《工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成》課件-實訓(xùn)任務(wù)三 綜合應(yīng)用示教編程

4.綜合應(yīng)用實訓(xùn)臺示教編程4.1、綜合應(yīng)用實訓(xùn)臺信號解析名稱操作對象動作具體指令綜合應(yīng)用實訓(xùn)臺硬件動作信號解析方底座夾爪閉合PULSEOT10，T1；打開PULSEOT11，T1；圓物料夾爪閉合PULSEOT8，T1；打開PULSEOT9，T1；4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)

要求：如下左圖所示，方底座和圓物料分別位于各自的初始位置，通過機器人在裝配位置完成組合后，將成品搬運至方底座的原位置（如下右圖所示）。最多可完成3組物料的裝配搬運任務(wù)。

根據(jù)表格《綜合應(yīng)用實訓(xùn)臺信號解析》，在綜合應(yīng)用實訓(xùn)臺上按照下列要求完成以下示教編程任務(wù)：裝配位置4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)3組物料的裝配搬運任務(wù)如下圖所示。4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)（1）<機器人>運行至初始位置；（2）<機器人>運行至方底座抓取接近點，打開<方底座夾爪>；1、操作機器人完成方底座抓放的任務(wù)

小技巧：抓/放方底座時，首先示教抓取點/放置點，然后再示教接近點和離開點，這樣可以保證這兩個點和抓取點/放置點在同一直線上，操作更加簡單。4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)（3）<機器人>運行至方底座抓取點，閉合<方底座夾爪>，完成<方底座>的抓?。唬?）<機器人>運行至方底座抓取離開點；4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)（6）<機器人>運行至方底座放置點，打開<方底座夾爪>，完成<方底座>的釋放；

注意：方底座放置點位置要稍高于底面1-2mm，防止發(fā)生碰撞。（5）<機器人>運行至方底座放置接近點；4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)（8）<機器人>返回至初始位置。（7）<機器人>運行至方底座放置離開點；4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)（1）<機器人>運行至初始位置；（2）<機器人>運行至圓物料抓取接近點，打開<圓物料夾爪>；2、操作機器人完成圓物料抓放的任務(wù)

小技巧：抓/放圓物料時，首先示教抓取點/放置點，然后再示教接近點和離開點，這樣可以保證這兩個點和抓取點/放置點在同一直線上，操作更加簡單。4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)（3）<機器人>運行至圓物料抓取點，閉合<圓物料夾爪>，完成<圓物料>的抓取；（4）<機器人>運行至圓物料抓取離開點；4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)（6）<機器人>運行至圓物料放置點，打開<圓物料夾爪>，將其放置于<方底座>上；

注意：圓物料放置點位置要稍高于<方底座>底面1-2mm，防止發(fā)生碰撞。（5）<機器人>運行至圓物料放置接近點；4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)（8）<機器人>返回至初始位置。（7）<機器人>運行至圓物料放置離開點；4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)（1）<機器人>運行至初始位置；（2）<機器人>運行至成品抓取接近點，打開<方底座夾爪>；3、操作機器人完成成品搬運的任務(wù)

注意：抓取成品時，抓取點和方底座放置點并不是同一個點，而是要靠下一些；放置成品時，放置點和方底座抓取點并不是同一個點，而是要靠上一些。4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)（3）<機器人>運行至成品抓取點，閉合<方底座夾爪>，完成<成品>的抓??；（4）<機器人>運行至成品抓取離開點；4.2、任務(wù)1——裝配搬運任務(wù)（6）<機器人>運行至成品放置點，打開<方底座夾爪>，完成<成品>的釋放；

注意：成品放置點位置要稍高于底面1-2mm，防止發(fā)生碰撞。（5）<