trio 入門(mén)手冊(cè)資料

目的..............................................................................2

原貝IJ..................................................................................................................2

內(nèi)容.............................................................2

1用途.......................................................2

1.1應(yīng)用領(lǐng)域..............................................2

1.2應(yīng)用實(shí)例..............................................3

2運(yùn)動(dòng)限制系統(tǒng)構(gòu)架..........................................3

2.1組成..................................................3

2.2各部分功能...........................................4

3配線.......................................................6

3.1MC206X介紹........................................6

3.2供電..................................................8

3.3限制器、驅(qū)動(dòng)器配線...................................9

3.4孔制器、上位機(jī)連接..................................12

4軟件編程..................................................12

4.1支持軟件運(yùn)用........................................12

4.2簡(jiǎn)潔運(yùn)動(dòng)指令舉例....................................26

4.3簡(jiǎn)潔運(yùn)動(dòng)限制程序舉例................................33

目的

通過(guò)閱讀本手冊(cè)，讓剛剛接觸TRIO運(yùn)動(dòng)限制器的客戶(hù)可以從用途、系統(tǒng)

構(gòu)架、TRIO在系統(tǒng)中的作用以和軟、硬件有一個(gè)初步的了解。其中最主

要的是，通過(guò)本手冊(cè)肯定要讓用戶(hù)能夠自己搭建一個(gè)簡(jiǎn)潔的限制系統(tǒng)，能

用MotionPerfet與限制器、電機(jī)連接起來(lái)，對(duì)電機(jī)進(jìn)行一些簡(jiǎn)潔的操作。

為用戶(hù)將來(lái)運(yùn)用TRIO運(yùn)動(dòng)限制器開(kāi)發(fā)項(xiàng)目打下基礎(chǔ)。

原則

簡(jiǎn)潔、好用、圖文并茂。

內(nèi)容

1用途

1.1應(yīng)用領(lǐng)域

TRIO運(yùn)動(dòng)限制器主要應(yīng)用在工業(yè)限制領(lǐng)域，可以對(duì)伺服，步進(jìn)，變

頻器等進(jìn)行限制。其特點(diǎn)是指令簡(jiǎn)潔，完成困難的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，只需幾

條簡(jiǎn)潔的指令就可以完成。

12應(yīng)用實(shí)例

2運(yùn)動(dòng)限制系統(tǒng)構(gòu)架

2.1組成

2.1.1運(yùn)動(dòng)限制系統(tǒng)概念

運(yùn)動(dòng)限制是指在肯定的環(huán)境中，依據(jù)給定的條件，將預(yù)定的限制方案、

規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)對(duì)被控目標(biāo)機(jī)械部件精確的位置限

制、速度限制、加速度限制、轉(zhuǎn)矩或力的限制，以和這些限制的綜合限制。

當(dāng)今的運(yùn)動(dòng)限制，由于環(huán)境條件的困難，使得限制方案，數(shù)據(jù)也顯得

越來(lái)越困難，這樣，實(shí)際中要想完成預(yù)定的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)精確的運(yùn)動(dòng)限制，

更多的依靠大型的運(yùn)動(dòng)限制系統(tǒng)。

運(yùn)動(dòng)限制系統(tǒng)包括處理運(yùn)動(dòng)算法和信號(hào)的限制器、增加信號(hào)，可供應(yīng)

運(yùn)動(dòng)限制器供應(yīng)運(yùn)動(dòng)輸出的放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、反饋系統(tǒng)（傳感器/變送

器），可基于輸出和輸入的比較值，調(diào)整過(guò)程變量。有的系統(tǒng)還包括操作

員界面或主機(jī)終端前端處理設(shè)備。

2.1.2運(yùn)動(dòng)限制系統(tǒng)框圖

人機(jī)交互運(yùn)動(dòng)控制器二）-驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)

