ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 1.4　三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的類設(shè)定

三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定

1.1三個關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定1.4.1工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心點）、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機(jī)器人應(yīng)配置不同的工具，如弧焊的機(jī)器人使用弧焊槍作為工具，如圖。而用于搬運板材的機(jī)器人就會使用吸盤式的夾具作為工具。

默認(rèn)工具中心點位于工業(yè)機(jī)器人法蘭盤中心。如圖所示為工業(yè)機(jī)器人原始的TCP。工業(yè)機(jī)器人的TCP數(shù)據(jù)設(shè)定方法：1）首先在工業(yè)機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點作為參考點。2）然后在工業(yè)機(jī)器人已安裝的工具上確定一個參考點（最好是工具的中心點）。3）用手動操縱工業(yè)機(jī)器人的方法移動工具上的參考點，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，使用六點法進(jìn)行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動．第六點是工具參考點從固定點向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動。4）機(jī)器人通過上述各點的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)保存在tooldata這個程序數(shù)據(jù)中，可被程序調(diào)用。執(zhí)行程序時，工業(yè)機(jī)器人將TCP移至編程位置。如果要更改工具以及工具坐標(biāo)，工業(yè)機(jī)器人的移動將隨之更改，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標(biāo)，該坐標(biāo)被稱為tool0?？蓪⒁粋€或多個新工具坐標(biāo)定義為too10的偏移值。工業(yè)機(jī)器人的tooldata可以通過三個方式建立，分別是四點法、五點法、六點法。四點法不改變tool0的坐標(biāo)方向．五點法改變tool0的Z方向，六點法改變tool0的X和Z方向（在焊接方面鹹為常用）。在獲取前三個點的姿態(tài)位置時．其姿態(tài)位置相差越大，最終獲取的TCP精度越高。下面以四點法為例，介紹tooldata數(shù)據(jù)的建立步驟（業(yè)機(jī)器人的工作模式必須為手動模式）。１．在主菜單中單擊“手動操縱”。２．在手動操縱界面內(nèi)，單擊“工具坐標(biāo)”３．單擊右下角“新建...”。４．工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定，然后單擊“確定”５．選中新建的“tool1”，單擊“編輯”菜單中的“定義...”選項。６．選擇“TPC（默認(rèn)方向）”，使用四點法設(shè)定TCP。７．選擇合適的手動操縱模式。用操縱桿使工業(yè)機(jī)器人工具參考點靠上固定點，作為第一個點。８．選擇“點1”，單擊“修改位置”將點1位置記錄為當(dāng)前點位置。９．改變工具參考點姿態(tài)靠近固定點。10.工具點位置確定好后，換到工具坐標(biāo)定義界面，單擊“修改位置”，將點2位置記錄下來。

11.下兩點設(shè)置方式步驟一樣。12．點位置設(shè)置完成后點擊“確定”。13．選中tool1.然后在“編輯”菜單中“更改值”。14.根據(jù)實際情況設(shè)定工具的質(zhì)量mass（單位為kg）和重心位置數(shù)據(jù)（工具重心基于tool0的偏移值，單位為mm），然后單擊“確定”。15.選中tool1.單擊“確定”。16.動作模式選定為“重定位”。坐標(biāo)系統(tǒng)選定為“工具”。工具坐標(biāo)選定為“tool1。17.單擊“確定”，然后進(jìn)行調(diào)試。1.4.2工件坐標(biāo)wobidata的設(shè)定1.在手動操縱界面中，選擇“工件坐標(biāo)”（工具坐標(biāo)需要選擇當(dāng)前使用工具的坐標(biāo)系）。2.單擊右下角“新建...”。3.對工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)屬性設(shè)定，然后單擊“確定”。4.在“編輯”菜單中選擇“定義...”。5.將“用戶方法”設(shè)定為“3點”。6.手動操縱機(jī)器人的工具參考點，靠近定義工件坐標(biāo)的X1點。7.單擊“修改位置”，將X1點記錄下來。8.手動操縱機(jī)器人的工具參考點，靠近定義工件坐標(biāo)的X2點。9.單擊“修改位置”，將X2點記錄下來10.手動操縱機(jī)器人的工具參考點，靠近定義工件坐標(biāo)的Y1點。11.單擊“修改位置”，將Y2點記錄下來,單擊“確定”。12.對自動生成的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)，然后單擊“確定”。13.選中“wobj1”后，單擊“確定”。1.4.3有效載荷loaddata