ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件全套 楊金鵬 模塊1-4 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 - 工業(yè)機(jī)器人日常維護(hù)

第一章工業(yè)機(jī)器人概述機(jī)器人的由來一機(jī)器人的不同定義二工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史三目錄工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)四機(jī)器人的歷史并不算長，1959年美國英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人的歷史才真正開始。一機(jī)器人的由來仿生特征，柔性特征，智能特征，自動(dòng)特征。什么是機(jī)器人？二機(jī)器人的不同定義1、面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人

什么又叫工業(yè)機(jī)器人二機(jī)器人的不同定義2、自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置三工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史1、美國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展2、法國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展3、德國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展4、日本工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展三工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展四工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)未來，工業(yè)機(jī)器人代替普通工人完成流水線操作已經(jīng)成為了大勢(shì)所趨謝謝觀看!第二章工業(yè)機(jī)器人分類機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平一機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征二機(jī)器人的用途三目錄第一代機(jī)器人是“示教再現(xiàn)”型。這類機(jī)器人能夠按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)。一機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平第二代機(jī)器人具有環(huán)境感知裝置，能在一定程度上適應(yīng)環(huán)境的變化。一機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平第三代機(jī)器人稱為“智能機(jī)器人”，具有發(fā)現(xiàn)問題，并且能自主地解決問題的能力。一機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，定位精度高，空間軌跡易于求解；但其動(dòng)作范圍相對(duì)較小，設(shè)備的空間因數(shù)較低，實(shí)現(xiàn)相同的動(dòng)作空間要求時(shí)，機(jī)體本身的體積較大。二機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征柱面坐標(biāo)機(jī)器人的空間位置機(jī)構(gòu)主要由旋轉(zhuǎn)基座、垂直移動(dòng)和水平移動(dòng)軸構(gòu)成，具有一個(gè)回轉(zhuǎn)和兩個(gè)平移自由度，其動(dòng)作空間呈圓柱形。二機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征球面坐標(biāo)機(jī)器人，其空間位置分別由旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)和平移3個(gè)自由度確定，動(dòng)作空間形成球面的一部分。二機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征由多個(gè)旋轉(zhuǎn)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)組合而成。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間大、動(dòng)作最接近人的動(dòng)作，對(duì)噴漆、裝配、焊接等多種作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，應(yīng)用范圍越來越廣。二機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征三機(jī)器人的用途工業(yè)機(jī)器人依據(jù)具體應(yīng)用的不同，通常又可以分成焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人等多種類型。三機(jī)器人的用途農(nóng)業(yè)機(jī)器人：以定型物、無機(jī)物為作業(yè)對(duì)象的工業(yè)機(jī)器人正在向更高層次的以動(dòng)、植物之類復(fù)雜作業(yè)對(duì)象為目標(biāo)三機(jī)器人的用途探索機(jī)器人：用于極限探索，即在惡劣或不適于人類工作的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)三機(jī)器人的用途服務(wù)機(jī)器人：目前主要應(yīng)用在清潔、護(hù)理、執(zhí)勤、救援、娛樂、和代替人對(duì)設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)等場(chǎng)合。謝謝觀看!第三章工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和技術(shù)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)一工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)二目錄機(jī)械本體：是機(jī)器人賴以完成作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一般是一臺(tái)機(jī)械手，也稱操作器、或操作手，可以在確定的環(huán)境中執(zhí)行控制系統(tǒng)指定的操作。一工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)：機(jī)器人的指揮中樞，相當(dāng)于人的大腦功能，負(fù)責(zé)對(duì)作業(yè)指令信息、內(nèi)外環(huán)境信息進(jìn)行處理，并依據(jù)預(yù)定的本體模型、環(huán)境模型和控制程序做出決策，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，通過驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各個(gè)關(guān)節(jié)按所需的順序、沿確定的位置或軌跡運(yùn)動(dòng)，完成特定的作業(yè)。一工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器：機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，相當(dāng)于人的心血管系統(tǒng)，一般由驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分組成。因驅(qū)動(dòng)方式的不同，驅(qū)動(dòng)裝置可以分成電動(dòng)、液動(dòng)和氣動(dòng)三種類型。一工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)傳感器是機(jī)器人的感測(cè)系統(tǒng)，相當(dāng)于人的感覺器官，是機(jī)器人系統(tǒng)的重要組成部分，包括內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類。一工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。機(jī)器人的自由度是根據(jù)它的用途來設(shè)計(jì)的，在三維空間中描述一個(gè)物體的姿態(tài)需要六個(gè)自由度，機(jī)器人的自由度，可以少于六個(gè)，也可以多于六個(gè)。二工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)定位精度：機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置和目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度：機(jī)器人重新定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示。二工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)“工作范圍”也就是機(jī)器人的工作區(qū)域，機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。二工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)最大工作速度通常指機(jī)器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影響到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以機(jī)器人的加速減速能力顯得尤為重要，需要保證機(jī)器人加速減速的平穩(wěn)性。二工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)承載能力機(jī)器人在工作范圍內(nèi)，任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。機(jī)器人載荷不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還和機(jī)器人的運(yùn)行運(yùn)行速度和加速度的大小和方向有關(guān)。二工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)謝謝觀看!模塊二

工業(yè)機(jī)器人基本操作第1章ABB機(jī)器人的基礎(chǔ)操作知識(shí)認(rèn)識(shí)示教器——配置必要的操作環(huán)境查看ABB機(jī)器人常用信息與事件日志ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作第一節(jié)認(rèn)識(shí)示教器——配置必要的操作環(huán)境什么是示教器？示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。示教器解說：A連接電纜（連接電纜指訊號(hào)線）B觸摸屏（觸摸屏又稱為“觸控屏”、“觸控面板”，是一種可接收觸頭等輸入訊號(hào)的感應(yīng)式液晶顯示裝置，當(dāng)接觸了屏幕上的圖形按鈕時(shí)，屏幕上的觸覺反饋系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)先編程的程式驅(qū)動(dòng)各種連結(jié)裝置，可用以取代機(jī)械式的按鈕面板，并借由液晶顯示畫面制造出生動(dòng)的影音效果。）C急停開關(guān)（急停按鈕也可以稱為“緊急停止按鈕”，業(yè)內(nèi)簡稱急停按鈕。顧名思義急停按鈕就是當(dāng)發(fā)生緊急情況的時(shí)候人們可以通過快速按下此按鈕來達(dá)到保護(hù)的措施。）D手動(dòng)操作搖桿（用來手動(dòng)操作機(jī)器人，機(jī)器人的操縱桿好比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)。）E數(shù)據(jù)備份用USB接口（USB是一個(gè)外部總線標(biāo)準(zhǔn)，用于規(guī)范電腦與外部設(shè)備的連接和通訊，常用于數(shù)據(jù)備份。）F使能器按鈕（使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置。只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機(jī)開啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。）H示教器復(fù)位按鈕（復(fù)位按鈕是主板上的插接線的插接對(duì)象之一，手按下時(shí)它發(fā)生短路，松開后又恢復(fù)開路，瞬間的短路就會(huì)讓計(jì)算機(jī)重啟，簡單的說就是一個(gè)重啟按鈕。）G觸摸屏用筆（觸控筆是一種小筆形的工具，用來輸入指令到電腦屏幕、移動(dòng)設(shè)備、繪圖板等具有觸摸屏的設(shè)備，用戶可以通過觸控筆點(diǎn)擊觸控屏幕來選取文件或繪畫。）一.設(shè)定示教器的顯示語言在介紹機(jī)器人的結(jié)構(gòu)中，已經(jīng)介紹了ABB工業(yè)機(jī)器人示教器的基本結(jié)構(gòu)，那么今天就來說一下示教器的基本操作語言的設(shè)置。如果打開機(jī)器人示教器也就是機(jī)器人開機(jī)后我們看到的畫面是英文版，那么下面將介紹如何設(shè)置為中文版操作步驟：1.將機(jī)器人控制器設(shè)為“手動(dòng)模式”，然后點(diǎn)擊“主菜單”。2.點(diǎn)擊“ControlPanel”。。3.點(diǎn)擊“Language”。4.選擇“Chinese”后，點(diǎn)“OK”。5.點(diǎn)擊“Yes”，系統(tǒng)將重新啟動(dòng)。重啟后，系統(tǒng)自動(dòng)切換到中文模式。經(jīng)過以上5步，示教器的語言就設(shè)置成了中文。二.設(shè)定機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)間上一章我們講解了如何設(shè)定機(jī)器人示教器的語言，為了方便系統(tǒng)文件的管理，在操作之前我們進(jìn)行系統(tǒng)時(shí)間的設(shè)定。操作步驟：1.在手動(dòng)模式下，點(diǎn)擊菜單欄然后點(diǎn)擊控制面板。2.進(jìn)入控制面板后

