模塊4 運動控制系統(tǒng)的應(yīng)用20231103

模塊4運動控制系統(tǒng)的應(yīng)用項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用01項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用02項目4.3

V90PN伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用03學(xué)習(xí)目標學(xué)習(xí)目標●了解步進電機和伺服電機的結(jié)構(gòu)及工作原理●掌握步進驅(qū)動器和伺服驅(qū)動器的端子功能、參數(shù)設(shè)置和接線●了解V90PN伺服驅(qū)動器支持的報文類型●掌握S7-1200PLC的運動軸組態(tài)、運動控制指令●知道運動控制系統(tǒng)的組成，掌握運動控制系統(tǒng)的硬件電路和軟件編程學(xué)習(xí)目標知識目標學(xué)習(xí)目標學(xué)習(xí)目標●能根據(jù)控制要求，獨立配置運動控制系統(tǒng)并進行硬件電路的安裝和調(diào)試●能用S7-1200PLC進行工藝對象組態(tài)，通過PLCOpen標準程序塊編寫運動控制程序并進行調(diào)試●學(xué)會使用標準報文和工藝對象對V90PN伺服驅(qū)動器進行位置控制●學(xué)會使用西門子報文和FB284對V90PN伺服驅(qū)動器進行EPOS控制學(xué)習(xí)目標技能目標學(xué)習(xí)目標學(xué)習(xí)目標●通過觀看紀錄片《大國重器》之《動力澎湃》，厚植愛國情懷，增強民族自豪感●養(yǎng)成規(guī)則意識和標準意識●培養(yǎng)開拓創(chuàng)新的科學(xué)精神●養(yǎng)成6S管理的職業(yè)素養(yǎng)學(xué)習(xí)目標素質(zhì)目標項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用口罩機中的應(yīng)用高倍顯微鏡中的應(yīng)用雕刻機中的應(yīng)用機器人中的應(yīng)用視覺檢測中的應(yīng)用1.課堂導(dǎo)入項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用

步進電機是一種把電脈沖信號轉(zhuǎn)換成機械角位移的控制電機，它與配套驅(qū)動器共同組成低成本的開環(huán)控制系統(tǒng)，從而實現(xiàn)精確的位置和速度控制。每輸入一個電脈沖，電機就會旋轉(zhuǎn)一定的角度，常作為數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件。最早的步進電機是1920年代由英國人研發(fā)。步進電機步進驅(qū)動器德國百格拉公司于1973年發(fā)明了五相混合式步進電機及其驅(qū)動器；1993年又推出了性能更加優(yōu)越的三相混合式步進電機。我國在80年代以前，一直是反應(yīng)式步進電機占統(tǒng)治地位，混合式步進電機是80年代后期才開始發(fā)展。1.課堂導(dǎo)入項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用

步進電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機就前進一步，所以叫做步進電機。2.步進電機的工作原理步進電機

步進電機的旋轉(zhuǎn)角度和速度取決于脈沖的數(shù)量和脈沖頻率。

脈沖數(shù)越多，步進電機轉(zhuǎn)動的角度越大。

脈沖的頻率越高步進電機的轉(zhuǎn)速越快，但不能超過最高頻率，否則電機的力矩會迅速減小，電機不轉(zhuǎn)。項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用

三相步進電機的工作方式可分為：三相單三拍、三相單雙六拍、三相雙三拍等。“三相”指步進電機的定子繞組有3組；“單”指每次只能有一相繞組通電；“雙”指每次有兩個繞組同時通電；“三拍”指通電三次完成一個通電循環(huán)；“六拍”指通電六次完成一個通電循環(huán)。BBCC步進電機結(jié)構(gòu)示意圖2.步進電機的工作原理項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用2.步進電機的工作原理

定子鐵心上分布有A、B、C三相控制繞組。轉(zhuǎn)子用軟磁性材料制成，只有4個齒。項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用2024/12/20步進電機單拍工作原理示意圖●三相繞組中的通電順序為：A相

B相

C相步進電機旋轉(zhuǎn)方向為順時針。（1）三相單三拍2.步進電機的工作原理項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用

這種工作方式，因三相繞組中每次只有一相繞組通電，而且，一個循環(huán)周期共包括三個脈沖，所以稱三相單三拍，其特點：●每來一個電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過30

。此角稱為步距角，用

表示?！褶D(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序，改變通電順序即可改變電機轉(zhuǎn)向。

A相

C相

B相

A相

B相

C相正轉(zhuǎn)：（1）三相單三拍2.步進電機的工作原理反轉(zhuǎn)：項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用

這種工作方式，因三相繞組中每次有兩相通電，而且，一個循環(huán)周期共包括三個脈沖，所以稱三相雙三拍，其特點：●每來一個電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過30

?！褶D(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序，改變通電順序即可改變電機轉(zhuǎn)向。

AC相

CB相

BA相

AB相

BC相

CA相正轉(zhuǎn)：（2）三相雙三拍2.步進電機的工作原理反轉(zhuǎn)：項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用

這種工作方式，按照一相繞組通電接著二相繞組間隔輪流通電，而且，完成一個循環(huán)需要經(jīng)過6次改變通電狀態(tài)，所以稱三相單雙六拍，其特點：●每來一個電脈沖，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過15