反饋裝置

2.2各部分功能

＞人機(jī)交互：一般由上位機(jī)或觸摸屏完成人機(jī)交互功能。其作用主要有

兩點(diǎn)：1.參數(shù)初始化

這一過(guò)程是每一個(gè)限制系統(tǒng)都必需做的工作，所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)主要

依據(jù)這里下載的參數(shù)進(jìn)行工作。相當(dāng)于告知系統(tǒng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)規(guī)則。

2.監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行

也是一參數(shù)的形式報(bào)告系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括系統(tǒng)是否運(yùn)行指

定動(dòng)作、運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否出錯(cuò)、運(yùn)動(dòng)進(jìn)行的進(jìn)度等等。

＞運(yùn)動(dòng)限制器

限制器是整個(gè)系統(tǒng)的核心，其功能主要是接收運(yùn)動(dòng)限制信號(hào)和參

數(shù)，做出運(yùn)算，把限制輸出送到相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器或執(zhí)行器。

一、運(yùn)動(dòng)參數(shù)，限制信號(hào)的獲得

要完成肯定規(guī)律的運(yùn)動(dòng)，必須要有肯定的參數(shù)作為前提，比如速

度、距離、哪一軸等，這些參數(shù)一般由上位機(jī)，或觸摸屏傳送到限制

器中。限制信號(hào)包括各種限位，手自動(dòng)轉(zhuǎn)換等，這些信號(hào)一般通過(guò)數(shù)

字量輸入，或模擬量輸入，傳送到限制器內(nèi)部。

二、對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的運(yùn)算

一般客戶(hù)傳送到限制器內(nèi)部的參數(shù)都是比較直觀的參數(shù)，這些參

數(shù)還不是限制器賴(lài)以運(yùn)用的實(shí)際參數(shù)，這就須要做一些轉(zhuǎn)換運(yùn)算，這

些也是在限制器內(nèi)的運(yùn)算子程序中完成的。

三、運(yùn)動(dòng)限制

當(dāng)限制器得到足夠的參數(shù)后，會(huì)依據(jù)這些參數(shù)和客戶(hù)編制的運(yùn)動(dòng)

限制程序，對(duì)機(jī)械部件發(fā)出指令，限制其運(yùn)動(dòng)。

四、接收反饋，監(jiān)控運(yùn)動(dòng)執(zhí)行狀況

在限制器發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令后，會(huì)依據(jù)反饋回來(lái)的信號(hào)，對(duì)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行

狀況作出推斷和調(diào)整。

五、上傳監(jiān)控信息

用戶(hù)一般須要直觀的監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行狀況，這樣限制器會(huì)依

據(jù)客戶(hù)的須要，把相關(guān)信息上傳到上位機(jī)或觸摸屏。

驅(qū)動(dòng)器

受控于運(yùn)動(dòng)限制器，接收到運(yùn)動(dòng)限制指令后，按指令要求，限制

電機(jī)等執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成動(dòng)作。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)

受控于驅(qū)動(dòng)器，一整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力源。系統(tǒng)中每一個(gè)動(dòng)作都來(lái)自

這里，我們所說(shuō)的運(yùn)動(dòng)限制，其實(shí)也就是對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的限制。

反饋裝置

反饋裝置是限制系統(tǒng)中比不行少的組成部分，一般都安裝在執(zhí)行

機(jī)構(gòu)上，比如電機(jī)上的碼盤(pán)反饋，可以對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置速度等進(jìn)行