點(diǎn)擊“日期和時(shí)間

、設(shè)定機(jī)器人控制器的日期和時(shí)間”。3.對(duì)日期和時(shí)間進(jìn)行設(shè)定。日期和時(shí)間修改完成后，單擊"確定"。通過以上三步，示教器的系統(tǒng)時(shí)間就設(shè)定完畢。值得一提的是，時(shí)間的設(shè)定在虛擬示教器下無法設(shè)置。三.正確使用使能器按鈕如何手持示教器示教器的使能器使能器按鈕的作用1.使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置。2.只有在按下使能器按鈕，并保持在“電機(jī)開啟”的狀態(tài)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作與程序的調(diào)試。3.當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開或按緊，則機(jī)器人會(huì)馬上停下來，保證安全。4.使能器按鈕分了兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開啟狀態(tài)。5.第二檔按下去以后，機(jī)器人又處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)。示教器搖桿的操作技巧1.操縱桿的使用技巧：我們可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的油門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。2.操縱幅度較小則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢。3.操縱幅度較大則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。4.所以大家在操作的時(shí)候，盡量以操縱小幅度使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，開始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。第二節(jié).查看ABB機(jī)器人常用信息與事件日志

在操作機(jī)器人過程中，可以通過機(jī)器人的狀態(tài)欄顯示機(jī)器人相關(guān)信息，如機(jī)器人的狀態(tài)（手動(dòng)、全速自動(dòng)和自動(dòng)）、機(jī)器人的系統(tǒng)欣喜、機(jī)器人的電機(jī)狀態(tài)、程序運(yùn)行狀態(tài)及當(dāng)前機(jī)器人軸或外軸的狀態(tài)。機(jī)器人狀態(tài)顯示。查詢?nèi)罩荆ㄒ唬狐c(diǎn)擊主菜單欄下的“事件日志”。查詢?nèi)罩荆ǘ狐c(diǎn)擊窗口上面的狀態(tài)欄。第三節(jié).ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)定期對(duì)機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機(jī)器人內(nèi)部的存儲(chǔ)器上，也可以備份到U盤上。備份文件包含運(yùn)行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯(cuò)，可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時(shí)在程序更改之前，一定要做好備份。需要注意的是，備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是具有唯一性的，不能將一臺(tái)機(jī)器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個(gè)機(jī)器人上。系統(tǒng)備份的步驟：1.在主菜單中，點(diǎn)擊“備份與恢復(fù)”。2.點(diǎn)擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)”。3.在備份當(dāng)前系統(tǒng)窗口中，點(diǎn)擊”ABC…”給生成的備份文件夾命名，點(diǎn)擊”…”選擇生成備份文件的路徑。然后點(diǎn)擊備份，進(jìn)行備份操作，等到備份完成。系統(tǒng)恢復(fù)的步驟：1.在主菜單中，點(diǎn)擊“備份與恢復(fù)”。2.在備份與恢復(fù)窗口中，點(diǎn)擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”。3.在恢復(fù)系統(tǒng)窗口中，點(diǎn)擊選擇用來恢復(fù)系統(tǒng)的備份文件夾。然后點(diǎn)擊恢復(fù)，選擇恢復(fù)的數(shù)據(jù)或程序名，最后確定，則恢復(fù)被執(zhí)行，系統(tǒng)將自動(dòng)熱啟動(dòng)。第四節(jié).ABB機(jī)器人的手動(dòng)操縱手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。一.單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱一般，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，如圖所示，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。以下就是手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法。具體步驟：1.將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換成中間的手動(dòng)限速狀態(tài)。2.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動(dòng)”。3.在主菜單下拉菜單中選擇“手動(dòng)操縱”。4.單擊“動(dòng)作模式”。5.選中“軸1-3”，然后單擊“確定”。6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)。7.在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”。8.圖紅圈顯示“軸1-3”的操縱桿方向。箭頭代表各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)時(shí)的正方向。然后操作操縱桿，機(jī)器人的1、2、3軸就會(huì)動(dòng)作，操縱桿的操作幅度越大，機(jī)器人的動(dòng)作速度越快。同樣選擇“軸4-6”操作操縱桿，機(jī)器人的4、5、6軸就會(huì)動(dòng)作。操縱桿的使用技巧：可以將機(jī)器人的操縱桿比作汽車的節(jié)氣門，操縱桿的操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度小，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度慢；操縱幅度大，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度快；所以大家在操縱時(shí)，盡量以小幅度操縱使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)，開始我們的手動(dòng)操縱學(xué)習(xí)。二.線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。操作步驟：1.在“手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”界面中選擇“線性”，然后單擊“確定”。2.單擊“工具坐標(biāo)”。機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)要在“工具坐標(biāo)”中指定對(duì)應(yīng)的工具。3.選中對(duì)應(yīng)的工具(工具數(shù)據(jù)的建立參見程序數(shù)據(jù)內(nèi)容)。這里先選擇默認(rèn)的工具坐標(biāo)“tool0”，然后點(diǎn)擊“確定”。4.用左手按下使能按鈕,進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中確認(rèn)“電機(jī)開啟”。5.此處顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。6.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。三.重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋的運(yùn)動(dòng),也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。操作步驟：1.在“手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”界面中，選中“重定位”，然后單擊“確定”。2.單擊“坐標(biāo)系”。3.選中“工具”，然后單擊“確定”。4.單擊“工具坐標(biāo)”。5.選中正在使用的工具，然后單擊“確定”6.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開啟”狀態(tài),在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機(jī)開啟”。7.此處顯示X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。8.操縱示教器上的操縱桿,機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)

第五節(jié).ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作：1)更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。2)當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。3)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過以后。4)斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。5)當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。操作步驟：1.如圖是機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸的機(jī)械原點(diǎn)刻度示意圖。（注意:各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同,請(qǐng)參考ABB隨機(jī)光盤說明）。使用手動(dòng)操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是:4-5-6-1-2-3。如在手動(dòng)操縱菜單中,選擇“軸4-6”動(dòng)作模式,先將關(guān)節(jié)4運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。2.將各個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)的刻度位置后，在ABB菜單中，選擇“校準(zhǔn)”。3.單擊“ROB_1校準(zhǔn)”。4.選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”后，再選擇“編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移…”。5.單擊“是”。6.將機(jī)器人本體上電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(位于機(jī)器人機(jī)身)。7.輸入剛才從機(jī)器人本體記錄的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。如果示教器中顯示的數(shù)據(jù)與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)據(jù)一致,則無需修改，直接單擊“取消”退出。跳到第“11”步。8.確定修改后，在彈出的重啟對(duì)話框中單擊“是”。9.重啟后，再在ABB菜單中選擇“校準(zhǔn)”。10.單擊“ROB_1校準(zhǔn)”。11.選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”。12.單擊“是”。13.單擊“確定”。14.單擊“全選”，然后單擊“更新”。(如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新)。15.單擊“更新”。16.操作完成后，轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新完成。第2章ABB機(jī)器人的I/O通信

2.1ABB機(jī)器人I/O通信的種類

本章將介紹常用的ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板，如下表：型號(hào)說明型號(hào)說明DSQC651分布式I/O模塊di8\do8ao2DSQC335A分布式I/O模塊ai4\ao4DSQC652分布式I/O模塊di16\do16DSQC377A輸送鏈跟蹤單元DSQC653分布式I/O模塊di8\do8帶繼電器