。●轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向取決于三相線圈通電的順序，改變通電順序即可改變電機轉(zhuǎn)向。（3）三相單雙六拍2.步進電機的工作原理正轉(zhuǎn)：A→AB→B→BC→C→CA→A；反轉(zhuǎn)：A→AC→C→CB→B→BA→A。項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用

步進電機由定子（繞組、定子鐵心）、轉(zhuǎn)子（轉(zhuǎn)子鐵心、永磁體、轉(zhuǎn)軸、滾珠軸承），前后端蓋等組成。3.步進電機的結(jié)構(gòu)項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用（c）步進電機結(jié)構(gòu)剖面圖（b）步進電機結(jié)構(gòu)

步進電機的結(jié)構(gòu)示意圖（a）步進電機定子鐵心

定子鐵心為凸極結(jié)構(gòu)，由硅鋼片迭壓而成。在面向氣隙的定子鐵心表面有齒距相等的小齒。定子繞組

定子每極上套有一個集中繞組，相對兩極的繞組串聯(lián)構(gòu)成一相。步進電動機可以做成二相、三相、四相、五相、六相、八相等。3.步進電機的結(jié)構(gòu)為了減小步距角，實際的步進電機通常在定子凸極和轉(zhuǎn)子上開很多小齒，這樣就可以大大減小步距角，提高步進電機的控制精度。項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用轉(zhuǎn)子

轉(zhuǎn)子上只有齒槽沒有繞組，系統(tǒng)工作要求不同，轉(zhuǎn)子齒數(shù)也不同。轉(zhuǎn)子的外圈由50個小齒構(gòu)成，轉(zhuǎn)子1和轉(zhuǎn)子2的小齒于構(gòu)造上互相錯開1/2螺距。由此轉(zhuǎn)子形成了100個小齒。目前已經(jīng)有轉(zhuǎn)子單個加工至100齒的高分辨率型，那么高分辨率型的轉(zhuǎn)子就有200個小齒。因此其機械上就可以實現(xiàn)普通步進電機半步(普通步進電機半步需要電氣細分達到)的分辨率。3.步進電機的結(jié)構(gòu)項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用（1）按勵磁方式分為三大類：反應(yīng)式（VR）、永磁式（PM）、混合式（HS）。（2）按定子上繞組來分，步進電機分為兩相、三相和五相等系列。（3）按機座號（電機外徑）可分為：42BYG（BYG為感應(yīng)子式步進電機代號）、57BYG、86BYG、110BYG（國際標準），而像70BYG、90BYG、130BYG等均為國內(nèi)標準。4.步進電機的分類項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用2024/12/205.課堂小結(jié)

（1）通過控制脈沖個數(shù)來控制步進電機的角位移量；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度；（2）步進電機每接收一個步進脈沖信號，電機就旋轉(zhuǎn)一定的角度，該角度稱為步距角。（3）步進電機由定子、轉(zhuǎn)子和前后端蓋等組成。（4）步進電機按勵磁方式分為反應(yīng)式（VR）、永磁式（PM）、混合式（HS）三種。項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用步進驅(qū)動器的功能：在控制設(shè)備（例如PLC）的控制下，為步進電機提供工作所需要的幅度足夠的脈沖信號；實現(xiàn)精確的位置和速度控制。步進電機控制系統(tǒng)框圖1.課堂導(dǎo)入項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用3ND583步進驅(qū)動器外形步進驅(qū)動器的外部接線2．步進驅(qū)動器的外部端子步進驅(qū)動器有3種輸入信號，分別是脈沖信號（PUL）、方向信號（DIR）和使能信號（ENA）。項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用3ND583步進驅(qū)動器外形步進驅(qū)動器的外部接線PUL+和PUL-是脈沖控制信號輸入端：脈沖上升沿有效；當(dāng)采用12V或24V電源時，需串聯(lián)電阻；2．步進驅(qū)動器的外部端子項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用3ND583步進驅(qū)動器外形步進驅(qū)動器的外部接線DIR+、DIR-是方向信號輸入端：高/低電平有效；假設(shè)高電平電機是正轉(zhuǎn)，則低電平電機就是反轉(zhuǎn)。2．步進驅(qū)動器的外部端子項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用3ND583步進驅(qū)動器外形步進驅(qū)動器的外部接線ENA+、ENA-是使能信號輸入端：用于使能或禁止步進電機；步進電機在停止時，通常有一相得電，電機的轉(zhuǎn)子被鎖住；當(dāng)需要轉(zhuǎn)子松開時，可以使用使能信號，ENA+接+5V，ENA?接低電平即可。當(dāng)不需用此功能時，使能信號端懸空即可。2．步進驅(qū)動器的外部端子項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用3ND583步進驅(qū)動器外形步進驅(qū)動器的外部接線U、V、W是三相步進電機的接線端。2．步進驅(qū)動器的外部端子項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用3ND583步進驅(qū)動器外形步進驅(qū)動器的外部接線步進驅(qū)動器工作電源：其接線端子是VDC和GND；DC18～54V之間任何值均可；通常使用DC24V。2．步進驅(qū)動器的外部端子項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用步進驅(qū)動器的輸入接口通常采用雙光耦的電氣隔離，從而提高它的抗干擾性能。步進驅(qū)動器的接線方式一共有三種：共陽極接法共陰極接法差分方式接法步進驅(qū)動器采用的接線方法，根據(jù)所選PLC來決定。3．步進驅(qū)動器的接口電路項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用三菱漏型輸出型PLC是NPN輸出型，即低電平。此種接線方式是共陽極接線方式。共陽極接線方法3．步進驅(qū)動器的接口電路項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用共陰極接線方法西門子PLC是PNP輸出型，即高電平。此種解接線方式是共陰極接線方式。3．步進驅(qū)動器的接口電路項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用（1）如果接線圖中使用的電源VCC是5V，則不串電阻。VCC是12V時，串聯(lián)電阻R的阻值為1kΩ，大于1/8W電阻；VCC是24V時，電阻R的阻值為2kΩ，大于1/8W電阻。電阻R必須接在控制器信號端。（2）步進驅(qū)動器的PUL端子需要接收脈沖信號，因此，必須采用晶體管輸出型的PLC。3．步進驅(qū)動器的接口電路項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用細分是步進驅(qū)動器的一個重要性能。步進驅(qū)動器都存在一定程度的低頻振蕩特點。1.細分能有效改善甚至消除低頻振蕩現(xiàn)象，使電機運行更加平穩(wěn)均勻；2.細分能減小步進電機的步距角，提高電機的分辨率；注意：一般情況先細分數(shù)不能設(shè)置過大，因為在控制脈沖頻率不變的情況下，細分越大，電機的轉(zhuǎn)速越慢，而且電機的輸出力矩減小。步進驅(qū)動器4．步進電機的細分設(shè)置項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用撥碼開關(guān)8個SW撥碼開關(guān)，用來設(shè)置工作電流、靜態(tài)電流和細分精度。SW1～SW4用于設(shè)置步進驅(qū)動器的輸出電流；SW6～SW8用于設(shè)置細分精度；SW5用于選擇半流/全流工作模式；OFF表示靜態(tài)電流設(shè)為動態(tài)電流的一半；ON表示靜態(tài)電流與動態(tài)電流相同。4．步進電機的細分設(shè)置項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用撥碼開關(guān)如果電機停止時不需要很大的保持力矩，建議把SW5設(shè)成OFF，以減少電機和驅(qū)動器的發(fā)熱，提高其可靠性。4．步進電機的細分設(shè)置項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用步/轉(zhuǎn)SW6SW7SW82001114000115001011