測(cè)量并反饋到驅(qū)動(dòng)器或限制器。

3配線

3.1MC206X介紹

3.1.1總體介紹

MC206是TRIO公司推出的一款四軸運(yùn)動(dòng)限制器，通過(guò)軟件配置各

軸屬性，可以對(duì)四個(gè)伺服軸或四個(gè)步進(jìn)軸或二者的組合進(jìn)行限制。

MC206X的基本硬件配置包括：CAN總線通訊接口1個(gè)、數(shù)字量輸入通

道8路，數(shù)字量輸入輸出雙向通道8路、模擬量輸入通道1路、伺服使能

1個(gè)、伺服速度限制模擬量指令4路、差分式編碼器輸入一個(gè)、差分式編

碼器/脈沖輸出4個(gè)、USB接口一個(gè)、串行口兩個(gè)。

應(yīng)用TRIOBASIC語(yǔ)言可以對(duì)MC206X進(jìn)行多任務(wù)編程,MC206X

支持脫機(jī)運(yùn)行TRIOBASIC程序，當(dāng)程序調(diào)試完畢，下載到限制器后，

假如不須要上位機(jī)的話，MC206X可以單獨(dú)運(yùn)行。在運(yùn)動(dòng)限制器內(nèi)部固

化很多運(yùn)動(dòng)算法，只須要用幾條簡(jiǎn)潔的TRIOBASIC指令，就可產(chǎn)生像

凸輪曲線、電子齒輪、軸連接、插補(bǔ)等困難的運(yùn)動(dòng)，以和協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。

3.1.2各部分介紹

CAN總線：

標(biāo)準(zhǔn)的CAN總線，其連接端子在五孔連接器上。用于I/O模塊擴(kuò)展,

也可以用作與其它CAN總線設(shè)備通訊。

24V數(shù)字輸入通道:

在MC206X本體上供應(yīng)了8路數(shù)字量輸入專(zhuān)用通道，可用作零點(diǎn)開(kāi)

關(guān)、限位開(kāi)關(guān)、進(jìn)給保持（暫停）開(kāi)關(guān)等，在24V輸入電路連接時(shí)把I/O

電源的Ov與限制器上I/OOv相接。

24V數(shù)字I/O通道：

在MC206X上，除了上面說(shuō)的專(zhuān)用24vINPUT外，還供應(yīng)了8路I/O

雙向通道。當(dāng)用作輸出時(shí)，24V的I/O電源肯定要連接。當(dāng)不用做輸出時(shí),

任何一腳都可以用作輸入，用作輸入時(shí)，和輸入專(zhuān)用通道特性一樣。

模擬量輸入通道：

在MC206X上有一路。一10V,1。位辨別率的模擬量輸入通道。模

擬輸入電壓是相對(duì)于IOOv的。為了A/D轉(zhuǎn)換器能正常工作，24vI/O電

源肯定要供應(yīng)。

伺服使能：

在MC206X上配有和伺服放大器上servo_on相對(duì)應(yīng)的常開(kāi)繼電器

開(kāi)關(guān)。用作對(duì)伺服放大器的便能。值得留意的是，在限制器上此功能只是

一個(gè)開(kāi)關(guān)的閉合，所以要把此開(kāi)關(guān)和伺服電源串接到一起。此繼電器的可

由MotionPerfect中的DriveEnable按鈕或TRIOBASIC指令

WDOG=ON/OFF來(lái)限制。

模擬量輸出：

在MC206X上有和軸0—3對(duì)應(yīng)的四路模擬量輸出，用作速度限制

模式下的速度指令輸出。

差分式編碼器輸入:

軸4,可以作為參考編碼器的輸入軸。為傳送帶、滾筒、飛剪的測(cè)量、

記錄和同步功能供應(yīng)一個(gè)編碼器輸入。該接口可連接高速的差分方式的線

性驅(qū)動(dòng)編碼器。

差分式編碼器輸入/脈沖輸出：

在限制器上對(duì)應(yīng)的是四個(gè)DB9型接口。依據(jù)用法不同，其接線方式

不同，詳見(jiàn)TRIO手冊(cè)和本文的3.3節(jié)。

USB:

USB接口供應(yīng)一種與PC或其他支持USB設(shè)備的高速連接。通過(guò)這個(gè)