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC6512.2.1ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC651在DSQC651接口板上，共有四組接線端，分別是X1、X3、X5、X6。DSQC651I/O接口板X1是10口的八數(shù)字輸出接線端，各口的作用如表2-1所示。表2-1：X1端口接口功能示意表接線端作用接線端作用1數(shù)字輸出16數(shù)字輸出62數(shù)字輸出27數(shù)字輸出73數(shù)字輸出38數(shù)字輸出84數(shù)字輸出490V（2）X3是10口的八數(shù)字輸入接線端，各口作用如表2-2所示。表2-2：X3端口接口功能示意表接線端作用地址分配接線端作用地址分配1數(shù)字輸入106數(shù)字輸入652數(shù)字輸入217數(shù)字輸入763數(shù)字輸入328數(shù)字輸入874數(shù)字輸入4390V

5數(shù)字輸入541024V（3）X5是12口的DeviceNet專用接線端，專門用于遇到IRC5控制柜的主計(jì)算機(jī)進(jìn)行基于DeviceNet的通信，各口作用如表2-3所示。表2-3：X5端口接口功能示意表接線端作用接線端作用10V7模塊IDbit02CAN信號(hào)線lowBLUE8模塊IDbit13屏蔽線9模塊IDbit24CAN信號(hào)線highWHITE10模塊IDbit3524V11模塊IDbit46GND地址選擇公共端12模塊IDbit5在X5接線端中，第6—12口是DSQC651的節(jié)點(diǎn)地址設(shè)置位，是專門用來設(shè)置DSQC651接口板在整個(gè)工作站DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)地址（圖5），只要把專門插6～12口插頭中的相應(yīng)插片剪去，就可設(shè)置DSQC651在整個(gè)DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)地址。（4）X6是6口的模擬信號(hào)輸出接線端，各口的作用如表2-4所示。表2-4：X6端口接口功能示意表接線端作用接線端作用1未定義4模擬信號(hào)（地）2未定義5模擬信號(hào)輸出13未定義6模擬信號(hào)輸出22.2.2ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652DSQC652主要提供16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。DSQC652I/O接口板A為數(shù)字輸出信號(hào)指示燈B是X1、X2數(shù)字輸出接口，詳見表2-5和表2-6。表2-5：X1端口接口功能示意表接線端作用地址分配接線端作用地址分配1數(shù)字輸出106數(shù)字輸出652數(shù)字輸出217數(shù)字輸出763數(shù)字輸出328數(shù)字輸出874數(shù)字輸出4390V

5數(shù)字輸出541024V

表2-6：X2端口接口功能示意表接線端作用地址分配接線端作用地址分配1數(shù)字輸出986數(shù)字輸出14132數(shù)字輸出1097數(shù)字輸出15143數(shù)字輸出11108數(shù)字輸出16154數(shù)字輸出121190V

5數(shù)字輸出13121024VCX5為DeviceNet接口,詳見表2-3。D模塊指示燈。E是X3、X4數(shù)字輸入接口，詳見表2-2和表2-7。表2-7：X4端口接口功能示意表接線端作用地址分配接線端作用地址分配1數(shù)字輸入986數(shù)字輸入14132數(shù)字輸入1097數(shù)字輸入15143數(shù)字輸入11108數(shù)字輸入16154數(shù)字輸入121190V

5數(shù)字輸入131210未使用F為數(shù)字輸入信號(hào)指示燈。2.2.3ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC653DSQC653板主要提供八個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和八個(gè)數(shù)字繼電器輸出信號(hào)處理。A數(shù)字繼電器輸出信號(hào)指示燈。BX1數(shù)字繼電器輸出信號(hào)接口，詳見表2-8.表2-8：X1端口接口功能示意表接線端編號(hào)使用定義地址分配接線端編號(hào)使用定義地址分配1數(shù)字輸出1A09數(shù)字輸出5A42數(shù)字輸出1B10數(shù)字輸出5B3數(shù)字輸出2A111數(shù)字輸出6A54數(shù)字輸出2B12數(shù)字輸出6B5數(shù)字輸出3A213數(shù)字輸出7A66數(shù)字輸出3B14數(shù)字輸出7B7數(shù)字輸出4A315數(shù)字輸出8A78數(shù)字輸出4B16數(shù)字輸出8BCX5DeviceNet接口，詳見表2-3。D模板狀態(tài)指示燈。EX3數(shù)字輸入信號(hào)接口，詳見表2-9。表2-9：X3端口接口功能示意表接線端編號(hào)使用定義地址分配接線端編號(hào)使用定義地址分配1數(shù)字輸入106數(shù)字輸入652數(shù)字輸入217數(shù)字輸入763數(shù)字輸入328數(shù)字輸入874數(shù)字輸入4390V

5數(shù)字輸入5410-16未使用F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈。2.2.4ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC355ADSQC355A主要提供四個(gè)模擬輸入信號(hào)和四個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。DSQC335AI/O接口板AX8模擬輸入端口，詳見表2-10。表2-10：X8端口接口功能示意表接線端子編號(hào)使用定義地址分配接線端子編號(hào)使用定義地址分配1模擬輸入_1，-10V/+10V0-1525模擬輸入_1，0V

2模擬輸入_2，-10V/+10V16-3126模擬輸入_2，0V

3模擬輸入_3，-10V/+10V32-4727模擬輸入_3，0V

4模擬輸入_4，-10V/+10V48-6328模擬輸入_4，0V

5-16未使用

29-320V

17-24+24V

BX7模擬輸出端口，詳見表2-11。表2-11：X7端口接口功能示意表接線端子編號(hào)使用定義地址分配接線端子編號(hào)使用定義地址分配1模擬輸出_1，-10V/+10V0-1519模擬輸出_1，0V

2模擬輸出_2，-10V/+10V16-3120模擬輸出_2，0V

3模擬輸出_3，-10V/+10V32-4721模擬輸出_3，0V

4模擬輸出_4，4-20mA48-6322模擬輸出_4，0V

5-18未使用

23-24未使用CX5DeviceNet接口，詳見表2-3。

DX3供電電源，詳見表2-12。表2-12：X3端口接口功能示意表接線端子編號(hào)使用定義接線端子編號(hào)使用定義10V4未使用2未使用5+24V3接地

2.2.5ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC377ADSQC377A板主要提供機(jī)器人輸送鏈跟蹤功能所需的編碼器與同步開關(guān)信號(hào)的處理。DSQC377AI/O接口板AX20是編碼器與同步開關(guān)的端子，詳見表2-13。表2-13：X20端口接口功能示意表接線端子編號(hào)使用定義接線端子編號(hào)使用定義124V6編碼器1，B相20V7數(shù)字輸入信號(hào)1，24V3編碼器1，24V8數(shù)字輸入信號(hào)1，0V4編碼器2，0V9數(shù)字輸入信號(hào)1，信號(hào)5編碼器1，A相10-16未使用BDeviceNet接口，詳見表2-3。CX3是供電電源，詳見表2-12。2.3實(shí)戰(zhàn)ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板——DSQC651板的配置2.3.1定義DSQC651板的總線連接ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板都是下掛在DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下的設(shè)備，通過X5端口與DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通信。定義DSQC651板的總線連接的相關(guān)參數(shù)說明見表:參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameboard10設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字，10代表I/O板在DeviceNet總線上的地址是10，方便在系統(tǒng)中識(shí)別。TypeofUnitd651設(shè)定IO板的的類型ConnectedtoBusDeviceNet1設(shè)定IO板連接的總線DeviceNetAddress10設(shè)定IO板在總線中的地址1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“DevicenetDevice”，進(jìn)行DSQC651模塊的設(shè)定。2.單擊“添加”。3.按照表中的參數(shù)填寫，填寫完成后點(diǎn)擊“確定”，重啟后，定義DSQC651板的總線連接操作完成。2.3.2定義數(shù)字輸入信號(hào)dil參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedi1設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)的名字TypeofSignalDigitalInput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊