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000000細分設(shè)置表“1”表示ON“0”表示OFF假設(shè)把SW6、SW7和SW8的撥碼開關(guān)都置于1狀態(tài)，其細分是200步/轉(zhuǎn)，即步進電機每旋轉(zhuǎn)一周，需要200個脈沖；4．步進電機的細分設(shè)置項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用步/轉(zhuǎn)SW6SW7SW82001114000115001011

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000000細分設(shè)置表“1”表示ON“0”表示OFF如果只將SW8置于1狀態(tài)，則步進電機每旋轉(zhuǎn)一周，需要1000個脈沖。4．步進電機的細分設(shè)置項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用（1）步進驅(qū)動器需要3種輸入信號，分別是脈沖信號（PUL）、方向信號（DIR）和使能信號（ENA）；（2）步進驅(qū)動器常用共陽極和共陰極兩種接線方式，需要根據(jù)所使用的PLC進行選擇。一般西門子的PLC采用共陰極接線方式，三菱的PLC采用共陽極的接線方式。（3）細分是步進驅(qū)動器的一個重要性能，可以通過撥碼開關(guān)進行設(shè)置。細分數(shù)越大，每輸入一個脈沖，步進電機旋轉(zhuǎn)的角度越小。5．課堂小結(jié)項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用Motion控制--脈沖方式最多同時控制4個軸--可以通過工藝對象組態(tài)運動軸--支持電機回零，絕對位置，相對位置--可以通過軸控制面板調(diào)試運動軸--可以診斷運動軸S7-1200PLC運動控制根據(jù)連接驅(qū)動方式的不同，分成PROFIdrive通信控制方式、PTO（脈沖輸出）控制方式和模擬量控制方式3種。

小提示模擬量控制方式只能控制伺服電機，不能控制步進電機。項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用2024/12/20一、任務(wù)導(dǎo)入

軸工藝對象的配置是硬件配置的一部分，“定位軸”（TO_PositioningAxis）用于映射控制器中的物理驅(qū)動裝置。軸工藝對象是用戶程序與驅(qū)動的接口，每一個軸都需要添加一個“工藝對象”。本任務(wù)通過TIAPortal中的工藝軸組態(tài)向?qū)瓿蛇\動軸的組態(tài)。定位軸與物理驅(qū)動器的映射關(guān)系項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用二、任務(wù)實施【設(shè)備和工具】

西門子CPU1215CDC/DC/DC的PLC1臺、3ND583步進驅(qū)動器1個、三相步進電機1臺、安裝有TIAPortalV15軟件的計算機1臺、網(wǎng)線1根、行程開關(guān)或光電開關(guān)若干、《S7-1200可編程控制器系統(tǒng)手冊》、通用電工工具1套。S7-1200PLC安裝有博途和Startdrive軟件的電腦步進驅(qū)動器步進電機項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用1．硬件電路硬件電路圖項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用2.硬件組態(tài)項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用2.硬件組態(tài)項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用組態(tài)“軸”工藝對象的步驟：①添加“軸”工藝對象②組態(tài)“軸”工藝對象基本參數(shù)-常規(guī)③組態(tài)“軸”工藝對象基本參數(shù)-驅(qū)動器④組態(tài)“軸”工藝對象擴展參數(shù)-機械⑤組態(tài)軸工藝對象擴展參數(shù)-位置限制⑥組態(tài)軸工藝對象擴展參數(shù)-動態(tài)組態(tài)軸工藝對象擴展參數(shù)-回原點3.組態(tài)軸工藝對象項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用組態(tài)軸工藝對象在博途軟件上講解，參考視頻鏈接：/web/shareVideo/index.action?id=1180622&ajax=1項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.組態(tài)軸工藝對象●組態(tài)軸工藝對象擴展參數(shù)——位置限制

