《埃夫特工業(yè)機器人操作與編程》課件項目7 工件坐標系標定_第1頁
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文檔簡介

項目7工件坐標系標定教學目標知識了解工件坐標系的定義；理解工件坐標系在機器人作業(yè)中的作用。技能掌握標定工件坐標系的“三點法”。教學目標過程與方法根據(jù)實訓項目要求，采取小組合作的方式，完成工件坐標系標定項目。在小組合作過程中，合理分配工作任務(wù)，注重安全規(guī)范。總結(jié)并展示工件坐標系標定項目學習過程中的收獲。情感、態(tài)度與價值觀樂觀、積極地對待工件坐標系標定實訓教學活動；嚴格遵守安全規(guī)范；不挑剔團隊交給自己的工作任務(wù)，承擔相應(yīng)的責任；積極探討操作過程的合理性，以及可能存在的問題。教學內(nèi)容與時間安排教學內(nèi)容時間2.1用“三點法”標定工件坐標系80min2.2在操作實訓結(jié)束后，積極參加小組討論，探討實訓操作過程中遇到的問題，并執(zhí)行5S管理規(guī)定。10min實訓步驟1.三點法標定簡介三點法模式1示教的三個點為：原點P1，X軸（Y軸或Z軸）正方向上的一點P2，XY平面（YZ平面或ZX平面）上的一點P3。2.三點法標定步驟點擊{機器人}-{坐標系管理}進入坐標系管理界面。選擇{PCS1}-{三點法模式1}-{XY}，點擊下一步。點擊設(shè)置移動工具末端至要設(shè)定的坐標系原點，保持伺服電源接通，點擊{記錄P1}按鈕并保持，直到{記錄P1}按鈕旁指示燈變?yōu)榫G色，則P1點位置記錄完成。移動工具末端至要設(shè)定的坐標系X軸正方向上，保持伺服電源接通，點擊{記錄P2}按鈕并保持，直到{記錄P2}按鈕旁指示燈變?yōu)榫G色，則P2點位置記錄完成。移動工具末端至要設(shè)定的坐標系XY平面上Y正方向側(cè)一點，保持伺服電源接通，點擊{記錄P3}按鈕并保持，直到{記錄P3}按鈕指示燈變?yōu)榫G色，則P3位置點記錄完成。點擊{計算}按鈕，完成坐標系數(shù)據(jù)計算，點擊{

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