DeviceMapping0設(shè)定信號(hào)所占用的地址具體步驟如下：1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“Signal”。2.單擊“添加”。3.對(duì)于不同類型的信號(hào)，對(duì)信號(hào)的參數(shù)進(jìn)行填寫，填寫完成后，點(diǎn)擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。2.3.3定義數(shù)字輸出信號(hào)dol參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedo1設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的名字TypeofSignalDigitalOutput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊DeviceMapping32設(shè)定信號(hào)所占用的地址具體步驟如下：1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“Signal”。2.單擊“添加”。3.對(duì)于不同類型的信號(hào)，對(duì)信號(hào)的參數(shù)進(jìn)行填寫，填寫完成后，點(diǎn)擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。2.3.4定義組輸入信號(hào)gil組輸入/輸出信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)組合起來使用,用于接受外圍設(shè)備輸入的BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namegi1設(shè)定組輸入信號(hào)的名字TypeofSignalGroupInput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊DeviceMapping1-4設(shè)定信號(hào)所占用的地址此例中，gi1占用地址1-4共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31gi1接口地址1地址2地址3地址4十進(jìn)制數(shù)

1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13具體步驟如下：1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“Signal”。2.單擊“添加”。3.對(duì)于不同類型的信號(hào)，對(duì)信號(hào)的參數(shù)進(jìn)行填寫，填寫完成后，點(diǎn)擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。2.3.5定義組輸出信號(hào)gol組輸出信號(hào)就是將幾個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)組合起來使用，用于輸出BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namego1設(shè)定組輸出信號(hào)的名字TypeofSignalGroupOutput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊DeviceMapping33-36設(shè)定信號(hào)所占用的地址例中，go1占用地址33-36共4位，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-15。如此類推，如果占用地址5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù)0-31.地址33地址34地址35地址36十進(jìn)制數(shù)1248狀態(tài)101012+8=10狀態(tài)210111+4+8=13go1接口具體步驟如下：1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“Signal”。2.單擊“添加”。3.對(duì)于不同類型的信號(hào)，對(duì)信號(hào)的參數(shù)進(jìn)行填寫，填寫完成后，點(diǎn)擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。2.3.6定義模擬輸出信號(hào)aol參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameao1設(shè)定模擬輸出信號(hào)的名字TypeofSignalAnalogOutput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊UnitMapping0-15設(shè)定信號(hào)所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned設(shè)定模擬信號(hào)屬性MaximumLogicalValue10設(shè)定最大邏輯值MaximumPhysicalValue10設(shè)定最大物理值（V）MaximumBitValue65535設(shè)定最大位值ao1接口具體步驟如下：1.在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“Signal”。2.單擊“添加”。3.對(duì)于不同類型的信號(hào)，對(duì)信號(hào)的參數(shù)進(jìn)行填寫，填寫完成后，點(diǎn)擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。2.4I/O信號(hào)監(jiān)控與操作2.4.1打開“輸入輸出”畫面操作步驟:ABB菜單中選擇“輸入輸出”打開“視圖”菜單,選擇“I/O設(shè)備”。選擇“board10”，單擊“信號(hào)”。在這個(gè)畫面，可看到在上一節(jié)中所定義的信號(hào)。可對(duì)信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控、仿真和強(qiáng)制的操作。2.4.2對(duì)I/O信號(hào)進(jìn)行仿真和強(qiáng)制操作對(duì)I/O信號(hào)的狀態(tài)或數(shù)值進(jìn)行仿真和強(qiáng)制的操作，以便在機(jī)器人調(diào)試和檢修時(shí)使用。仿真和強(qiáng)制操作分別是對(duì)應(yīng)輸入信號(hào)和輸出信號(hào)，輸入信號(hào)是外部設(shè)備發(fā)送給機(jī)器人的信號(hào)，所以機(jī)器人并不能對(duì)此信號(hào)進(jìn)行賦值，但是在機(jī)器人編程測(cè)試環(huán)境中，為了方便模擬外部設(shè)備的信號(hào)場(chǎng)景，使用仿真操作來對(duì)輸入信號(hào)賦值，消除仿真之后，輸入信號(hào)就可回到之前的真正的值。對(duì)于輸出信號(hào)，則可以直接進(jìn)行強(qiáng)制賦值操作仿真操作步驟：選中一個(gè)輸入信號(hào)，點(diǎn)擊“仿真”單擊“1”，將di1的狀態(tài)仿真為“1”；如果選擇的是組信號(hào)或者模擬信號(hào)，則單擊“單擊“123”，輸入一個(gè)數(shù)值。di1已被仿真為“1”。仿真結(jié)束后,單擊“消除仿真。選中“do1”。通過單擊“0”和“1”,對(duì)do1的狀態(tài)進(jìn)行強(qiáng)制操作。如果是組信號(hào)或模擬信號(hào),則單擊“123…”，輸入數(shù)字。第五節(jié).Profibtis適配器的連接DSQC667模塊是安裝在電柜中的主機(jī)上，最多支持512個(gè)數(shù)字輸入和512個(gè)數(shù)字輸出。除了通過ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn)IO板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊，ABB機(jī)器人還可以使用DSQC667模塊通過Profibus與PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通訊。Profibus適配器的設(shè)定：參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameprofibus8設(shè)定IO板在系統(tǒng)中的名字TypeofUnitDP_SLAVE設(shè)定IO板的的類型ConnectedtoBusProfibus1設(shè)定IO板連接的總線ProfibusAddress8設(shè)定IO板在總線中的地址第六節(jié).系統(tǒng)輸入/輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)將數(shù)字輸入信號(hào)與系統(tǒng)的控制信號(hào)關(guān)聯(lián)起來，就可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制(例如電動(dòng)機(jī)的開啟、程序啟動(dòng)等)。系統(tǒng)的狀態(tài)信號(hào)也可以與數(shù)字輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備，以作控制之用。(1)建立系統(tǒng)輸入“電動(dòng)機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)di1的關(guān)聯(lián)：1.進(jìn)入“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面，雙擊“SystemInput”。2.單擊“添加”。3.單擊“SignalName”,選擇“di1”。4.雙擊“Action”。5.選擇“MotorsOn”，然后單擊“確定”。6.確認(rèn)設(shè)定的信息，單擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。7.建立系統(tǒng)輸出“電動(dòng)機(jī)開啟”與數(shù)字輸出信號(hào)do1的關(guān)聯(lián)：1.進(jìn)入“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面,雙擊“SystemOutput”2.單擊“添加”。3.單擊“SignalName”，選擇“do1。4.雙擊“Status”。5.選擇“MotorOn”,然后單擊“確定”6.確認(rèn)設(shè)定的信息，單擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。2.7示教器可編程按鍵的使用可以將示教器上的可編程按鈕與I/O信號(hào)綁定，以便快捷地對(duì)I/O信號(hào)進(jìn)行仿真或強(qiáng)制操作。.為可編程按鍵1配置數(shù)字輸出信號(hào)do1的操作如下：在“控制面板”中選擇“配置可編程按鍵”。選中想要設(shè)置的按鍵。本例在“類型”中，選擇“輸出”3.選中“do1”。

4.在“按下按鍵”中選擇“按下/松開”。也可以根據(jù)實(shí)際需要選擇按鍵的動(dòng)作特性。

5.單擊“確定”，完成設(shè)定，現(xiàn)在就可以通過可編程按鍵1在手動(dòng)狀態(tài)下對(duì)do1進(jìn)行強(qiáng)制的操作。打開主菜單，選擇“輸入輸出”.單擊右下角“視圖”，選擇“數(shù)字輸出”。單擊所設(shè)定按鍵進(jìn)行仿真，do1數(shù)值就會(huì)顯示為“1”，松開，do1數(shù)值又會(huì)變成“0”。有多種按鍵方式可以選擇:1)切換：每按一次按鍵，信號(hào)在1和0之間切換。2)設(shè)為1：按下按鍵將信號(hào)置為1。3)設(shè)為0：按下按鍵將信號(hào)置為0。4)按下/松開：長按按鍵，信號(hào)為1，松開后信號(hào)重置為0。5)脈沖：按下按鍵，信號(hào)置為1，然后自動(dòng)重置為0。第1章ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)

１．１程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建好的程序數(shù)據(jù)可通過同一個(gè)模塊或其他模塊中的指令進(jìn)行引用。如圖所示為常用的直線運(yùn)動(dòng)指令，在該行程序中調(diào)用了四個(gè)常用的程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)詳細(xì)表程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型說明程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類型p10robtarget機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)p10robtargetV150speeddata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)V150speeddataZ50zonedata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)Z50zonedataTool0tooldata機(jī)器人工作數(shù)據(jù)TCPTool0tooldata