位置限制參數(shù)是用來設(shè)置軟/硬限位開關(guān)的，不管軸在運動時碰到軟限位或是硬限位，軸都將停止運行并報錯。硬限位開關(guān)和軟限位開關(guān)用于限制定位軸工藝對象的“最大行進范圍”和“工作范圍”。項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.組態(tài)軸工藝對象●組態(tài)軸工藝對象擴展參數(shù)——位置限制項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.組態(tài)軸工藝對象●組態(tài)軸工藝對象擴展參數(shù)——回原點

通過回原點，可使工藝對象的位置與驅(qū)動器的實際物理位置相匹配。為顯示工藝對象的正確位置或進行絕對定位時，都需要回原點操作?；卦c參數(shù)分成“主動”和“被動”兩部分。

“主動”就是傳統(tǒng)意義上的回原點或是尋找參考點。運動控制指令“MC_Home”的輸入?yún)?shù)“mode”=3時，會啟動主動回原點操作，此時軸就會按照組態(tài)的速度去尋找原點開關(guān)信號，并完成回原點命令。項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.組態(tài)軸工藝對象●組態(tài)軸工藝對象擴展參數(shù)——回原點項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.組態(tài)軸工藝對象注意：（1）在對軸工藝對象進行組態(tài)時，其原點開關(guān)、上下限開關(guān)與硬件接線圖中的要一致；（2）組態(tài)軸工藝對象的機械擴展參數(shù)時，電機每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)和電機每轉(zhuǎn)的負載位移一定要與實際設(shè)備一致。項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用一、任務(wù)導(dǎo)入二、任務(wù)實施【設(shè)備和工具】

西門子CPU1215CDC/DC/DC的PLC1臺、3ND583步進驅(qū)動器1個、三相步進電機1臺、安裝有TIAPortalV15軟件的計算機1臺、網(wǎng)線1根、行程開關(guān)或光電開關(guān)若干、《S7-1200可編程控制器系統(tǒng)手冊》、通用電工工具1套。S7-1200PLC安裝有博途和Startdrive軟件的電腦步進驅(qū)動器步進電機項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用1．調(diào)試工藝“軸”項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用（1）點動控制點動控制項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用（2）定位控制絕對定位項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用（3）回原點控制回原點項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用2.診斷工藝“軸”軸的診斷面板項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用一、任務(wù)導(dǎo)入機械手控制示意圖

二、任務(wù)實施【訓(xùn)練設(shè)備和工具】安裝有博途軟件的電腦

西門子CPU1215CDC/DC/DC的PLC1臺、3ND583步進驅(qū)動器1個、三相步進電機1臺、安裝有TIAPortalV15軟件的計算機1臺、網(wǎng)線1根、行程開關(guān)或光電開關(guān)、電阻若干、《S7-1200可編程控制器系統(tǒng)手冊》、通用電工工具1套。CPU1215CDC/DC/DC步進驅(qū)動器步進電機項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用1.硬件電路單軸機械手控制系統(tǒng)接線圖項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用細分設(shè)置表1.硬件電路項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用2．程序設(shè)計項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用程序設(shè)計及調(diào)試運行的參考視頻鏈接：/web/shareVideo/index.action?id=1180618&ajax=12．程序設(shè)計具體程序請參考教材或人郵教育社區(qū)教材配套資源下載源程序項目4.1步進控制系統(tǒng)的應(yīng)用項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用

伺服電機是將輸入的電壓信號轉(zhuǎn)換成電機軸上的角位移或角速度輸出，以驅(qū)動控制對象，改變控制電壓可以改變伺服電機的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。在自動控制系統(tǒng)中，伺服電機用作執(zhí)行元件，其主要特點是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。伺服電機通常用于速度控制和位置控制中。1.課堂導(dǎo)入項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用2.伺服電機的分類按使用的電源性質(zhì)直流伺服電機交流伺服電機有刷直流電機無刷直流電機按工作原理交流感應(yīng)異步電機交流永磁同步電機項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.伺服電機的銘牌和外部結(jié)構(gòu)低慣量伺服電機（200V）

高慣量伺服電機（400V）

西門子SIMOTICSS-1FL6伺服電機是交流永磁同步電機。它分為低慣量伺服電機（200V）和高慣量伺服電機（400V）兩種類型。項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用伺服電機的銘牌項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.伺服電機的銘牌和外部結(jié)構(gòu)低慣量電機低慣量電機更高動態(tài)性能?8個功率級別?緊湊設(shè)計，更小的安裝空間?高動態(tài)性能，更快的加減速，更短的周期時間?最大速度高達5000rpm?編碼器類型:?增量編碼器TTL2500ppr?21位單圈絕對值編碼器項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.伺服電機的銘牌和外部結(jié)構(gòu)高慣量電機高慣量電機更平穩(wěn)運行性能?11個功率級別?可靠性設(shè)計，可適合惡劣環(huán)境?更高的轉(zhuǎn)矩精度和極低的速度波動?最大速度高達4000rpm?編碼器類型:?增量編碼器TTL2500ppr?20位+4096圈絕對值編碼器項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.伺服電機的銘牌和外部結(jié)構(gòu)編碼器編碼器電纜電機抱閘電纜電機動力電纜項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.伺服電機的銘牌和外部結(jié)構(gòu)SIMOTICSS-1FL6伺服電機可選用增量式編碼器和絕對值編碼器。編碼器

