ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 模塊二 工業(yè)機(jī)器人基本操作 第1章 ABB機(jī)器人的基礎(chǔ)操作知識(shí)

模塊二

工業(yè)機(jī)器人基本操作第1章ABB機(jī)器人的基礎(chǔ)操作知識(shí)認(rèn)識(shí)示教器——配置必要的操作環(huán)境查看ABB機(jī)器人常用信息與事件日志ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作第一節(jié)認(rèn)識(shí)示教器——配置必要的操作環(huán)境什么是示教器？示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。示教器解說：A連接電纜（連接電纜指訊號(hào)線）B觸摸屏（觸摸屏又稱為“觸控屏”、“觸控面板”，是一種可接收觸頭等輸入訊號(hào)的感應(yīng)式液晶顯示裝置，當(dāng)接觸了屏幕上的圖形按鈕時(shí)，屏幕上的觸覺反饋系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)先編程的程式驅(qū)動(dòng)各種連結(jié)裝置，可用以取代機(jī)械式的按鈕面板，并借由液晶顯示畫面制造出生動(dòng)的影音效果。）C急停開關(guān)（急停按鈕也可以稱為“緊急停止按鈕”，業(yè)內(nèi)簡(jiǎn)稱急停按鈕。顧名思義急停按鈕就是當(dāng)發(fā)生緊急情況的時(shí)候人們可以通過快速按下此按鈕來達(dá)到保護(hù)的措施。）D手動(dòng)操作搖桿（用來手動(dòng)操作機(jī)器人，機(jī)器人的操縱桿好比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)。）E數(shù)據(jù)備份用USB接口（USB是一個(gè)外部總線標(biāo)準(zhǔn)，用于規(guī)范電腦與外部設(shè)備的連接和通訊，常用于數(shù)據(jù)備份。）F使能器按鈕（使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機(jī)開啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。）H示教器復(fù)位按鈕（復(fù)位按鈕是主板上的插接線的插接對(duì)象之一，手按下時(shí)它發(fā)生短路，松開后又恢復(fù)開路，瞬間的短路就會(huì)讓計(jì)算機(jī)重啟，簡(jiǎn)單的說就是一個(gè)重啟按鈕。）G觸摸屏用筆（觸控筆是一種小筆形的工具，用來輸入指令到電腦屏幕、移動(dòng)設(shè)備、繪圖板等具有觸摸屏的設(shè)備，用戶可以通過觸控筆點(diǎn)擊觸控屏幕來選取文件或繪畫。）一.設(shè)定示教器的顯示語言在介紹機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中，已經(jīng)介紹了ABB工業(yè)機(jī)器人示教器的基本結(jié)構(gòu)，那么今天就來說一下示教器的基本操作語言的設(shè)置。如果打開機(jī)器人示教器也就是機(jī)器人開機(jī)后我們看到的畫面是英文版，那么下面將介紹如何設(shè)置為中文版操作步驟：1.將機(jī)器人控制器設(shè)為“手動(dòng)模式”，然后點(diǎn)擊“主菜單”。2.點(diǎn)擊“ControlPanel”。。3.點(diǎn)擊“Language”。4.選擇“Chinese”后，點(diǎn)“OK”。5.點(diǎn)擊“Yes”，系統(tǒng)將重新啟動(dòng)。重啟后，系統(tǒng)自動(dòng)切換到中文模式。經(jīng)過以上5步，示教器的語言就設(shè)置成了中文。二.設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間上一章我們講解了如何設(shè)定機(jī)器人示教器的語言，為了方便系統(tǒng)文件的管理，在操作之前我們進(jìn)行系統(tǒng)時(shí)間的設(shè)定。操作步驟：1.在手動(dòng)模式下，點(diǎn)擊菜單欄然后點(diǎn)擊控制面板。2.進(jìn)入控制面板后

點(diǎn)擊“日期和時(shí)間

、設(shè)定機(jī)器人控制器的日期和時(shí)間”。3.對(duì)日期和時(shí)間進(jìn)行設(shè)定。日期和時(shí)間修改完成后，單擊"確定"。通過以上三步，示教器的系統(tǒng)時(shí)間就設(shè)定完畢。值得一提的是，時(shí)間的設(shè)定在虛擬示教器下無法設(shè)置。三.正確使用使能器按鈕如何手持示教器示教器的使能器使能器按鈕的作用1.使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置。2.只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機(jī)開啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。3.當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機(jī)器人會(huì)馬上停下來，保證安全。4.使能器按鈕分了兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)。5.第二檔按下去以后，機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。示教器搖桿的操作技巧1.操縱桿的使用技巧：我們可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。2.操縱幅度較小則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。3.操縱幅度較大則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。4.所以大家在操作的時(shí)候，盡量以操縱小幅度使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，開始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。第二節(jié).查看ABB機(jī)器人常用信息與事件日志