建立程序數(shù)據(jù)的操作1.2建立程序數(shù)據(jù)的操作在ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，可以通過以下兩種方式建立程序數(shù)據(jù)：1）直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)界面中建立程序數(shù)據(jù)。2）在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)詳見程序指令。1.2.1建立程序數(shù)據(jù)bool１．在主菜單中單擊“程序數(shù)據(jù)”。２．單擊屏幕右下角“視圖”，打開“全部數(shù)據(jù)類型”。３．選擇所要建立的“bool”數(shù)據(jù)類型后，單擊屏幕右下角“顯示數(shù)據(jù)”４．在屏幕下方單擊“新建...”。５．設(shè)定數(shù)據(jù)名稱，參數(shù)。單擊下拉菜單選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)。設(shè)定完成后單擊“確定”。1.2.2建立程序數(shù)據(jù)num１．在主菜單中單擊“程序數(shù)據(jù)”。２．單擊屏幕右下角“視圖”，打開“全部數(shù)據(jù)類型”。３．選擇所要建立的“num”數(shù)據(jù)類型后，單擊屏幕右下角“顯示數(shù)據(jù)”。４．在屏幕下方單擊“新建...”５．設(shè)定數(shù)據(jù)名稱，參數(shù)。單擊下拉菜單選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)。設(shè)定完成后單擊“確定”。程序數(shù)據(jù)類型與分類

1.3程序數(shù)據(jù)類型與分類1.3.1程序數(shù)據(jù)類型與分類ABB工業(yè)機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有76個(gè)，程序數(shù)據(jù)可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行創(chuàng)建，為ABB工業(yè)機(jī)器人程序設(shè)計(jì)提供了良好的數(shù)據(jù)支撐。數(shù)據(jù)類型可以利用示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口進(jìn)行查看，如圖，用戶可根據(jù)需要進(jìn)行選擇，并創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)。1.3.2程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類型(1)變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過程中和停止時(shí)會(huì)保持當(dāng)前的值。一旦程序指針被移到主程序后，當(dāng)前數(shù)值會(huì)丟失。變量型數(shù)據(jù)在程序編輯窗口中的顯示如圖所示。VARnumlengh:=0;名稱為length的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。VARstringname:=”Rose”;名稱為name的字符數(shù)據(jù)。VARboolflag:=FALSE；名稱為flag的布爾量數(shù)據(jù)。其中，VIR表示存儲(chǔ)類型為變量，num表示程序數(shù)據(jù)類型。在定義數(shù)據(jù)時(shí)，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如length的初始值為0，name的初始值為john，flag的初始值為以FALSE。在ABB工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對(duì)變量存儲(chǔ)類型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值操作，如圖所示。在執(zhí)行程序時(shí)，變量數(shù)據(jù)為程序中的賦值，在指針復(fù)位后將恢復(fù)為初值。(2)可變量PERS可變量最大的特點(diǎn)是，無論程序的指針如何，都會(huì)保持最后賦予的值?？勺兞啃蛿?shù)據(jù)在程序編輯窗口中的顯示如圖所示。PERSnumabc:=2；名稱為abc的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。PERSstringtexe:=”Hi”；名稱為text的字符數(shù)據(jù)。在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID程序中也可以對(duì)可變量型數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值操作，PERS表示存儲(chǔ)類型為可變量。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持，直到對(duì)其進(jìn)行重新賦值。(3)常量CONST常量在定義時(shí)已被賦予了數(shù)值。存儲(chǔ)類型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行賦值操作；需要修改時(shí)，必須手動(dòng)進(jìn)行修改。常量型數(shù)據(jù)在程序編輯窗口中的顯示如圖所示。CONSTnumgracity:=9.8;名稱為gravity的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)。CONSTsteinggreeting：=”Hi”；名稱為greeting的字符數(shù)據(jù)。1.3.3常用的程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)說明程序數(shù)據(jù)說明bool布爾量pos位置數(shù)據(jù)（只有xyz參數(shù)）byte整數(shù)數(shù)據(jù)0-255pose坐標(biāo)轉(zhuǎn)換clock計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)robjoint機(jī)器人軸角度數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號(hào)robtarget機(jī)器人與外軸的位置數(shù)據(jù)extjoint外軸位置數(shù)據(jù)speeddata機(jī)器人與外軸的速度數(shù)據(jù)intnum中斷標(biāo)志符string字符串jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)loaddata負(fù)荷數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)mecunit機(jī)械裝置數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)oriemt姿態(tài)數(shù)據(jù)

三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定

1.1三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)的設(shè)定1.4.1工具數(shù)據(jù)tooldata的設(shè)定工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP（ToolCenterPoint，工具中心點(diǎn)）、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機(jī)器人應(yīng)配置不同的工具，如弧焊的機(jī)器人使用弧焊槍作為工具，如圖。而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤式的夾具作為工具。

默認(rèn)工具中心點(diǎn)位于工業(yè)機(jī)器人法蘭盤中心。如圖所示為工業(yè)機(jī)器人原始的TCP。工業(yè)機(jī)器人的TCP數(shù)據(jù)設(shè)定方法：1）首先在工業(yè)機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。2）然后在工業(yè)機(jī)器人已安裝的工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）。3）用手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人的方法移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的X方向移動(dòng)．第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為TCP的Z方向移動(dòng)。4）機(jī)器人通過上述各點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)保存在tooldata這個(gè)程序數(shù)據(jù)中，可被程序調(diào)用。執(zhí)行程序時(shí)，工業(yè)機(jī)器人將TCP移至編程位置。如果要更改工具以及工具坐標(biāo)，工業(yè)機(jī)器人的移動(dòng)將隨之更改，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)，該坐標(biāo)被稱為tool0?？蓪⒁粋€(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)定義為too10的偏移值。工業(yè)機(jī)器人的tooldata可以通過三個(gè)方式建立，分別是四點(diǎn)法、五點(diǎn)法、六點(diǎn)法。四點(diǎn)法不改變tool0的坐標(biāo)方向．五點(diǎn)法改變tool0的Z方向，六點(diǎn)法改變tool0的X和Z方向（在焊接方面鹹為常用）。在獲取前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)位置時(shí)．其姿態(tài)位置相差越大，最終獲取的TCP精度越高。下面以四點(diǎn)法為例，介紹tooldata數(shù)據(jù)的建立步驟（業(yè)機(jī)器人的工作模式必須為手動(dòng)模式）。１．在主菜單中單擊“手動(dòng)操縱”。２．在手動(dòng)操縱界面內(nèi)，單擊“工具坐標(biāo)”３．單擊右下角“新建...”。４．工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定，然后單擊“確定”５．選中新建的“tool1”，單擊“編輯”菜單中的“定義...”選項(xiàng)。６．選擇“TPC（默認(rèn)方向）”，使用四點(diǎn)法設(shè)定TCP。７．選擇合適的手動(dòng)操縱模式。用操縱桿使工業(yè)機(jī)器人工具參考點(diǎn)靠上固定點(diǎn)，作為第一個(gè)點(diǎn)。８．選擇“點(diǎn)1”，單擊“修改位置”將點(diǎn)1位置記錄為當(dāng)前點(diǎn)位置。９．改變工具參考點(diǎn)姿態(tài)靠近固定點(diǎn)。10.工具點(diǎn)位置確定好后，換到工具坐標(biāo)定義界面，單擊“修改位置”，將點(diǎn)2位置記錄下來。