安裝在電機后端，其轉(zhuǎn)盤（光柵）與電機同軸。增量式編碼器不具有斷電保持功能，每次驅(qū)動器上電后都需要重新回原點。

絕對值編碼器由軸的機械位置確定編碼，掉電可保持位置（無需電池。絕對值編碼器只需要進行一次編碼器校準即可，以后斷電再上電時不需要重新回原點。項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.伺服電機的銘牌和外部結(jié)構(gòu)4.伺服電機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及工作原理定子轉(zhuǎn)子編碼器前端蓋后端蓋后軸承前軸承電機動力電纜編碼器電纜根據(jù)永磁體磁極在轉(zhuǎn)軸中的位置不同，伺服電機可以分為表貼式和內(nèi)置式兩種結(jié)構(gòu)形式。伺服電機的結(jié)構(gòu)項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用rrggbbNS⊙⊙⊙⊕⊕ACBZYX⊕伺服電機內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖伺服電機工作原理示意圖項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用4.伺服電機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及工作原理永磁同步伺服電機的轉(zhuǎn)速可用下式表示：

改變轉(zhuǎn)子的磁極對數(shù)或定子繞組的電源頻率，均可改變電動機的轉(zhuǎn)速。永磁同步伺服電動機是通過改變定子繞組的電源頻率來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速的。項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用4.伺服電機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及工作原理（1）高性能的伺服系統(tǒng)大多采用交流永磁同步伺服電機。（2）西門子伺服電機分為200V的低慣量伺服電機和400V的高慣量伺服電機兩種類型。（3）伺服電機的尾部都帶有編碼器，主要測量電機的實際位置和速度。5.課堂小結(jié)項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用

以物體的位置、速度、轉(zhuǎn)矩等作為控制量，以跟蹤輸入給定信號的任意變化為目的而構(gòu)建的自動閉環(huán)負反饋控制系統(tǒng)，稱為伺服控制系統(tǒng)（Servo-ControlSystem）。1.課堂導(dǎo)入伺服控制系統(tǒng)組成原理圖項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用

伺服驅(qū)動器又稱伺服功率放大器。其作用是把控制器送來的信號進行功率放大，用于驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)，根據(jù)控制命令和反饋信號對電機進行連續(xù)位置、速度或轉(zhuǎn)矩控制。伺服控制系統(tǒng)組成原理圖1.課堂導(dǎo)入項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用20十二月20242.伺服驅(qū)動器的控制方式

伺服驅(qū)動器主要有3種控制方式，分別是位置控制方式、速度控制方式和轉(zhuǎn)矩控制方式。伺服驅(qū)動器的工作原理示意圖項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用◆性能優(yōu)異：一鍵優(yōu)化及實時優(yōu)化；支持不同的編碼器類型?！舾咝詢r比集成多種控制模式；全功率驅(qū)動內(nèi)置制動電阻；集成抱閘繼電器（400V型）?！粢子谑褂门c控制系統(tǒng)的連接簡單；易用的V-Assistant調(diào)試軟件；通用SD卡參數(shù)復(fù)制?！暨\行可靠支持220V/400V兩種供電方式；電機防護等級IP65；集成STO安全功能。3.V90伺服驅(qū)動器的分類項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用

根據(jù)控制方式的不同，SINAMICSV90伺服驅(qū)動器分為脈沖序列（PTI，PulseTrainInput）和PROFINET通信（PN）兩個版本，適用于不同的應(yīng)用場合。脈沖序列版本（PTI）PROFINET版本（PN）3.V90伺服驅(qū)動器的分類項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用控制接口：?脈沖輸入（PTI）?模擬量輸入輸出?編碼器脈沖輸出（PTO）?10個數(shù)字量輸入/6個數(shù)字量輸出?電機抱閘信號（僅限200V）I/O接口：?--?--?--?4個數(shù)字量輸入/2個數(shù)字量輸出?電機抱閘信號（僅限200V）RS485接口：用于通過ModbusRTU/USS與PLC通信脈沖序列版本（PTI）PROFINET版本（PN）兩個RJ45連接器：用于與PLC進行PROFINET通信3.V90伺服驅(qū)動器的分類項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用

根據(jù)工作電源的不同，SINAMICSV90伺服驅(qū)動器可分為200V伺服驅(qū)動器和400V伺服驅(qū)動器兩種。3.V90伺服驅(qū)動器的分類項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用SINAMICSV90伺服系統(tǒng)1/3AC200…240V低慣量（LI）更加高動態(tài)應(yīng)用3.V90伺服驅(qū)動器的分類項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用SINAMICSV90伺服系統(tǒng)3AC380…480V高慣量（HI）更加平穩(wěn)運行應(yīng)用3、V90伺服驅(qū)動器的分類3.V90伺服驅(qū)動器的分類項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用4.V90伺服驅(qū)動器的外部結(jié)構(gòu)脈沖序列版本（PTI）?RS485接口，用于通過MODBUSRTU/USS與PLC通信PROFINET版本（PN）?2個RJ45連接器，用于與PLC進行PROFINET通信狀態(tài)指示燈?RDY指示驅(qū)動就緒/報警