USB接口，運(yùn)用MotionPerfect可以實(shí)現(xiàn)對(duì)限制器的編程操作。此外，

采納Trio的ActiveX控件編寫(xiě)的上位機(jī)用戶(hù)程序也可以通過(guò)該USB口,

實(shí)現(xiàn)與限制器的高速連接。

串行口：

串行口A用作MotionPerfect的連接。串行口B特征見(jiàn)手冊(cè)。

3.2供電

3.2.1限制器供電

限制器工作電源為24V直流電源，通過(guò)五孔連接器引入。當(dāng)用到數(shù)字

量輸出的時(shí)候，必需單獨(dú)供應(yīng)241/0電源。在限制器內(nèi)部，限制器電源

和I/O電源光電隔離的，這樣就最大限度的削減了干擾。

3.2.2驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)供電

驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的供電請(qǐng)見(jiàn)所用型號(hào)的說(shuō)明書(shū)，一般驅(qū)動(dòng)器須要主回路

電源和限制回路電源，電機(jī)動(dòng)力線是由限制器供應(yīng)的。

3.3限制器、驅(qū)動(dòng)器配線

限制器和驅(qū)動(dòng)器之間的配線依據(jù)限制方式的不同，其接線方式也不

同。主耍有以下兩種接線方式：

3.3.1模擬量方式

TRIOMC206X運(yùn)動(dòng)控制器與安川驅(qū)動(dòng)器接線圖（模擬量方式）

注意：

1：驅(qū)動(dòng)器需設(shè)置為速度控制模式

2：安川編延器分頻輸出的默認(rèn)方向與TRIO控制滯方向相反，因此將其

A相信號(hào)與TR10控制器A相信號(hào)反接，特此說(shuō)明。

3：控制器代盤(pán)反饋的第五腳必須與驅(qū)動(dòng)器的SG引腳相連，否則會(huì)導(dǎo)致

控制器的損壞

3.3.2脈沖方式

TRIOMC206X運(yùn)動(dòng)控制器與安川伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖（脈沖方式）

TRIOMC206

注意：

1：驅(qū)動(dòng)器需設(shè)置為位置控制模式

2：控制曙碼盤(pán)反饋的第五腳必須與驅(qū)動(dòng)器的SG引腳相連，否則會(huì)導(dǎo)致

控制器的損壞

3.4限制器、MtionPerfect連接

MotionPerfect編程電纜

4軟件編程

4.1支持軟件運(yùn)用

MotionPerfect2是Trio公司為其限制器開(kāi)發(fā)的軟件編程和調(diào)試的

集成環(huán)境。應(yīng)用上位機(jī)，在windows系統(tǒng)下可以實(shí)現(xiàn)對(duì)軸的配置，程序

編寫(xiě)，跟蹤調(diào)試。其具體應(yīng)用見(jiàn)Trio用戶(hù)手冊(cè)第十章。這里主要介紹用

戶(hù)在剛剛接觸時(shí)的一些操作要領(lǐng)。幫助用戶(hù)盡快熟識(shí)該環(huán)境，以便開(kāi)發(fā)出

優(yōu)質(zhì)的運(yùn)動(dòng)限制程序。

4.1.1打開(kāi)MotionPerfect2前的打算工作

?斷開(kāi)全部電源

?檢查限制器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一側(cè)連接是否正確

?應(yīng)用Trio專(zhuān)用串口連接線，把限制器上的串口A(serialA)與電腦

的一個(gè)正常的串口相連

?再次檢查接線狀況

?無(wú)誤后接通限制器電源

4.1.2打開(kāi)MotionPerfects

在運(yùn)用MotionPerfect2時(shí)肯定要保證您所下載的版本是我們最新

的版本，最新版本在網(wǎng)站：可以下載到。

點(diǎn)擊起先菜單----程序----triomotion-----motionperfect2打開(kāi)軟

件。打開(kāi)軟件后，MotionPerfect2會(huì)自動(dòng)找尋連接在電腦上的運(yùn)動(dòng)限制

器。假如勝利連接的話會(huì)顯示如下界面：

MotionPerfect2

CheckingCOM2:9600,7,2,eVersion:2.3,1.11

?>ControllerMC206x@COM2version1.66found

Cancel

OK

本例中連接的是TriO運(yùn)動(dòng)限制器MC206在COM2上

點(diǎn)擊OK按鈕，MotionPerfect2會(huì)對(duì)您限制器上的程序進(jìn)行檢查,

假如電腦上的程序與限制器上的一樣，點(diǎn)擊OK按鈕，進(jìn)入到程序編寫(xiě)調(diào)