11.下兩點(diǎn)設(shè)置方式步驟一樣。12．點(diǎn)位置設(shè)置完成后點(diǎn)擊“確定”。13．選中tool1.然后在“編輯”菜單中“更改值”。14.根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定工具的質(zhì)量mass（單位為kg）和重心位置數(shù)據(jù)（工具重心基于tool0的偏移值，單位為mm），然后單擊“確定”。15.選中tool1.單擊“確定”。16.動(dòng)作模式選定為“重定位”。坐標(biāo)系統(tǒng)選定為“工具”。工具坐標(biāo)選定為“tool1。17.單擊“確定”，然后進(jìn)行調(diào)試。1.4.2工件坐標(biāo)wobidata的設(shè)定1.在手動(dòng)操縱界面中，選擇“工件坐標(biāo)”（工具坐標(biāo)需要選擇當(dāng)前使用工具的坐標(biāo)系）。2.單擊右下角“新建...”。3.對(duì)工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)屬性設(shè)定，然后單擊“確定”。4.在“編輯”菜單中選擇“定義...”。5.將“用戶方法”設(shè)定為“3點(diǎn)”。6.手動(dòng)操縱機(jī)器人的工具參考點(diǎn)，靠近定義工件坐標(biāo)的X1點(diǎn)。7.單擊“修改位置”，將X1點(diǎn)記錄下來。8.手動(dòng)操縱機(jī)器人的工具參考點(diǎn)，靠近定義工件坐標(biāo)的X2點(diǎn)。9.單擊“修改位置”，將X2點(diǎn)記錄下來10.手動(dòng)操縱機(jī)器人的工具參考點(diǎn)，靠近定義工件坐標(biāo)的Y1點(diǎn)。11.單擊“修改位置”，將Y2點(diǎn)記錄下來,單擊“確定”。12.對(duì)自動(dòng)生成的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)，然后單擊“確定”。13.選中“wobj1”后，單擊“確定”。1.4.3有效載荷loaddata的設(shè)定1.在“手動(dòng)操縱”界面中選擇“有效載荷”。2.單擊左下角的“新建...”。3.對(duì)有效載荷數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定。單擊“初始值”4.根據(jù)實(shí)際情況對(duì)有效載荷數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定。.第二章工業(yè)機(jī)器人的程序編程1.RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)ABB二業(yè)機(jī)人的控制。

應(yīng)用程序是使用RPID編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。

2.RAPID是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID程序及指令RAPID程序的基本架構(gòu)表

.程序模塊1程序模塊2…程序模塊n程序數(shù)據(jù)

主程序main程序數(shù)據(jù)…程序數(shù)據(jù)例行程序例行程序…例行程序中斷程序中斷程序…中斷程序功能功能…功能RAPID程序的架構(gòu)說明如下：

1.在菜單中單擊“程序編輯器”，建立RAPID程序.1）在菜單中單擊“程序編輯器”，建立RAPID程序

在菜單中單擊“程序編輯器”，建立RAPID程序2.單擊“新建”按鈕，按鈕新建程序或單擊“加載”按鈕加載已有程序。.3.單擊“例行程序”，查看例行程序。4.單擊“后退”或“模塊”查看模.在“模塊”和“例行程序”界面中，單擊“文件”，新建模塊或例行程序。.

2.3常用RAPID程序指令

（1）在主菜單中單擊“程序編輯器”在主菜單中單擊“程序編輯器”。選中要插入的程序位置，單擊“添加指令”選擇需要的指令。單擊“Common”可切換其他分類的指令列表2.3.1賦值指令賦值指令用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，符號(hào)為“：=”，賦值對(duì)象是常M或數(shù)學(xué)表達(dá)式常量賦值：regl：=17；數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2：=regl+8；添加常量賦值指令的操作步驟如下：1.在例行程序中選擇“：=”。2.單擊“更改數(shù)據(jù)類型…”。3.選擇“num”數(shù)據(jù)類型，單擊“確定”4.選中所要賦值的數(shù)據(jù)，如reg1。5.選中“<EXP>”，打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。6.通過數(shù)字鍵輸入“17”然后確定。7.然后再點(diǎn)擊“確定”。8.最終顯示為。帶數(shù)字表達(dá)式的賦值指令操作1.在指令表中選擇“：=”。2.選中所要賦值的數(shù)據(jù)，如reg2。3.選中“<EXP>”和“reg1”。4.單擊“+”按鈕。5.選中“<EXP>”，打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。6.確認(rèn)數(shù)據(jù)正確后，單擊確定。7.單擊“下方”按鈕，添加指令成功。2.3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令工業(yè)機(jī)器人在空間中主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）,線性運(yùn)動(dòng)(MoveL),圓弧運(yùn)動(dòng)(MoveC)和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)(MoveAbsJ)四種方式。1.絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令：其使用六個(gè)內(nèi)軸和外軸的角度值來定義機(jī)器人的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。添加絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令操作步驟如下：1.進(jìn)入“手動(dòng)操縱”界面，確認(rèn)已選定的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)）2.進(jìn)入程序編輯器，選中添加指令位置。3.打開“添加指令”菜單，選擇“MoveAbsJ”指令。4.選擇“*”并單擊。5.單擊“新建”按鈕，為選中的標(biāo)點(diǎn)命名后，單擊“確定”6.單擊“新建”按鈕，為選中的標(biāo)點(diǎn)命名后，單擊“確定”。.7.單擊“調(diào)試”按鈕，選擇“查看值”8.根據(jù)實(shí)際情況，設(shè)定工業(yè)機(jī)器人各軸的數(shù)據(jù)后點(diǎn)擊“確定”。9.選中“MoveAbsJ”這一行程序，點(diǎn)擊“調(diào)試”中“PP移至光標(biāo)”運(yùn)行程序2.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令用于在對(duì)路徑精度要求不高的情況下，定義工業(yè)機(jī)器人的TCP 點(diǎn)從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。1.進(jìn)入程序編輯器，選中添加指令位置。2.選擇“*”并單擊.3.單擊“新建”按鈕，為選中的標(biāo)點(diǎn)命名后，單擊“確定”。.4.選中“MoveJ”這一行程序，點(diǎn)擊“調(diào)試”中“PP移至光標(biāo)”運(yùn)行程序。..線性運(yùn)動(dòng)指令先行運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般在焊接,涂膠等對(duì)路徑要求較高的場(chǎng)合常使用線性運(yùn)動(dòng)指令MoneL。1.進(jìn)入程序編輯器，選中添加指令位置。2.選擇“*”并單擊。單擊“新建”按鈕，為選中的標(biāo)點(diǎn)命名后，單擊“確定”。.4.選中“MoveL”這一行程序，點(diǎn)擊“調(diào)試”中“PP移至光標(biāo)”運(yùn)行程序。.4.圓弧運(yùn)動(dòng)指令圓弧運(yùn)動(dòng)指令在機(jī)器人可達(dá)的控制范圍內(nèi)定義三個(gè)點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于定義圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。進(jìn)入程序編輯器，選中添加指令位置。3.選擇“*”并單擊。3.單擊“新建”按鈕，為選中的標(biāo)點(diǎn)命名后，單擊“確定”。選中“MoveJ”這一行程序，點(diǎn)擊“調(diào)試”中“PP移至光標(biāo)”運(yùn)行程序。2.3.3I/O控制指令.I/O控制指令用于控制I/O信號(hào),以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。

1.Set數(shù)字信號(hào)置位指令

Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出(DigitalOutput)置位為“1”。例如，do1為數(shù)字輸信號(hào)，相應(yīng)指令格式為

