ABB工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù) 課件 2.7 中斷程序TRAP_第1頁
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文檔簡介

2.7中斷程序TRAP在RAPID程序執(zhí)行過程中，如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況，機器人會中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序(TRAP)。中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理、外部信號的響應(yīng)這種實時響應(yīng)要求高的場合?，F(xiàn)以對一個傳感器的信號進行實時監(jiān)控為例編寫一個中斷程序:.1)在正常情況下，dil的信號為0。2)如果dil的信號從0變?yōu)?，就對reg1數(shù)據(jù)進行加1的操作。 添加中斷程序的操作方法1.點擊程序編輯器，進行程序編譯2.點擊例行程序。3.點擊文件，再點擊新建例行程序。4.新建例行程序“rTrap（）”，程序類型為“中斷”。5.雙擊程序“rTrap（）”，并添加如圖所示指令。6.再新建一個用于初始化的程序“rInitAll（）”，程序類型為“程序”。7.雙擊打開程序“InitAll（）”，點擊添加指令，在列表中選擇“IDelete”（詳見表2-46）8.選擇“Intno1”（如果沒有就新建一個），然后單擊確定。9.再在下方插入“CONNECT”（詳見表2-46）指令，雙擊“<VAR>”進行設(shè)定。10.選擇“intno1”11.再雙擊“<ID>”進行設(shè)定。12.選擇所需中斷程序“rTrap”。13.添加指令“ISignalDI”（詳見表2-46）。14.選擇所需信號“d652_in_signal_01”。15.雙擊剛添加的指令，再點擊可選變量。16.單擊“\Signal”進入設(shè)定畫面。

注：ISignalDI中的Signal參數(shù)啟用，則此中斷只會相應(yīng)d652_in_signal_01一次；若要重復(fù)使用則應(yīng)將其去掉。17.選中\(zhòng)signal，再單擊不使用。18.返回程序編輯界面，操作完成。此中斷程序

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