試界面。假如電腦上的程序不一樣，則出現(xiàn)以下界面：

Checkproject

D:\曹德雷\Untitled\Untitledprj

Controlle-ProjecBt

MC206x@COM2BMOVEABSA

UCAMBMOVECIRC

|]STARTUP^MOVELINK

MOVEMODIFY

STARTUP

TEACHING

ReadingdirectoryfromprojectfileA

Compaingcontrollerdefinedinprojectwithconnected

Checkingcontrollerprogramsagainstproject

Checkingprojectprogramsagainstcontroller

PrograTisinprojectdifferfromthoseoncontroller

Savecontrollerprogramstonewproject

Loadedifferentprojecl

Changsprojectforcomparison

Erasecontrollerprogramsandcreateanewpioject

Resolveprojectandcontrollermismatches

其右下側(cè)的按鈕含義分別為：

Save:把限制器上的工程存到電腦

Load:把電腦上的工程下載到限制器

Change:更換電腦上的工程，是之與限制器上的相匹配

New:新建工程

Resolve:添加或刪除個(gè)別程序使限制器和電腦的工程一樣

Cancel:取消木次連接

依據(jù)狀況進(jìn)行相應(yīng)的操作，就可以進(jìn)入編程調(diào)試界面了。

4.1.3通訊設(shè)置

假如沒(méi)有勝利連接，請(qǐng)檢查通訊設(shè)置。點(diǎn)擊菜單欄option選項(xiàng)

communications會(huì)彈出如下菜單:

ConfigureCoa*unicationsX

Ports

NOTE:

COM2

Add/Delete

portsand

Deletechange

Packet

Commsonly

■■available

whennot

Configureconnected

UsePacketCommsonseriallink0

(Controllersystemversion1.48orgreater)

Controllermessagetimeout廠

(Min=2,Normal=10zMax=100)|10

QK|

在這里，您可以點(diǎn)擊Add或Delete添加或刪除啟動(dòng)連接時(shí)系統(tǒng)要

查詢(xún)的端口，同時(shí)也可以用上下箭頭來(lái)設(shè)置查詢(xún)的依次。點(diǎn)擊Configure

按鈕可以實(shí)現(xiàn)對(duì)通訊端口的屬性進(jìn)行配置。一般應(yīng)用默認(rèn)值即可。

4.1.4開(kāi)發(fā)調(diào)試界面

正確設(shè)置通訊，并勝利啟動(dòng)限制器和電腦的連接后，你就可以進(jìn)行編

程和調(diào)試了。MotionPerfect2主界面如下:

MainMenu：標(biāo)準(zhǔn)的windows菜單，可以訪問(wèn)MotionPerfect2的

全部功能。

Toolbar:訪問(wèn)MotionPerfect工具的快捷按鈕。

ControlPanel:顯示當(dāng)前限制器內(nèi)容，通過(guò)它，可以查看限制器狀

態(tài)，運(yùn)行或編輯程序。

DesktopWorkspace：顯示用戶(hù)窗口和工具。

ControllerMessages：限制器的狀態(tài)或出錯(cuò)信息。

StatusBar：當(dāng)前工程和限制器的連接信息。

4.1.5工具欄簡(jiǎn)介

工具欄里的按鈕是我們跟蹤調(diào)試時(shí)用到最多的。所以在這里我們將針

對(duì)工具欄的每一個(gè)按鈕作具體的介紹。

下圖為工具欄示例

終端

軸參數(shù)

智能驅(qū)動(dòng)