Setdo1；

..2.Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。如果在Set,Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號(hào)狀態(tài)的變化。指令格式為Resetdo1；.3.WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸人信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。例如，di1為數(shù)字輸人信號(hào)，相應(yīng)指令格式為WaitDIdi1，1；執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達(dá)最大等待時(shí)間（如300s，此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定）以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。.4．WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。指令格式為WaitDOdOl，1；執(zhí)行此指令時(shí),等待do1的值為1。如果doI為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達(dá)最大等待時(shí)間(如300S,此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定)以后，dol的值還不為，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。5．WaitUntil信號(hào)判斷指令WaitUntil信號(hào)判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I／O信號(hào)值的判斷。如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行；否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。例如flag1為布爾量型數(shù)據(jù)，numl為數(shù)字型數(shù)據(jù)，相應(yīng)指令格式為WaitUntildi1=1；WaitUntildOl=0；WaitUntilflag=TURE；WaitUntilnum1=8；.2.3.4條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作。該指令是RAPID程序中的重要組成部分。1．CompactIF緊湊型條件判斷指令CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。指令格式IFflag=TRUESetdol；如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do11被置位為1。2．IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令用于根據(jù)不同的條件執(zhí)行不同的指令。示例程序如下IFnum1=1THENFlag:=TURE;ELSEIFnum1=2THENFlag1:=FALSE;ELSESetdo1;ENDIF.指令解析：如果num為l，則flagl會(huì)賦值為TRUE。如果numl為2，則flag會(huì)賦值為FALSE。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行dol置位為l。判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。3.FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令適用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。示例程序如下:FORiFROM1TO6DORoutinelENDFOR例行程序Routinetl將重復(fù)執(zhí)行6次。4．WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。示例程序如下WHlLEnum1>num2DOnum1：=num1-1ENDWHILE在nun1>num2條件滿足的情況下，一直執(zhí)行num1：=num1-1的操作。其他常用指令1.ProcCall調(diào)用例行程序指令通過使用此指令可在指定的位置調(diào)用例行程序，見表。1.選中“<SMT>”為要調(diào)用的例行程序，添加指令的列表中選擇“ProcCall”指令。.2.選中需要調(diào)用的例行程序Routine1，然后單擊“確定”3.調(diào)用結(jié)果如下。2．RETURN返回例行程序指令RETURN為返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí)，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，程序指針將返問到調(diào)用此例行程序的位置、示例程序如下：.PROCRoutine1()MoveLp10,v200.tool1\Wobj:=wobj1;Routine2;Setdo1PROCRoutine2()IFdi1=1THENRETUREELSEStop;ENDIFENDPROC.當(dāng)di1=l時(shí)，執(zhí)行RETURE指令，程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Setdo1這個(gè)指令3.WatTime時(shí)間等待指令WaitTime時(shí)間等待指令用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。示例程序如下：WaitTime4;Resetdo1;等待4s后．程序向下執(zhí)行Resetdo1指令2.3.6定義模擬輸出信號(hào)aol在此輸入您的封面副標(biāo)題..參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameao1設(shè)定模擬輸出信號(hào)的名字TypeofSignalAnalogOutput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在的IO模塊UnitMapping0-15設(shè)定信號(hào)所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned設(shè)定模擬信號(hào)屬性MaximumLogicalValue10設(shè)定最大邏輯值MaximumPhysicalValue10設(shè)定最大物理值（V）MaximumBitValue65535設(shè)定最大位值.具體步驟如下：在“控制面板”-“配置-I/OSystem”畫面中,雙擊“Signal”。單擊“添加”。對(duì)于不同類型的信號(hào)，對(duì)信號(hào)的參數(shù)進(jìn)行填寫，填寫完成后，點(diǎn)擊“確定”，重啟后完成設(shè)定。2.4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序在此輸入您的封面副標(biāo)題2.4.1建立RAPID程序?qū)嵗?.確定工作要求。機(jī)器人空閑時(shí)，在位置點(diǎn)pHome等待。當(dāng)外部信號(hào)di1輸入為1時(shí)，機(jī)器人沿著物體的一條邊從p10點(diǎn)到p20點(diǎn)走一條直線，結(jié)束以后回到pHome點(diǎn)。2.在ABB主菜單中，選擇“程序編輯器”。3.如果系統(tǒng)中不存在程序，會(huì)出現(xiàn)左圖所示對(duì)話框。單擊“取消”按鈕。4.打開“文件”菜單，選擇“新建模塊…”。本例比較簡單，所以只需新建一個(gè)程序模塊就足夠了。5.單擊“是”按鈕。6.定義程序模塊的名稱，然后單擊“確定”

程序模塊的名稱可以根據(jù)需要自行定義，以方便管理。7.選“Module1”,

單擊“顯示模塊”。8.單擊“例行程序”。9.打開“文件”菜單，單擊“新建例行程序…”。10.首先建立一個(gè)主程序main,然后單擊“確定”，根據(jù)第9、10步建立相關(guān)的例行程序。rHome程序用于機(jī)器人回等待位。rlnitAll程序用于初始化。rMoveRoutine程序用于存放直線運(yùn)動(dòng)路徑。11.選擇“rHome”,然后單擊“顯示例行程序”。12.切換到“手動(dòng)操縱”界面內(nèi)，確認(rèn)已選中要使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。13.回到程序編輯器，單擊“添加指令”，打開指令列表。選中“<SMT>”為插入指令的位置，在指令列表中選擇“MoveJ”。14.雙擊“*”號(hào)，進(jìn)入指令參數(shù)修改界面。15.通過新建或選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)數(shù)據(jù)，設(shè)定為左圖所示的值。16.選擇合適的動(dòng)作模式，使用操縱桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到左圖所示的位置，作為機(jī)器人的空閑等待點(diǎn)。17.選中"pHome"目標(biāo)點(diǎn)，單擊“修改位置”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄下來。18.單擊“例行程序”標(biāo)簽。選中"rlnitAll"例行程序。19.在此例行程序中，加入在程序正式運(yùn)行前，需要做初始化的內(nèi)容，如速度限定、夾具復(fù)位等，具體根據(jù)實(shí)際需要添加。這里，在例行程序rlnitAll中增加了兩條速度控制指令(在添加指令列表的Setting類別中),并調(diào)用了回等待位的例行程序rHome。20.單擊“例行程序”，選擇"rMoveRoutine"例行程序，然后單擊“顯示例行程序”。21.添加MoveJ指令，并將參數(shù)設(shè)定為如左圖所示。22.選擇合適的動(dòng)作模式，使用操縱桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到左圖所示的位置，作為機(jī)器人的p10點(diǎn)。

23.選中"p10”點(diǎn)，單擊“修改位置”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置記錄到p10中。24.添加Movel指令，并將參數(shù)設(shè)置為如左圖所示。.25.選擇合適的動(dòng)作模式，使用操縱桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到左圖所示的位置，作為機(jī)器人的p20點(diǎn)。26.選中“p20”點(diǎn)，單擊“修改位置”，將機(jī)器人的當(dāng)前位重記錄到p20中。單擊“例行程序”。27.選中“main”主程序，進(jìn)行程序執(zhí)行主體架構(gòu)的設(shè)定。28.選擇“ProcCall”指令調(diào)用初始化例行程序。29.添加“WHILE”指令，條件設(shè)定為“true”。30.添加"IF”指令到左圖所示位置。使用WHILE指令構(gòu)建一個(gè)死循環(huán)的目的在于將初始化程序與正常運(yùn)行的路徑程序隔離開。初始化程序只在一開始時(shí)執(zhí)行一次，然后就根據(jù)條件循環(huán)執(zhí)行路徑運(yùn)動(dòng)。31.打開“調(diào)試”菜單。單擊“檢查程序”，對(duì)程序的語法進(jìn)行檢查。32.單擊“確定”按鈕，完成程序檢查。如果有錯(cuò)，系統(tǒng)會(huì)提示出錯(cuò)的具體位置與操作建議。2.4.3RAPID程序自動(dòng)運(yùn)行的操作.1.將狀態(tài)鑰匙旋至左側(cè)的自動(dòng)狀態(tài)。

