《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課件-5.2.2認(rèn)識(shí)焊接工作站常用指令

認(rèn)識(shí)焊接工作站常用指令工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.熟悉弧焊軟件中各窗口界面；2.掌握弧焊軟件常用指令；3.熟悉弧焊程序數(shù)據(jù)各功能使用。技能目標(biāo)1.能掌握弧焊軟件中各窗口界面功能；2.能掌握弧焊指令進(jìn)行編程任務(wù)。3.能夠掌握弧焊指令與弧焊數(shù)據(jù)的使用方法。重點(diǎn)難點(diǎn)1.熟練掌握弧焊軟件窗口功能；2.熟練掌握弧焊專用指令的使用方法；1.弧焊程序數(shù)據(jù)各功能使用；2.掌握弧焊指令與弧焊數(shù)據(jù)的使用方法。ABB機(jī)器人弧焊指令與數(shù)據(jù)簡(jiǎn)介分析任何焊接程序都必須以ArcLStart或者ArcCStart開(kāi)始，通常運(yùn)用ArcLStart作為起始語(yǔ)句；任何焊接過(guò)程都必須以ArcLEnd或者ArcCEnd結(jié)束；焊接中間點(diǎn)用ArcL\ArcC語(yǔ)句；焊接過(guò)程中不同語(yǔ)句可以使用不同的焊接參數(shù)（SeamData和WeldData）。ArcLStart用于直線焊縫的焊接開(kāi)始，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。程序如下：ArcLStartpl,v100,seaml,weld5.fine,gunl；如下圖所示，機(jī)器人線性運(yùn)行到p1點(diǎn)起弧，焊接開(kāi)始。ABB機(jī)器人弧焊指令與數(shù)據(jù)簡(jiǎn)介分析ArcL用于直線焊縫的焊接，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)控制。程序如下：ArcL*,v100,seam1,weld5\Weave:=Weavel,z10，gun1；如下圖所示，機(jī)器人線性焊接的部分應(yīng)使用ArcL指令。ABB機(jī)器人弧焊指令與數(shù)據(jù)簡(jiǎn)介分析ArcLEnd用于直線焊縫的焊接結(jié)束，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。程序如下：ArcLEndp2,v100,seaml,weld5,fine,gunl；如下圖所示，機(jī)器人在p2點(diǎn)使用ArcLEnd指令結(jié)束焊接。ABB機(jī)器人弧焊指令與數(shù)據(jù)簡(jiǎn)介分析ArcCStart用于圓弧焊縫的焊接開(kāi)始，工具中心點(diǎn)圓周運(yùn)動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。程序如下：ArcCStartp1,p2,v100,seam1,weld5,fine,gunl;執(zhí)行以上指令，機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)到p2點(diǎn)，在p2點(diǎn)開(kāi)始焊接。ArcC用于圓弧焊縫的焊接，工具中心點(diǎn)線性移動(dòng)到指定目標(biāo)位置，焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)控制。程序如下：ArcC*，*，v100,seam1,weldl\Weave:=Weave1,z10,gun1；如下圖所示，機(jī)器人圓弧焊接的部分應(yīng)使用ArcC指令。ABB機(jī)器人弧焊指令與數(shù)據(jù)簡(jiǎn)介分析ArcCEnd用于圓弧焊縫的焊接結(jié)束，工具中心點(diǎn)圓周運(yùn)動(dòng)到指定目標(biāo)位置，整個(gè)焊接過(guò)程通過(guò)參數(shù)監(jiān)控和控制。程序如下：ArcCEndp2,p3,v100,seaml,weld5,fine,gunl；如下圖所示，機(jī)器人在p3點(diǎn)使用ArcCEnd指令結(jié)束焊接。ABB機(jī)器人弧焊應(yīng)用實(shí)例工作站實(shí)例如下圖所示（P1到P2為焊接區(qū)域）P1P2工作站實(shí)例編程如下圖所示ABB機(jī)器人弧焊應(yīng)用實(shí)例弧焊設(shè)定界面如下圖所示調(diào)節(jié)焊接參數(shù)及擺弧參數(shù)開(kāi)啟/關(guān)閉焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度手動(dòng)送絲、送氣、觸發(fā)傳感器設(shè)置參數(shù)調(diào)節(jié)的增量ABB機(jī)器人弧焊應(yīng)用實(shí)例1①點(diǎn)擊主“菜單”，選擇“生產(chǎn)屏幕”。2②點(diǎn)擊主“ARC”，打開(kāi)弧焊軟件包。

ABB機(jī)器人弧焊應(yīng)用實(shí)例③打開(kāi)弧焊軟件包后，選擇“調(diào)節(jié)”，進(jìn)入焊接參數(shù)及擺弧參數(shù)調(diào)節(jié)界面。④打開(kāi)弧焊軟件包后，選擇“鎖定”，進(jìn)入開(kāi)啟/關(guān)閉焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度界面。34ABB機(jī)器人弧焊應(yīng)用實(shí)例⑤已關(guān)閉的焊接、擺弧、跟蹤、焊接速度界面如圖所示。⑥打開(kāi)弧焊軟件包后，選擇“設(shè)置”，進(jìn)入設(shè)置參數(shù)調(diào)節(jié)的增量界面。56ABB機(jī)器人弧焊應(yīng)用實(shí)例⑦打開(kāi)弧焊軟件包后，選擇“調(diào)節(jié)”，選擇擺動(dòng)參數(shù)，查看當(dāng)前參數(shù)，準(zhǔn)備測(cè)試焊接。⑧在軟件仿真界面，點(diǎn)擊播放，觀察當(dāng)前擺弧參數(shù)