?COM指示通信狀態(tài)操作面板

?6位7段顯示屏

?5個操作按鈕電源和電機連接器

?L1、L2、L3接電源?U、V、W接電機制動電阻連接器

?在DCP和R1之間連接一個外部的制動電阻屏蔽板

?更好的EMC防護，更好的電纜固定X4：迷你USB接口?用于連接安裝了配置工具的計算機SD卡插槽?復(fù)制參數(shù)X6：24V電源/STO連接器X7：電機抱閘

連接器（僅用于V90

400V驅(qū)動）X8：控制/狀態(tài)接口脈沖序列版本?50芯?脈沖輸入?編碼器仿真脈沖輸出?DI/DO，AI/AO?電機抱閘

(僅用于V90200V驅(qū)動)PROFINET版本?20芯?DI/DO?電機抱閘

(僅用于V90

200V驅(qū)動）X9：編碼器接口項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用5.V90伺服驅(qū)動系統(tǒng)連接⑨迷你USB電纜?抱閘電纜①SINAMICSV90伺服驅(qū)動器

②熔斷器/E型組合電機控制器③

濾波器（選件）④24V直流電源（選件）⑤外部制動電阻⑥外部抱閘繼電器（第三方設(shè)備）⑦SIMOTICSS-1FL6伺服電機⑧串行電纜（RS485）⑩微型SD卡?上位機?I/O電纜（50針，1m）

?帶終端適配器的I/O

電纜（50針，0.5m）?編碼器電纜?屏蔽板（在V90包裝中）?卡箍（在電機動力電纜上）?電機動力電纜項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用（1）V90伺服驅(qū)動器有脈沖序列PTI版和PN通信版兩種類型。（2）PTI版的V90集成有RS-485通信接口，實現(xiàn)ModbusRTU/USS通信，其I/O接口有50引腳；（3）PN版的V90集成有PROFINET通信接口，實現(xiàn)PROFINET通信，其I/O接口有20引腳。6.課堂小結(jié)項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用1．V90PTI版伺服驅(qū)動器的控制模式項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用1．V90PTI版伺服驅(qū)動器的控制模式項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用1．V90PTI版伺服驅(qū)動器的控制模式項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用2．外部脈沖位置控制模式的接線

小提示兩個通道不能同時使用，只能有一個通道被激活。24V單端PTI為V90伺服驅(qū)動器的出廠設(shè)置。如果選擇使用5V高速差分PTI（RS-485），則必須將參數(shù)p29014的值由1改為0。

小提示圖中，EMGS、CWL、CCWL必須接入常閉觸點，不可以接入常開觸點，否則伺服驅(qū)動器停止運行。項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用1．V90PTI版伺服驅(qū)動器的引腳項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用2．輸入/輸出引腳的接線（1）數(shù)字量輸入的接線V90伺服驅(qū)動器的數(shù)字量輸入引腳內(nèi)部采用雙向光電耦合器，因此數(shù)字量輸入支持PNP和NPN兩種接線方式。伺服驅(qū)動器數(shù)字量輸入的接線方式項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用（2）數(shù)字量輸出的接線2．輸入/輸出引腳的接線項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用3．V90PTI版伺服驅(qū)動器數(shù)字量輸入/輸出引腳的功能（1）數(shù)字量輸入（DI）引腳功能項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用（2）數(shù)字量輸出（DO）引腳功能項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用1．V90PTI版伺服驅(qū)動器速度控制接線圖V90PTI版伺服驅(qū)動器速度控制模式的默認接線方式如圖所示。從圖中可以看出，速度的控制方式有兩種，一種是通過AI1通道（19、20引腳）實現(xiàn)的外部模擬量速度設(shè)定值的速度控制，另一種是通過速度選擇端SPD1、SPD2、SPD3（默認接線方式?jīng)]有此引腳）實現(xiàn)的帶內(nèi)部速度設(shè)定值的速度控制。AI2通道通過電位器實現(xiàn)扭矩限制。項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用2．V90PTI版伺服驅(qū)動器速度控制方式（1）外部模擬量速度設(shè)定值的控制方式

模擬量輸入1的模擬量電壓用作速度設(shè)定值，此種方法需要將電位器接在AN1通道的19、20引腳上，將正反轉(zhuǎn)啟動開關(guān)接在CWE和CCWE引腳上，將CWL、CCWL和EMGS接常閉觸點。首先閉合SON常開觸點，接著閉合正轉(zhuǎn)啟動開關(guān)CWE或反轉(zhuǎn)啟動開關(guān)CCWE，伺服電機開始運行。此時調(diào)節(jié)電位器的大小，就可以調(diào)節(jié)加在19和20引腳之間的電壓，從而調(diào)節(jié)伺服電機的速度。項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用（2）內(nèi)部速度設(shè)定值的控制方式將伺服驅(qū)動器的數(shù)字量輸入引腳10、11、12設(shè)置為SPD1（速度設(shè)定值選擇1）、SPD2（速度設(shè)定值選擇2）及SPD3（速度設(shè)定值選擇3）的功能，即將參數(shù)p29306[2]、p29307[2]、p29308[2]的值設(shè)置為15（SPD1）、16（SPD2）、17（SPD3），通過這3個輸入引腳的不同組合，就可以控制伺服電機實現(xiàn)7段速（7個速度在p1001～p1007中設(shè)置）控制。項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用（2）內(nèi)部速度設(shè)定值的控制方式一、任務(wù)導(dǎo)入可以通過BOP操作面板和V-ASSISTANT軟件兩種方式調(diào)試V90伺服驅(qū)動器。BOP操作面板