單擊“確定”按鈕，確認(rèn)狀態(tài)的切換。..2.單擊“PP移至Main”，將程序指針向主程序的第一句指令。3.單擊“是”按鈕4.按下“通電/復(fù)位”按鈕，開啟電機(jī)。按下程序啟動(dòng)按鈕。5.觀察程序自動(dòng)運(yùn)行過程。6.單擊快捷菜單按鈕單擊速度按鈕（第五個(gè)），可以在此設(shè)定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。2.4.4RAPID程序模塊的保存.1.進(jìn)入程序編輯器，單擊“模塊”。選中需要保存的程序模塊。2.打開“文件”菜單，選擇“另存模塊為…”，將程序模塊保存到機(jī)器人的硬盤或U盤中?！皠h除模塊…”用于將模塊從程序運(yùn)行內(nèi)存中關(guān)閉。3.選擇指定的文件夾后單擊“確定”。2.5功能的使用介紹..ABB機(jī)器人RAPID編程中的功能（FUNCTION）相似于指令并且在執(zhí)行完了以后可以返回一個(gè)數(shù)值。使用功能可以有效地提高編程和程序執(zhí)行的效率。1、功能簡介（1）功能Abs作用：Abs求絕對(duì)值，即數(shù)值數(shù)據(jù)的正值。實(shí)例：reg1:=Abs(reg5);功能“Abs”是對(duì)操作數(shù)reg5進(jìn)行取絕對(duì)值的操作，然后將其結(jié)果賦值予reg1。（2）功能Offs作用：Offs用于在物體坐標(biāo)系中向機(jī)器人位置添加偏移量。實(shí)例：p20:=offs(p10,100,200,300);功能“Offs”的作用是基于位置目標(biāo)點(diǎn)p10在X方向偏移100mm，Y方向偏移200mm，Z方向偏移300mm。.、添加功能Abs、Offs的操作方法（1）功能AbsA、打開RobotStudio軟件，新建程序，點(diǎn)擊添加指令，選擇賦值指令，如上圖所示。B、點(diǎn)擊更改數(shù)據(jù)類型，選擇“num”數(shù)據(jù)類型，再選擇“reg1”，如上圖所示。C、點(diǎn)擊等號(hào)右方<EXP>，點(diǎn)擊功能，再點(diǎn)擊Abs（），如上圖所示。D、點(diǎn)擊更改數(shù)據(jù)類型，選擇“num”數(shù)據(jù)類型，再選擇“reg5”，最后點(diǎn)擊確定完成操作，如上圖所示。（2）功能OffsA、點(diǎn)擊添加指令，選擇賦值指令，如上圖所示B、點(diǎn)擊更改數(shù)據(jù)類型，選擇“robtarget”數(shù)據(jù)類型，再選擇變量點(diǎn)位“p20”，最后點(diǎn)擊確定完成操作，如上圖所示。C、點(diǎn)擊等號(hào)右方<EXP>，點(diǎn)擊功能，再點(diǎn)擊Offs（），如上圖所示。D、8為目標(biāo)點(diǎn)位，9為X軸偏移量，10為Y軸偏移量，11為Z軸偏移量。E、首先選擇目標(biāo)點(diǎn)位p10，再點(diǎn)擊編輯，接著點(diǎn)擊僅限選定內(nèi)容，修改X軸的偏移量，然后依次修改Y、Z軸的偏移量，最后點(diǎn)擊確定完成操作。2.6RAPID程序指令與功能ABB機(jī)器人提供了豐富的RAPID程序指令，方便了大家對(duì)程序的編制，同時(shí)也為復(fù)雜應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途進(jìn)行了一個(gè)詳細(xì)的分類，并對(duì)各個(gè)指令的功能作一個(gè)說明。2.6.1程序執(zhí)行的控制表2-11、程序的調(diào)用，詳見表2-1。指令說明ProcCall調(diào)用例行程序CallByVar通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序2、例行程序內(nèi)的邏輯控制，詳見表2-2。表2-2指令說明CompactIF若果條件滿足，就執(zhí)行一條指令I(lǐng)F當(dāng)滿足不同條件時(shí)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序WHILE如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序TEST對(duì)一個(gè)變量進(jìn)行判斷，從而執(zhí)行不同的程序GOTO跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置Label跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3、停止程序執(zhí)行，詳見表2-3.表2-3指令說明Stop停止程序執(zhí)行EXIT停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開始執(zhí)行Break臨時(shí)停止程序的執(zhí)行，用于手動(dòng)調(diào)試SystemStopAction停止程序執(zhí)行與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)ExitCycle中止當(dāng)前程序的運(yùn)行并將程序指針PP復(fù)位到主程序第一條指令。如果選擇了程序連續(xù)運(yùn)行模式，程序?qū)闹鞒绦虻谝痪渲匦聢?zhí)行2.6.2變量指令.變量指令主要用于以下的方面：1）對(duì)數(shù)值進(jìn)行賦值。2）等待指令。3）注釋指令。程序模塊控制指令1、賦值指令，詳見表2-4。.表2-4指令說明:=對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值2、等待指令，詳見表2-5。表2-5指令說明WaitTime等待一個(gè)指定時(shí)間，程序再繼續(xù)執(zhí)行WaitUntil等待一個(gè)條件滿足后，程序再繼續(xù)執(zhí)行WaitDI等待一個(gè)輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值，程序再繼續(xù)執(zhí)行WaitDO等待一個(gè)輸出信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值，程序再繼續(xù)執(zhí)行3、程序注釋，詳見表2-6。表2-6指令說明Comment對(duì)程序進(jìn)行注釋4、程序模塊加載，詳見表2-7。表2-7指令說明Load從機(jī)器人硬盤加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)行內(nèi)存UnLoad從運(yùn)行內(nèi)存中卸載一個(gè)程序模塊StartLoad在程序執(zhí)行的過程中，加載一個(gè)程序到運(yùn)行內(nèi)存中WaitLoad當(dāng)StartLoad使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務(wù)中使用CancelLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢察程序引用Save保存程序模塊EraseModule從運(yùn)行內(nèi)存刪除程序模塊5、變量功能，詳見表2-8，表2-9。

表2-8，2-9指令說明TryInt判斷數(shù)據(jù)是否是有效整數(shù)功能說明OpMode讀取當(dāng)前機(jī)器人操作模式RunMode讀取當(dāng)前機(jī)器人程序運(yùn)行模式NonMotionMode讀取程序任務(wù)當(dāng)前是否無運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行模式Dim獲取一個(gè)數(shù)組的維數(shù)Present讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值IsPers判斷一個(gè)參數(shù)是否為可變量IsVar判斷一個(gè)參數(shù)是否為變量6、轉(zhuǎn)換功能，詳見表2-10。表2-10指令說明StrToByte將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ByteToStr將字節(jié)數(shù)據(jù)裝換為字符串2.6.3運(yùn)動(dòng)設(shè)定1、速度設(shè)定，詳見表2-11，2-12。表2-11功能說明MaxRobSpeed獲取當(dāng)前型號(hào)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)的最大TCP速度

表2-12.指令說明VelSet設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的速度與倍率AccSet定義機(jī)器人的加速度WorldAccLim設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加速度PathAccLim設(shè)定運(yùn)動(dòng)路徑中TCP的加速度2、軸配置管理，詳見表2-13。表2-13指令說明ConfJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的軸配置控制ConfL線性運(yùn)動(dòng)的軸配置控制3、奇異點(diǎn)的管理，詳見表2-14。表2-14指令說明SingArea設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，在奇異點(diǎn)的插補(bǔ)方式4、位置偏職功能，詳見表2-14。表2-14指令說明PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定數(shù)值的位置偏置PDispOff關(guān)閉位置偏置EOffsOn激活外軸偏置EOffsSey激活指定數(shù)值的外軸偏置EOffsOff關(guān)閉外軸偏置5、軟伺服功能，詳見表2-17表2-17指令說明SoftAct激活一個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能6、機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能，詳見表2-18表2-18指令說明TuneServo伺服調(diào)整TuneReset伺服調(diào)整復(fù)位PathReset幾何路徑精度調(diào)整CirPathMode圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，工具姿態(tài)的變換方式

7、空間監(jiān)控管理，詳見表2-19。表2-19指令說明WZBBoxDef定義一個(gè)方形監(jiān)控空間WZCyIDef定義一個(gè)圓柱形監(jiān)控空間WZSphDef定義一個(gè)球形監(jiān)控空間WZHomeJointDef定義一個(gè)關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間WZLimJointDef定義一個(gè)限定為不可進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間WZLimSup激活一個(gè)監(jiān)控空間并限定為不可進(jìn)入WZDOSet激活一個(gè)監(jiān)控空間并與一個(gè)輸出信號(hào)關(guān)聯(lián)WZEnable激活一個(gè)臨時(shí)監(jiān)控空間WZFree關(guān)閉一個(gè)臨時(shí)監(jiān)控空間注：這些功能需要選項(xiàng)“Worldzones”配合。2.6.4運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制，詳見表2-20。表2-20指令說明MoveCTCP圓弧運(yùn)動(dòng)MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MoveLTCP線性運(yùn)動(dòng)MoveAbsJ軸絕對(duì)角度位置運(yùn)動(dòng)MoveExtJ外部直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)MoveCDOTCP圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveJDO關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveLDOTCP線性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveCSyncTCP圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序MoveJync關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序MoveLSyncTCP線性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)執(zhí)行一個(gè)例行程序2、搜索功能，詳見表2-21