工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件 項(xiàng)目4、5 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的設(shè)置、機(jī)器人編程

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的設(shè)置4.1認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人中的坐標(biāo)系4.1.1坐標(biāo)系的概念4.1.2機(jī)器人坐標(biāo)系的分類4.1認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人中的坐標(biāo)系4.1認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人中的坐標(biāo)系4.1.3世界坐標(biāo)系4.1.4工具坐標(biāo)系4.1認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人中的坐標(biāo)系4.1.5關(guān)節(jié)坐標(biāo)系4.1認(rèn)識(shí)FANUC機(jī)器人中的坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2.1工具坐標(biāo)系概述4.2.2三點(diǎn)法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2.3六點(diǎn)法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2.4直接輸入法創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2.5激活工具坐標(biāo)系1.方法1（見表4-6）4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系2.方法2（見表4-7）4.2創(chuàng)建工具坐標(biāo)系4.2.6工具坐標(biāo)系的檢驗(yàn)4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3.1用戶坐標(biāo)系概述4.3.2三點(diǎn)法創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3.3四點(diǎn)法創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3.4直接輸入法創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3.5激活用戶坐標(biāo)系1.方法1（見表4-12）4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系2.方法2（見表4-13）4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系4.3.6用戶坐標(biāo)系的檢驗(yàn)【檢查】1.機(jī)器人默認(rèn)的工具坐標(biāo)系的工具中心點(diǎn)Tool0位于何處？2.創(chuàng)建工具坐標(biāo)系常用的方法有哪幾種？4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系3.為傾斜工作臺(tái)設(shè)置工具坐標(biāo)系選擇合適的創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的方法。4.為非標(biāo)機(jī)械手選擇合適的創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的方法。5.機(jī)器人默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系原點(diǎn)在哪里？6.創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系常用的方法有哪幾種？【評(píng)價(jià)】1.評(píng)分表（見表4-15）4.3創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系2.小結(jié)項(xiàng)目5機(jī)器人編程5.1創(chuàng)建程序5.1.1程序的創(chuàng)建5.1創(chuàng)建程序5.1創(chuàng)建程序5.1.2程序的選擇5.1創(chuàng)建程序5.1.3程序的復(fù)制5.1創(chuàng)建程序5.1創(chuàng)建程序5.1.4程序的刪除5.1創(chuàng)建程序5.1.5程序的運(yùn)行1.順序單步執(zhí)行5.1創(chuàng)建程序2.順序連續(xù)執(zhí)行5.1創(chuàng)建程序5.1創(chuàng)建程序3.逆序單步執(zhí)行5.1創(chuàng)建程序4.程序中斷與恢復(fù)（1）引起程序中斷的情況1）程序運(yùn)行中遇到報(bào)警。2）操作人員停止程序運(yùn)行。（2）程序的中斷狀態(tài)類型1）強(qiáng)制終止：示教器屏幕將顯示程序的執(zhí)行狀態(tài)為“結(jié)束”。2）暫停：示教器屏幕將顯示程序的執(zhí)行狀態(tài)為“暫?！薄＃?）當(dāng)有意停止程序時(shí)暫停程序的方法1）按示教器上的急停按鈕。2）按控制面板上的急停按鈕。3）釋放安全開關(guān)。4）外部IMSIP信號(hào)輸入。5.1創(chuàng)建程序5）按示教器上的【HOLD】鍵。6）外部HOLD信號(hào)輸入。（4）強(qiáng)制終止程序的方法1）選擇【中止程序】。2）按示教器上的【FCTN】鍵，選擇【中止程序】。