《工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成》課件-實訓任務(wù)二 搬運碼垛示教編程

3.搬運碼垛實訓臺示教編程3.1、搬運碼垛實訓臺信號解析名稱操作對象動作具體指令搬運碼垛實訓臺硬件動作信號解析換裝夾具打開PULSEOT9，T2；閉合PULSEOT8，T2；吸盤吸取DOUTOT13，ON；釋放DOUTOT13，OFF；碼垛夾爪打開PULSEOT11，T2；關(guān)閉PULSEOT10，T2；3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)流程1：利用吸盤完成4個圓形工件的搬運任務(wù)。流程3：利用吸盤完成4個紅色工件的搬運任務(wù)。要求：按照所示四種搬運流程要求，任選一種完成任務(wù)即可，每個流程都包括吸盤工具的裝卸過程。

根據(jù)表格《搬運碼垛實訓臺信號解析》，在搬運碼垛實訓臺上按照下列要求完成以下示教編程任務(wù)：流程2：利用吸盤完成4個矩形工件的搬運任務(wù)。流程4：利用吸盤完成4個綠色工件的搬運任務(wù)。3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)吸附工件的初始位置工作站的整體布局3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（1）<機器人>運行至初始位置；（2）<機器人>運行至抓取接近點，打開<換裝夾具>；1、操作機器人完成裝載吸盤工具的任務(wù)

小技巧：裝載工具時，首先示教抓取點，然后再示教接近點和離開點，這樣可以保證這兩個點和抓取點在同一直線上，操作更加簡單。3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（3）<機器人>運行至抓取點，閉合<換裝夾具>，完成<吸盤工具>的抓取；3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（4）<機器人>運行至抓取離開點；（5）<機器人>返回至初始位置。3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)2、操作機器人完成4個圓形工件的搬運任務(wù)（1）<機器人>運行至工作原點1；（2）<機器人>運行至吸取接近點；3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（3）<機器人>運行至吸取點，完成指定<圓形工件>的抓?。唬?）<機器人>運行至吸取離開點；3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（5）<機器人>運行至釋放接近點；（6）<機器人>運行至釋放點，完成<圓形工件>的放置；

注意：圓形工件釋放點位置要稍高于底面1-2mm，防止發(fā)生碰撞。3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（7）<機器人>運行至釋放離開點；（8）重復以上操作，完成4個<圓形工件>的搬運任務(wù)；3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（9）<機器人>返回至工作原點1。3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（1）<機器人>運行至工作原點1；3、操作機器人完成4個方形工件的搬運任務(wù)（2）<機器人>運行至吸取接近點；3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（3）<機器人>運行至吸取點，完成指定<方形工件>的抓??；（4）<機器人>運行至吸取離開點；3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（5）<機器人>運行至釋放接近點；（6）<機器人>運行至釋放點，完成<方形工件>的放置；

注意：方形工件釋放點位置要稍高于底面1-2mm，防止發(fā)生碰撞。3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（7）<機器人>運行至釋放離開點；（8）重復以上操作，完成4個<方形工件>的搬運任務(wù)；3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（9）<機器人>返回至工作原點1。3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)4、操作機器人完成4個紅色工件的搬運任務(wù)（如下左圖所示，示教過程略）。5、操作機器人完成4個綠色工件的搬運任務(wù)（如下右圖所示，示教過程略）。3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（1）<機器人>運行至初始位置；6、操作機器人完成卸載吸盤工具的任務(wù)

小技巧：卸載工具時，可使用裝載吸盤工具任務(wù)中的示教程序，兩個程序中使用的示教點完全相同，只需要適當調(diào)整或修改其中部分程序行的順序或指令，從而最大程度簡化示教程序的編寫。3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（3）<機器人>運行至放置點，打開<換裝夾具>，完成<吸盤工具>的卸載；（2）<機器人>運行至放置接近點；3.2、任務(wù)1——吸附搬運任務(wù)（4）<機器人>運行至放置離開點；（5）<機器人>返回至初始位置。3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)每個流程都包括碼垛夾爪工具的裝卸過程。

