《工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成》課件-實訓任務(wù)一 搬運入庫示教編程

2.搬運入庫實訓臺示教編程2.1、搬運入庫實訓臺信號解析名稱操作對象動作具體指令搬運入庫實訓臺硬件動作信號解析推料氣缸推出DOUTOT11，ON；收回DOUTOT11，OFF；傳送帶運行DOUTOT13，ON；停止DOUTOT13，OFF；光電傳感器檢測物料WAITIN13，ON，T0；物料夾爪打開DOUTOT8，OFF；DOUTOT9，ON；閉合DOUTOT9，OFFDOUTOT8，ON夾料氣缸收回DOUTOT10，ON；推出DOUTOT10，OFF；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運任務(wù)流程1：每個物料單獨示教放料點，共計4個或8個，完成物料入庫任務(wù)。流程2：使用平移指令，完成一排4個或兩排8個的物料入庫任務(wù)。要求：按照所示兩種入庫流程要求，任選一種完成任務(wù)即可。

根據(jù)表格《搬運入庫實訓臺信號解析》，在搬運入庫實訓臺上按照下列要求完成以下示教編程任務(wù)：2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運任務(wù)2、由<推料氣缸>從<料倉>推出一個物料至<傳送帶>，延遲3秒后，<推料氣缸>收回；1、<機器人>、<推料氣缸>、<夾料氣缸>等恢復(fù)至初始位置；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運任務(wù)3、<傳送帶>啟動，開始運行,將該物料運送至<傳送帶>盡頭的<光電傳感器>處，<光電傳感器>檢測到物料后，發(fā)出信號通知<機器人>抓取物料，<傳送帶>停止運行；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運任務(wù)4、<機器人>運行至抓取接近點，打開<物料夾爪>；5、<機器人>運行至抓取點，閉合<物料夾爪>，抓取物料；6、<機器人>運行至抓取離開點，然后運行至中間過渡點；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運任務(wù)7、<機器人>將物料送至<夾料氣缸>工作位置上方的接近點；8、<夾料氣缸>收回；9、<機器人>控制<物料夾爪>放置物料；注意：物料放置點位置要稍高于底面1-2mm，防止發(fā)生碰撞。2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運任務(wù)10、<夾料氣缸>推出，將物料夾緊，完成定位；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運任務(wù)11、<機器人>變換位姿，使用<物料夾爪>的另一側(cè)抓取物料；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運任務(wù)12、<夾料氣缸>收回，松開物料；13、<機器人>使用<物料夾爪>取走物料；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運任務(wù)14、<機器人>調(diào)整位姿，接近倉庫指定的放置位置；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運任務(wù)15、<機器人>運行至放置接近點；16、<機器人>運行至放置點，完成放料；

注意：物料放置點位置要稍高于底面1-2mm，防止發(fā)生碰撞。2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運任務(wù)17、<機器人>運行至放置離開點；18、<機器人>運行至等待位置點；2.2、任務(wù)1——物料入庫搬運任務(wù)19、重復(fù)上述操作，完成一