3）外部CSTOP信號(hào)輸入。（5）程序的恢復(fù)1）對(duì)于按急停按鈕導(dǎo)致的停止，只需松開急停按鈕，確保機(jī)器人工作安全后按【RE-SET】鍵清除報(bào)警即可。2）對(duì)于按【HOLD】鍵導(dǎo)致的停止，只需再按一次【HOLD】鍵，按【RESET】鍵清除報(bào)警。3）當(dāng)要強(qiáng)制終止當(dāng)前程序，則按【FCTN】鍵，在彈出的菜單中選擇【中止程序】。4）顯示的中斷狀態(tài)包含執(zhí)行、結(jié)束和暫停。5）對(duì)于報(bào)警引起的中斷（示教器屏幕會(huì)顯示一條報(bào)警代碼），觀察報(bào)警代碼，看執(zhí)行到哪里導(dǎo)致5.1創(chuàng)建程序產(chǎn)生報(bào)警，具體操作如下：【MENU】—【報(bào)警】—【F3】（歷史）—【F4】（清除）或【SHIFT）+F4）（清除）或【F5】（詳細(xì)）。（6）程序執(zhí)行恢復(fù)步驟1）依次按鍵操作【MENU】—【NEXT】（下頁(yè)）一【狀態(tài)】一【F1】（類型）一【執(zhí)行歷史】。2）找出暫停程序當(dāng)前執(zhí)行的行號(hào)，進(jìn)入程序編輯界面，手動(dòng)執(zhí)行暫停的程序行或上一行（或通過啟動(dòng)信號(hào)繼續(xù)執(zhí)行）。（7）報(bào)警引起停止的程序的恢復(fù)一定要將故障消除，按下【RESET】鍵才會(huì)真正消除報(bào)警。5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2.1運(yùn)動(dòng)指令介紹5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2.2運(yùn)動(dòng)類型5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2.3位置數(shù)據(jù)類型與速度單位5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2.4定位類型5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2.5在程序編輯界面生成動(dòng)作指令5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2.6位置信息的記錄5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2.7示教點(diǎn)的修正1.方法1：移動(dòng)示教修正點(diǎn)5.2運(yùn)動(dòng)指令編程2.方法2：直接寫入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2.8程序編輯工具1.查看程序編輯工具的步驟5.2運(yùn)動(dòng)指令編程2.程序編輯界面5.2運(yùn)動(dòng)指令編程3.程序編輯工具介紹5.2運(yùn)動(dòng)指令編程4.

【編輯】子菜單說(shuō)明5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.插入空白行的步驟5.2運(yùn)動(dòng)指令編程6.刪除程序語(yǔ)句的步驟5.2運(yùn)動(dòng)指令編程7.復(fù)制.剪切的步驟5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2運(yùn)動(dòng)指令編程8.粘貼的步驟5.2運(yùn)動(dòng)指令編程9.粘貼方式1）邏輯粘貼方式：在動(dòng)作指令中的位置編號(hào)［...］（位置尚未示教）的狀態(tài)下插入粘貼，即不粘貼位置信息。5.2運(yùn)動(dòng)指令編程2）位置ID粘貼方式：在未改變動(dòng)作指令中的位置編號(hào)及位置數(shù)據(jù)的狀態(tài)下插入粘貼，即粘貼位置信息和位置編號(hào)。5.2運(yùn)動(dòng)指令編程3）位置數(shù)據(jù)粘貼方式：在未更新動(dòng)作指令中的位置數(shù)據(jù)，但位置編號(hào)被更新的狀態(tài)下插入粘貼，即粘貼位置信息并生成新的位置編號(hào)。5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2運(yùn)動(dòng)指令編程10.查找的步驟5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2運(yùn)動(dòng)指令編程11.替換的步驟5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2運(yùn)動(dòng)指令編程12.變更編號(hào)的步驟5.2運(yùn)動(dòng)指令編程13.注釋的步驟5.2運(yùn)動(dòng)指令編程14.取消的步驟5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2運(yùn)動(dòng)指令編程15.改為備注的注意事項(xiàng)和步驟1）已被備注的指令，在行的開頭顯示“//”。2）可以對(duì)多個(gè)指令同時(shí)進(jìn)行備注，或者予以取消。3）已被備注的指令信息將被保存起來(lái)，在備注取消后可馬上執(zhí)行。4）復(fù)制已被備注的指令時(shí)，會(huì)將已被備注的狀態(tài)原樣復(fù)制。5）已被備注的指令，可以跟通常的指令一樣進(jìn)行查找和替換。6）已被備注的動(dòng)作指令的位置編號(hào)，將會(huì)成為重新編號(hào)的對(duì)象。7）已被備注的I/O指令等注釋，可通過【編輯】—【注釋】切換顯示。5.2運(yùn)動(dòng)指令編程5.2運(yùn)動(dòng)指令編程【檢查】1.簡(jiǎn)要敘述被中斷程序恢復(fù)執(zhí)行的操