根據(jù)表格《搬運碼垛實訓臺信號解析》，在搬運碼垛實訓臺上按照下列要求完成以下示教編程任務(wù)：流程1：每個物料單獨示教取/放料點，共計一排4個物料，完成碼垛任務(wù)。流程2：使用平移指令，完成4/8/12/16個物料的碼垛任務(wù)。要求：按照所示兩種碼垛流程要求，任選一種完成任務(wù)即可。3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)1、操作機器人完成裝載碼垛夾爪工具的任務(wù)

小技巧：裝載工具時，首先示教抓取點，然后再示教接近點和離開點，這樣可以保證這兩個點和抓取點在同一直線上，操作更加簡單。（1）<機器人>運行至初始位置；3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)（3）<機器人>運行至抓取點，閉合<換裝夾具>，完成<碼垛夾爪>的抓取；（2）<機器人>運行至抓取接近點，打開<換裝夾具>；3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)（4）<機器人>運行至抓取離開點；（5）<機器人>返回至初始位置。3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)2、操作機器人完成1/2/3/4排圓柱工件的搬運任務(wù)（1）<機器人>運行至工作原點2；（2）<機器人>運行至抓取接近點；3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)（3）<機器人>運行至抓取點，完成指定<圓柱工件>的抓??；（4）<機器人>運行至抓取離開點；3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)（6）<機器人>運行至釋放接近點；（5）<機器人>運行至工作原點2；3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)（7）<機器人>運行至釋放點，完成<圓柱工件>的放置；

注意：圓柱工件釋放點位置要稍高于底面1-2mm，防止發(fā)生碰撞。（8）<機器人>運行至釋放離開點；3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)（9）<機器人>返回至工作原點2；（10）重復以上操作，完成1/2/3/4排（任意組合）圓柱工件的搬運任務(wù)；3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)（11）<機器人>返回至工作原點2。3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)3、操作機器人完成卸載碼垛夾爪工具的任務(wù)

小技巧：卸載工具時，可使用裝載碼垛夾爪任務(wù)中的示教程序，兩個程序中使用的示教點完全相同，只需要適當調(diào)整或修改其中部分程序行的順序或指令，從而最大程度簡化示教程序的編寫。（1）<機器人>運行至初始位置；3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)（3）<機器人>運行至放置點，打開<換裝夾具>，完成<碼垛夾爪>的卸載；（2）<機器人>運行至放置接近點；3.3、任務(wù)2——碼垛搬運任務(wù)（4）<機器人>運行至放置離開點；（5）<機器人>返回至初始位置。3.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)

根據(jù)表格《搬運碼垛實訓臺信號解析》，在搬運碼垛實訓臺上按照下列要求完成以下示教編程任務(wù)：要求：如圖所示四種軌跡，任選一種完成任務(wù)即可，每個流程都包括金屬筆工具的裝卸過程。軌跡1軌跡2軌跡3軌跡43.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)1、操作機器人完成裝載金屬筆工具的任務(wù)

小技巧：裝載工具時，首先示教抓取點，然后再示教接近點和離開點，這樣可以保證這兩個點和抓取點在同一直線上，操作更加簡單。（1）<機器人>運行至初始位置；3.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)（3）<機器人>運行至抓取點，閉合<換裝夾具>，完成<金屬筆>的抓??；（2）<機器人>運行至抓取接近點，打開<換裝夾具>；3.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)（4）<機器人>運行至抓取離開點；（5）<機器人>返回至初始位置。3.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)2、操作機器人完成各個軌跡的繪制任務(wù)（1）<機器人>運行至工作原點3；（2）<機器人>運行至軌跡1的接近點；3.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)（3）<機器人>運行至軌跡1的第一個點；（4）<機器人>運行至軌跡1的中間點；3.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)（5）<機器人>運行至軌跡1的其他各點；3.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)（7）<機器人>返回至工作原點3；（6）<機器人>運行至軌跡1的離開點；3.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)（8）重復以上操作，完成軌跡2的繪制任務(wù)；3.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)（9）重復以上操作，完成軌跡3的繪制任務(wù)；3.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)（10）重復以上操作，完成軌跡4的繪制任務(wù)；3.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)（12）<機器人>返回至工作原點3。（11）<機器人>運行至軌跡的過渡點；3.4、任務(wù)3——繪制軌跡任務(wù)3、操作機器人完成卸載金屬筆工具的任務(wù)

小技巧：卸載工具時，可使用裝載金屬筆任務(wù)中的示教程序，兩個程序中使用的示教點完全相同