示波器—

鍵盤(pán)顯示--------

試運(yùn)行-------

數(shù)字I/O——

模擬量輸入

Table變量觀察器

VR變量觀察器

普通變量觀察器

終端■J：供應(yīng)了與限制器的干脆聯(lián)系。當(dāng)點(diǎn)擊此按鈕時(shí)，顯示如下界

面:

SelectchannelB

cDK

arc

通道為吩咐行輸入通道，“5,6,7”通道用來(lái)和限制器上運(yùn)行

的程序進(jìn)行通訊。同一時(shí)間，只能運(yùn)用一個(gè)通道。

軸參數(shù)室此參數(shù)特別重要，顯示了當(dāng)前全部軸的狀態(tài)，具體見(jiàn)以

下兩表：

軸參數(shù)：

NoParametersDescriptionDetailsRemar

*k

1P_GAINProportionalgain比例增益

2I_GAINIntegralgain積分增益

3D_GAINDerivativegain微分增益

4OV.GAINOutputvelocity輸出速度平滑增益，

gain一般為0

5VFF_GAINVelocityfeed前饋增益

forwardgain

6UNITSUnits作為其他參數(shù)單位的限制器

肯定限制器計(jì)數(shù)，比計(jì)數(shù)在

如每毫米、每轉(zhuǎn)或每模擬量

度的記數(shù)限制方

式下，是

反饋脈

沖的4

倍頻。在

脈沖限

制方式

下為16

倍頻

7SPEEDSpeed速度units/s

8ACCELAccel加速度units/s

2

9DECELDecal減速度units/s

2

10CREEPCreep原點(diǎn)搜尋速度units/s

11JOGSPEEDJogspeed試運(yùn)行速度units/s

12FELIMITFelimit跟隨誤差限，是一個(gè)

允許的一個(gè)偏差值，

當(dāng)FE的值大于這個(gè)

值時(shí)，會(huì)有故障出現(xiàn)。

1DACDAC開(kāi)環(huán)限制時(shí)的速度輸

3出，當(dāng)SERVO=0

時(shí)此值有效。

14SERVOServo1為閉環(huán),0為開(kāi)環(huán)限

制

15REPDISTRepeatdistance脈沖計(jì)數(shù)權(quán)值，當(dāng)

MPOS到達(dá)此值時(shí)，

自動(dòng)回零

(RE_OPTION-ON

)或回到此值的負(fù)值

(rep_option=off)

16FWDJNForwardinput正向限位輸入管腳號(hào)

(0—31)

17REVJNReverseinput反向限位輸入管腳號(hào)

(0-31)

18DAT_INDatuminput零點(diǎn)信號(hào)輸入管腳號(hào)

(0-31)

19FHJNFeedholdinput進(jìn)給保持信號(hào)輸入管

腳號(hào)(0—31)

20FSLIMITForwardsoftware正向軟件限位，相當(dāng)

limit于正向的軟限位。

21RSLIMITReversesoftware反向軟件限位，相當(dāng)

limit于反向的軟限位。

22MTYPECurrenttype當(dāng)前運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，當(dāng)前只讀

軸的當(dāng)前的一種運(yùn)行

類(lèi)型。

23NTYPENexttype下一個(gè)運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，當(dāng)只讀

前軸的下一將要運(yùn)行

的類(lèi)型。

24MPOSMeasured測(cè)量位置，檢測(cè)到的只讀

position反饋位置。

25DPOSDemandposition目標(biāo)位置，目標(biāo)所要只讀

的位置。

26FEFollow偏差(跟蹤誤差)，以上只讀

error=MPOS-DP兩個(gè)位置的偏差。

OS

27AXISSTATUAxisstatus軸狀態(tài)（參照下表）只讀

S

28VPSPEEDVelocitypro合成運(yùn)動(dòng)的速度只讀

軸狀態(tài)列表:

BitDescription描述Valuechar

0Unused未用1

1Followingerrorwarningrange跟隨誤差報(bào)警2w

范圍

2Communicationserrortoremote遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)通訊4a

drive出錯(cuò)

3Remotedriveerror遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)出錯(cuò)8m

4Inforwardlimit正向限位到達(dá)16f

5Inreverselimit反向限位到達(dá)32r

6Datuming零點(diǎn)到達(dá)64d

7Feedhold進(jìn)給保持開(kāi)啟128h

8Followingerrorexceedslimit跟隨誤差超限256e

9Inforwardsoftwarelimit正向軟件限位512X

到達(dá)

10Inreversesoftwarelimit反向軟件限位1024y

到達(dá)

11Cancellingmove運(yùn)動(dòng)取消2048C

12Encoderpowersupplyoverload編碼器電壓過(guò)4096O

(MC206)載

13SetonSSIaxisafterinitialisation初始化成SSI8192

軸

示波器腳：用來(lái)跟蹤軸和運(yùn)動(dòng)的參數(shù)。有助于軟件開(kāi)發(fā)。點(diǎn)擊該圖

標(biāo)，將顯示如下界面:

□Oscilloscope

卜JONE勺n

||NONEJJ_I4|

I勺西—hJwiqql

[MPOS_3Ax.FzJ

?^?|[!ooo

(MPOS3AX.I丁二]

^Ipooo

此軟件示波器，可以同時(shí)跟蹤四路信號(hào)。在屏幕上每路信號(hào)用不同的

顏色表示，各路信號(hào)的顏色就是其限制區(qū)的外框的顏色。在限制區(qū)上可以

選擇該路信號(hào)要視察的參數(shù)，在哪軸或哪一通道，界面的刻度。也可以

設(shè)置縱向偏移量、復(fù)位偏移量，標(biāo)尺等。

在界面的左下角可以設(shè)置時(shí)間基準(zhǔn)（橫向每一小格代表的時(shí)間）、連續(xù)

觸發(fā)還是單次觸發(fā)、手動(dòng)觸發(fā)還是程序觸發(fā)。橫向滾動(dòng)條用來(lái)察看超出屏

幕的軌跡。除在手動(dòng)觸發(fā)下，點(diǎn)擊Trigger按鈕，觸發(fā)示波器，起先跟蹤

過(guò)程。Option為示波器的選項(xiàng)設(shè)置，一般應(yīng)用默認(rèn)值即可。

鍵盤(pán)顯示耳：點(diǎn)擊該圖標(biāo)，系統(tǒng)會(huì)提示您為該功能選擇通訊通道。

界面如下：

所選通道必需是沒(méi)被占用的通道，否則鍵盤(pán)顯示界面將無(wú)法打開(kāi)。勝

利打開(kāi)的界面如下圖所示：

在這里可以完全仿照實(shí)際的鍵盤(pán)顯示功能。

試運(yùn)行a:點(diǎn)擊該圖標(biāo)會(huì)顯示如下界面:

通過(guò)Axis按鈕可以設(shè)置要運(yùn)動(dòng)的軸。在上圖中可以知道，軸。的試

運(yùn)行速度為L(zhǎng)2500,反轉(zhuǎn)觸發(fā)開(kāi)關(guān)是1/08,正轉(zhuǎn)觸發(fā)開(kāi)關(guān)為1/09.留意,

該輸入為低電平有效，即當(dāng)1/08為低電平常，軸0反向運(yùn)動(dòng)。1/09為

低電平常，軸。正向運(yùn)動(dòng)。

數(shù)字I/O視察窗口點(diǎn)擊彈出如下界面:

在這里可以對(duì)限制器上配置的全部數(shù)字量I/O進(jìn)行監(jiān)控。當(dāng)數(shù)字量同

輸入通道由輸入時(shí)，相應(yīng)的通道指示會(huì)亮。上圖中顯示數(shù)字量輸入通道3

有輸入。數(shù)字量輸出通道可由鼠標(biāo)點(diǎn)擊相應(yīng)通道號(hào)，當(dāng)其指示成黃色時(shí)，

數(shù)字量已經(jīng)輸出。

模擬量輸入視察口唱：點(diǎn)擊該圖標(biāo)會(huì)彈出如下界面:

此功能只有在系統(tǒng)中有模擬量輸入時(shí)才有效，在這里可以直觀的觀測(cè)

到模擬量輸入口的輸入狀況。模擬量輸入進(jìn)來(lái)的值已經(jīng)轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制數(shù)在

屏幕上以進(jìn)度條的形式顯示出來(lái)。

TABLE變量視察窗口圖：點(diǎn)擊該圖標(biāo)會(huì)彈出如下界面:

T浦IeVieiwi

Addtet$Vciue■Rarae

1001440」Fran

hen

1011520

1021610To

1031690|14O

皿1750

1051810

1061870|1S9

1071910

——1

1081350-Zl-l

1091930

110199U

1112000

1122000

1131990

1950

1141

1151330

.

在這里可以通過(guò)界面右側(cè)的輸入欄設(shè)置要視察的TABLE變量號(hào)，點(diǎn)

擊刷新按鈕，想要的變量就顯示在左側(cè)的表格里了。值得留意的是這里的

變量不能自動(dòng)刷新，只能在須要的時(shí)候手動(dòng)刷新。同時(shí)在這里也可以進(jìn)行

TABLE變量的定義。

VR變量視察窗口斐：其界面、操作和TABLE變量都特別相像，這

里就不多講了。

4.2簡(jiǎn)潔運(yùn)動(dòng)指令舉例

1、按triomc206x和安川伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖(模擬量方式)完成接線。

2、檢查無(wú)誤后，用TRI。專(zhuān)用編程電纜，把限制器上的串口A(SERIAL

A)與PC機(jī)一個(gè)串行口相連。

3、接通限制器和驅(qū)動(dòng)器電源。

4、打開(kāi)MotionPerfect2軟件。系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)對(duì)串口進(jìn)行掃描，完成鏈接。

CheckingCOM2:96007,2,eVersion:2.3.1.11

?>ControllerMC206x@C0M2version1.66found

OK

Checkproject

D:\曹德雷\Untitled\Untitledpi

ControllerProject

MC206x@COM2MOVEABS

UCAMMOVECIRC

BSTARTUPMOVELINK

MOVEMODIFY

STARTUP

TEACHING

xReadingdirectoryfromprojectfile

“Comparingcontrollerdefinedinprojectwithconnected

xCheckingcontrollerprogramsagainstproject

xCheckingprojectprogramsagainstcontroller

在checkproject窗口點(diǎn)擊new,創(chuàng)建一個(gè)新工程。彈出如下窗口:

Projectlanager

點(diǎn)擊yes

RevprojectX

DiskdirectoryProjectcontents

i

-o曾德雷nMOVEMODIFY

s2n

05BMOVE

aaB

a1MOVEABS

園

甲s

BBCTAKEAWAYENGLISHADDDAC

園

時(shí)

：csaodeleiCAM

曲B

…firstIOTEST

園

回s

…fisrtCPM2C_TEST

園

.-：

…MC302Xv19308BDEMO

時(shí)sm

.OFFICE11_SP2_CHS_V2.2GET

曲-

：PresentationsTEACHING

曲^

l=~l

.project=MOVELINK

曲^

：testCAMBOX

曲l=-l

-

.trioprofiles引

Selectprojectdirectory

Projectname

呼||UntitledCreateCancel

可以命名為triofirst,選擇合適的路徑點(diǎn)擊Create就可以了。在新建的

工程中點(diǎn)擊program-new

nNewProgramx

創(chuàng)建一個(gè)新程序命名為startup點(diǎn)擊ok

昂dit:STARTUP(BASIC)

EditDebugToolsWindowHelp

昌乂睛噌I&拗喘?1?■畫(huà)方EK

Re