V-ASSISTANT調(diào)試軟件項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用一、任務(wù)導(dǎo)入SINAMICSV-ASSISTANT調(diào)試軟件與V90的連接方式可以通過BOP操作面板和V-ASSISTANT軟件兩種方式調(diào)試V90伺服驅(qū)動器。項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用二、任務(wù)實施【訓(xùn)練工具和設(shè)備】

安裝有V-ASSISTANT調(diào)試軟件的計算機1臺、V90PTI版伺服驅(qū)動器1臺、SIMOTICSS-1FL6伺服電機1臺、《SINAMICSV90SINAMICSV-ASSISTANT在線幫助設(shè)備手冊》。安裝有博途軟件和V-ASSISTANT軟件的計算機V90PTI版伺服驅(qū)動器伺服電機項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用注意：（1）參數(shù)設(shè)置完畢之后一定要讓伺服驅(qū)動器斷電重啟，一些參數(shù)才能生效；（2）使用JOG點動功能調(diào)試完伺服電機之后，一定要取消伺服使能，才能釋放主控權(quán)，外部端子使能控制才起作用。項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用SINAMICSV-ASSISTANT調(diào)試軟件的使用建議在軟件上講解，參考視頻鏈接：/web/shareVideo/index.action?id=1180613&ajax=1一、任務(wù)導(dǎo)入輸送站位置控制示意圖

圖示為輸送站位置控制示意圖，伺服電機通過與電機同軸的絲杠帶動機械手移動。要求具有手動控制和自動控制兩種工作方式。項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用

手動控制工作方式：按下手動后退按鈕，機械手右移；按下手動前進按鈕，機械手左移。

自動控制工作方式：按下啟動按鈕，若未確定原點則機械手先進行回原點操作，原點確定后，機械手以20mm/s的速度從原點位置向前移動30mm到達供料站抓取工件，停3s；然后以25mm/s的速度繼續(xù)向前移動40mm到達分揀站將工件放下，停5s；再以30mm/s的速度返回原點位置后停止運行。一、任務(wù)導(dǎo)入項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用二、任務(wù)實施【訓(xùn)練工具、材料和設(shè)備】

西門子CPU1215CDC/DC/DC的PLC1臺，安裝有TIAPortalV15軟件和V-ASSISTANT調(diào)試軟件的計算機1臺、SINAMICSV90PTI版伺服驅(qū)動器1臺、SIMOTICSS-1FL6伺服電機1臺、MOTION-CONNECT300伺服電機的動力電纜1根、MOTION-CONNECT300編碼器信號電纜1根、X8控制/設(shè)定值電纜1根、按鈕、指示燈和行程開關(guān)若干、網(wǎng)線1根，通用電工工具1套、《SINAMICSV90SINAMICSV-ASSISTANT在線幫助設(shè)備手冊》。安裝有博途軟件和V-ASSISTANT軟件的電腦CPU1215CDC/DC/DCV90PTI版伺服驅(qū)動器伺服電機項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用1.硬件電路輸送站位置控制I/O分配表輸入輸出輸入繼電器輸入元件作用輸出繼電器伺服引腳（輸出元件）作用I0.1SB1復(fù)位按鈕Q0.236伺服脈沖信號I0.2RDY伺服準備就緒Q0.338伺服方向信號I0.3SB2手動前進Q0.45（SON）伺服使能I0.4SB3手動后退Q0.56（RESET）伺服復(fù)位I0.5SQ1絲杠原點Q0.6HL1到達供料站指示燈I0.6SQ2絲杠上限Q0.7HL2到達加工站指示燈I0.7SQ3絲杠下限

I1.0SB4停止

I1.1SB5手動回原點

I1.2SB6啟動

I1.4SA手/自動切換開關(guān)

項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用輸送站位置控制接線圖項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用1.硬件電路2.參數(shù)設(shè)置項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.組態(tài)運動軸工藝對象TO項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用組態(tài)軸工藝對象TO的參考視頻鏈接：/web/shareVideo/index.action?id=1180617&ajax=1注意：（1）在對軸工藝對象進行組態(tài)時，絲杠原點、絲桿上限、絲桿下限開關(guān)要與硬件接線圖中的I0.5、I0.6和I0.7一致；（2）伺服驅(qū)動器的5、6、7、8引腳的功能要根據(jù)控制要求正確分配。（3）伺服電機每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)和電機每轉(zhuǎn)的負載位移一定要與實際設(shè)備一致。具體程序請參考教材或人郵教育社區(qū)教材配套資源下載源程序項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用4．編寫程序在博途軟件上講解程序編寫，輸送站定位控制編程與調(diào)試的參考視頻鏈接：/web/shareVideo/index.action?id=1180831&ajax=1注意：（1）編寫輸送站定位控制程序時，將手動程序和自動程序用FC塊編寫，使程序整體結(jié)構(gòu)清晰、易懂；（2）自動程序采用順序功能圖編寫，用M點作為每一步對應(yīng)的狀態(tài)位，當(dāng)滿足置位條件時，激活對應(yīng)步的狀態(tài)位M點，同時復(fù)位上一步的狀態(tài)位。項目4.2V90PTI伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用項目4.3V90PN伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用