在操作機(jī)器人過程中，可以通過機(jī)器人的狀態(tài)欄顯示機(jī)器人相關(guān)信息，如機(jī)器人的狀態(tài)（手動(dòng)、全速自動(dòng)和自動(dòng)）、機(jī)器人的系統(tǒng)欣喜、機(jī)器人的電機(jī)狀態(tài)、程序運(yùn)行狀態(tài)及當(dāng)前機(jī)器人軸或外軸的狀態(tài)。機(jī)器人狀態(tài)顯示。查詢?nèi)罩荆ㄒ唬狐c(diǎn)擊主菜單欄下的“事件日志”。查詢?nèi)罩荆ǘ狐c(diǎn)擊窗口上面的狀態(tài)欄。第三節(jié).ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)定期對(duì)機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機(jī)器人內(nèi)部的存儲(chǔ)器上，也可以備份到U盤上。備份文件包含運(yùn)行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯(cuò)，可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時(shí)在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是具有唯一性的，不能將一臺(tái)機(jī)器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個(gè)機(jī)器人上。系統(tǒng)備份的步驟：1.在主菜單中，點(diǎn)擊“備份與恢復(fù)”。2.點(diǎn)擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)”。3.在備份當(dāng)前系統(tǒng)窗口中，點(diǎn)擊”ABC…”給生成的備份文件夾命名，點(diǎn)擊”…”選擇生成備份文件的路徑。然后點(diǎn)擊備份，進(jìn)行備份操作，等到備份完成。系統(tǒng)恢復(fù)的步驟：1.在主菜單中，點(diǎn)擊“備份與恢復(fù)”。2.在備份與恢復(fù)窗口中，點(diǎn)擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”。3.在恢復(fù)系統(tǒng)窗口中，點(diǎn)擊選擇用來恢復(fù)系統(tǒng)的備份文件夾。然后點(diǎn)擊恢復(fù)，選擇恢復(fù)的數(shù)據(jù)或程序名，最后確定，則恢復(fù)被執(zhí)行，系統(tǒng)將自動(dòng)熱啟動(dòng)。第四節(jié).ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。一.單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱一般，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，如圖所示，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。以下就是手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法。具體步驟：1.將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換成中間的手動(dòng)限速狀態(tài)。2.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動(dòng)”。3.在主菜單下拉菜單中選擇“手動(dòng)操縱”。4.單擊“動(dòng)作模式”。5.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”。6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)。7.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”。8.圖紅圈顯示“軸1-3”的操縱桿方向。箭頭代表各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)時(shí)的正方向。然后操作操縱桿，機(jī)器人的1、2、3軸就會(huì)動(dòng)作，操縱桿的操作幅度越大，機(jī)器人的動(dòng)作速度越快。同樣選擇“軸4-6”操作操縱桿，機(jī)器人的4、5、6軸就會(huì)動(dòng)作。操縱桿的使用技巧：可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度小，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度慢；操縱幅度大，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度快；所以大家在操縱時(shí)，盡量以小幅度操縱使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，開始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。二.線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。操作步驟：1.在“手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”界面中選擇“線性”，然后單擊“確定”。2.單擊“工具坐標(biāo)”。機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)要在“工具坐標(biāo)”中指定對(duì)應(yīng)的工具。3.選中對(duì)應(yīng)的工具(工具數(shù)據(jù)的建立參見程序數(shù)據(jù)內(nèi)容)。這里先選擇默認(rèn)的工具坐標(biāo)“tool0”，然后點(diǎn)擊“確定”。4.用左手按下使能按鈕,進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中確認(rèn)“電機(jī)開啟”。5.此處顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。6.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。三.重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋的運(yùn)動(dòng),也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。操作步驟：1.在“手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”界面中，選中“重定位”，然后單擊“確定”。2.單擊“坐標(biāo)系”。3.選中“工具”，然后單擊“確定”。4.單擊“工具坐標(biāo)”。5.選中正在使用的工具，然后單擊“確定”6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài),在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”。7.此處顯示X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。8.操縱示教器上的操縱桿,機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)

第五節(jié).ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作：1)更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。2)當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。3)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過以后。4)斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。5)當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。操作步驟：1.如圖是機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸的機(jī)械原點(diǎn)刻度示意圖。（注意:各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同,請(qǐng)參考ABB隨機(jī)光盤說明）。使用手動(dòng)操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是:4-5-6-1-2-3。如在手動(dòng)操縱菜單中,選擇“軸4-6”動(dòng)作模式,先將關(guān)節(jié)4運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。2.將各個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)的刻度位置后，在ABB菜單中，選擇“校準(zhǔn)”。3.單擊“ROB_1校準(zhǔn)”。4.選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”后，再選擇“編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移…”。5.單擊“是”。6.將機(jī)器人本體上電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(位于機(jī)器人機(jī)身)。7.輸入剛才從機(jī)器人本體記錄的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。如果示教器中顯示的數(shù)據(jù)與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)據(jù)一致,則無需修改，直接單擊“取消”退出。跳到第“11”步。8.確