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工業(yè)機(jī)器人手動操縱模式工業(yè)機(jī)器人手動操縱模式手動操縱機(jī)器人運(yùn)動單軸運(yùn)動線性運(yùn)動重定位運(yùn)動工業(yè)機(jī)器人手動操縱模式單軸運(yùn)動：6自由度機(jī)器人是六個伺服電動機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的六個關(guān)節(jié)軸，每次手動操作一個關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動，就稱之為單軸運(yùn)動。1、進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的時候可以用單軸運(yùn)動的操作；使用單軸運(yùn)動操作場合：2、機(jī)器人出現(xiàn)機(jī)械限位和軟件限位，也就是超出移動范圍而停止時；3、進(jìn)行粗略的定位和比較大幅度的移動時。工業(yè)機(jī)器人手動操縱模式工業(yè)機(jī)器人手動操縱模式

工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第6軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動。工業(yè)機(jī)器人手動操縱模式線性運(yùn)動是工具的TCP在空間的X、Y、Z的直線運(yùn)動，移動的幅度較小，適合較為精確的定位和移動。工業(yè)機(jī)器人手動操縱模式以基座標(biāo)為準(zhǔn)則在基座中創(chuàng)建的一個固定坐標(biāo)系運(yùn)動以基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系的方向符合笛卡兒坐標(biāo)系的右手法則，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人處于機(jī)械原點時，規(guī)定工業(yè)機(jī)器人的朝向為基坐標(biāo)X軸正方向，Z軸正方向為豎直向上，根據(jù)右手法則，可以確定Y

軸正方向。工業(yè)機(jī)器人手動操縱模式工業(yè)機(jī)器人手動操縱模式機(jī)器人的重定位運(yùn)動是指機(jī)器人第6軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。工業(yè)機(jī)器人手動操縱模式重定位模式主要用于工程上工業(yè)機(jī)器人做姿態(tài)調(diào)整，但TCP位

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