V90PN的伺服驅(qū)動器通過PROFINET網(wǎng)絡(luò)，使用PROFIdrive行規(guī)對伺服電機進行控制，支持過程數(shù)據(jù)及診斷數(shù)據(jù)的傳輸。SINAMICSV90可與西門子S7-200SMART、S7-1200及其它支持脈沖串輸出或PROFINET的PLC配合完成伺服驅(qū)動系統(tǒng)的控制。1.課堂導(dǎo)入項目4.3V90PN伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用V90PN版伺服驅(qū)動器連接PLC運動控制有兩種不同的形式，分別是中央控制和分布控制。2.控制模式V90PN伺服驅(qū)動器的控制模式速度控制（S）模式基本定位器控制（EPOS）模式項目4.3V90PN伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用V90PN版伺服驅(qū)動器連接PLC運動控制有兩種不同的形式，分別是中央控制和分布控制。2.控制模式V90PN版伺服驅(qū)動器的控制方式示意圖項目4.3V90PN伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用

通過PROFIdrive報文，SIMATIC（PLC）可向SINAMICS（驅(qū)動器）發(fā)送控制字、設(shè)定值等命令，同時SINAMICS將驅(qū)動的狀態(tài)字和實際值等信息傳送到SIMATIC，從而實現(xiàn)PLC對伺服驅(qū)動器的閉環(huán)控制。3.常用報文PLC與伺服驅(qū)動器的通信示意圖項目4.3V90PN伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用項目4.3V90PN伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.常用報文PROFINET提供PROFINETIORT（實時）和PROFINETIOIRT（等時實時）兩種實時通信方式。西門子PLC可以通過PROFINETRT或IRT通信控制

V90PN版伺服驅(qū)動器，當(dāng)使用IRT時最短通信循環(huán)周期為2ms。目前，S7-1200PLC只支持RT通信，主要用于通用運動控制，S7-1500PLC支持IRT通信，主要用于高動態(tài)響應(yīng)運動控制。項目4.3V90PN伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.常用報文PLC控制器和驅(qū)動裝置/編碼器之間通過各種PROFIdrive報文進行通信，每個報文都有一個標準的PZD結(jié)構(gòu)，標準報文3如圖所示。項目4.3V90PN伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用3.常用報文項目4.3V90PN伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用3．S7-1200PLC對V90PN版伺服驅(qū)動器進行位置控制的方法S7-1200系列PLC通過PROFINET與V90PN版伺服驅(qū)動器搭配進行位置控制，實現(xiàn)的方法主要有以下3種。（1）通過工藝對象TO

將控制模式選擇為“速度控制（S）”，通過PLCOpen標準程序塊進行編程，這種控制方式屬于中央控制方式。通過工藝對象TO最多控制8臺V90PN版伺服驅(qū)動器。（2）通過FB284（SINA_POS）功能塊將控制模式選擇為“基本定位器控制（EPOS）”并使用西門子報文111，功能塊FB284可實現(xiàn)基本定位控制，這種控制方式屬于分布控制方式，最多控制16臺V90PN版伺服驅(qū)動器。（3）通過FB38002（Easy_SINA_Pos）功能塊V90PN版伺服驅(qū)動器使用西門子報文111，此功能塊是FB284功能塊的簡化版，功能比FB284少一些，但是使用更加簡便。V90PN版伺服驅(qū)動器實現(xiàn)速度控制（S）和基本定位器控制（EPOS）的方法通常有兩種，一種是通過組態(tài)工藝對象功能TO，然后通過motioncontrol指令編程實現(xiàn)控制；另一種是直接利用FB285（速度控制）和FB284（位置控制）程序功能塊編程實現(xiàn)。4．課堂小結(jié)項目4.3V90PN伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用1．S7-1200PLC對V90PN版伺服驅(qū)動器進行速度控制的方法S7-1200系列PLC可以通過PROFINET與V90PN版伺服驅(qū)動器搭配進行速度控制，1臺S7-1200PLC可以對16個V90PN版伺服驅(qū)動器進行速度控制。PLC進行啟停和速度給定，速度控制計算在V90PN版伺服驅(qū)動器中，實現(xiàn)的方法主要有以下兩種。（1）使用FB285“SINA_SPEED”：V90PN版伺服驅(qū)動器使用標準報文1，PLC通過FB285（SINA_SPEED）功能塊對V90PN版伺服驅(qū)動器進行速度控制，這種方式不需要PLC組態(tài)工藝對象TO，PLC的運算負擔(dān)較小。（2）使用I/O地址直接控制：不使用任何專用程序塊，利用報文的控制字和狀態(tài)字通過編程進行控制，V90PN版伺服驅(qū)動器使用標準報文1，使用這種方式需要對報文結(jié)構(gòu)比較熟悉。項目4.3V90PN伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用2．FB285功能塊FB285功能塊EnableAxis：使能軸SpeedSp：速度設(shè)定RefSpeed：參考速度ConfigAxis：組態(tài)控制字HWIDSTW：硬件標識符/I/O地址HWID