《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課件-任務(wù)3.2.1認(rèn)識(shí)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)與坐標(biāo)系

認(rèn)識(shí)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)與坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程3421課堂導(dǎo)入新知學(xué)習(xí)訓(xùn)練鞏固評(píng)價(jià)總結(jié)知識(shí)目標(biāo)1.掌握RAPID程序數(shù)據(jù)種類(lèi)和存儲(chǔ)類(lèi)型2.掌握工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的類(lèi)型3.掌握各個(gè)坐標(biāo)系的概念和意義技能目標(biāo)1.學(xué)會(huì)查找與建立程序數(shù)據(jù)。2.能夠認(rèn)清各個(gè)坐標(biāo)系。重點(diǎn)難點(diǎn)1、掌握RAPID程序數(shù)據(jù)種類(lèi)和存儲(chǔ)類(lèi)型2、掌握各個(gè)坐標(biāo)系的概念和意義。1、掌握各個(gè)坐標(biāo)系的概念和意義。數(shù)據(jù)類(lèi)型整型int（121）實(shí)型float/double（2.1914）字符型char（Hello）結(jié)構(gòu)型struct存儲(chǔ)類(lèi)型變量常量特點(diǎn)先定義，后使用唯一性，不能重復(fù)定義C語(yǔ)言的程序數(shù)據(jù)1、認(rèn)識(shí)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)C語(yǔ)言的結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)類(lèi)型

在C語(yǔ)言中，可以使用結(jié)構(gòu)體（Struct）來(lái)存放一組不同類(lèi)型的數(shù)據(jù)。結(jié)構(gòu)體的定義形式為：struct結(jié)構(gòu)體名{結(jié)構(gòu)體所包含的變量或數(shù)組};在C語(yǔ)言中，數(shù)據(jù)具有一定的結(jié)構(gòu)形式，并編程語(yǔ)言也有格式和要求，那么ABB工業(yè)機(jī)器人的編程語(yǔ)言是怎樣的呢？數(shù)據(jù)類(lèi)型又是怎樣的呢？1）ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)介紹程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定的值和定義的一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個(gè)模塊或其它模塊中的指令進(jìn)行引用。如圖所示，虛線(xiàn)框中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令（MoveJ），調(diào)用了四個(gè)程序數(shù)據(jù)。程序數(shù)據(jù)界面示意圖程序數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)類(lèi)型說(shuō)明p10robotarget機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)位置數(shù)據(jù)V1000speeddata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)Z50zonedata機(jī)器人運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)Tool0tooldata機(jī)器人工具數(shù)據(jù)TCP程序數(shù)據(jù)說(shuō)明任務(wù)6-2程序模塊與RAPID程序1、在“程序數(shù)據(jù)”界面創(chuàng)建；2、在建立程序指令的同時(shí)，自動(dòng)生成程序數(shù)據(jù)；本節(jié)將介紹直接在示教器的程序數(shù)據(jù)畫(huà)面中建立程序數(shù)據(jù)的方法。程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建方法:在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口可查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。December27,2024理解程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型a.變量VAR變量型數(shù)據(jù)在程序執(zhí)行的過(guò)程中和停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟，數(shù)值會(huì)恢復(fù)為聲明變量時(shí)賦予的初始值。舉例說(shuō)明：VARnumlength:=0;名稱(chēng)為length的變量型數(shù)值數(shù)據(jù)VARstringname:="Tom";名稱(chēng)為name的變量型字符數(shù)據(jù)VARboolfinished:=FALSE;名稱(chēng)為finished的變量型布爾量數(shù)據(jù)。December27,2024在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說(shuō)明：VAR表示存儲(chǔ)類(lèi)型為變量。num表示聲明的數(shù)據(jù)是數(shù)字型數(shù)據(jù)(存儲(chǔ)的內(nèi)容為數(shù)字)。Key在聲明數(shù)據(jù)時(shí)，可以定義變量數(shù)據(jù)的初始值。如:length的初始值為0，name的初始值為T(mén)om，finished初始值為FALSE。December27,2024程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型說(shuō)明：在程序中執(zhí)行變量型程序數(shù)據(jù)的賦值，在指針復(fù)位或者機(jī)器人控制器重啟后，都將恢復(fù)為初始值。在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對(duì)變量存儲(chǔ)類(lèi)型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。December27,2024程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說(shuō)明：PERS表示存儲(chǔ)類(lèi)型為可變量。b.可變量PERS無(wú)論程序的指針如何變化，無(wú)論機(jī)器人控制器是否重啟，可變量型的數(shù)據(jù)都會(huì)保持最后賦予的值。舉例說(shuō)明：PERSnumnumb:=1;名稱(chēng)為nbr的數(shù)值數(shù)據(jù)PERSstringtext:="Hello";名稱(chēng)為text的字符數(shù)據(jù)。December27,2024

程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型在機(jī)器人執(zhí)行的RAPID的程序中也可以對(duì)可變量存儲(chǔ)類(lèi)型程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值的操作，如圖所示。在程序執(zhí)行以后，賦值的結(jié)果會(huì)一直保持到下一次對(duì)其進(jìn)行重新賦值，如圖所示。December27,2024程序數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)類(lèi)型在程序編輯窗口中的顯示如圖所示：說(shuō)明：存儲(chǔ)類(lèi)型為常量的程序數(shù)據(jù)，不允許在程序中進(jìn)行賦值的操作。c.常量CONST常量的特點(diǎn)是在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，并不能在程序中進(jìn)行修改，只能手動(dòng)修改。舉例說(shuō)明：CONSTnumgravity:=9.81;名稱(chēng)為gravity的數(shù)值數(shù)據(jù)CONSTstringgreating:="Hello";名稱(chēng)為greating的字符數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)1、按照數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類(lèi)型分類(lèi)原子型數(shù)據(jù)、復(fù)合型數(shù)據(jù)；2、程序數(shù)據(jù)的范圍規(guī)則用戶(hù)定義類(lèi)型常常定義在模塊內(nèi)部，一般采用全局范圍；3、數(shù)據(jù)聲明除了預(yù)定義數(shù)據(jù)對(duì)象和循環(huán)變量，必須對(duì)所有的數(shù)據(jù)對(duì)象進(jìn)行聲明。程序數(shù)據(jù)說(shuō)明程序數(shù)據(jù)說(shuō)明bool布爾量pos位置數(shù)據(jù)（只有X、Y和Z）byte整數(shù)數(shù)據(jù)0-255pose坐標(biāo)轉(zhuǎn)換clock計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)robjoint機(jī)器人軸角度數(shù)據(jù)dionum數(shù)字輸入/輸出信號(hào)robtarget機(jī)器人與外軸的位置數(shù)據(jù)extjoint外軸位置數(shù)據(jù)speeddata機(jī)器人與外軸的速度數(shù)據(jù)intnum中斷標(biāo)志符string字符串程序數(shù)據(jù)說(shuō)明:程序數(shù)據(jù)說(shuō)明程序數(shù)據(jù)說(shuō)明jointtarget關(guān)節(jié)位置數(shù)據(jù)tooldata工具數(shù)據(jù)loaddata負(fù)荷數(shù)據(jù)trapdata中斷數(shù)據(jù)mecunit機(jī)械裝置數(shù)據(jù)wobjdata工件數(shù)據(jù)num數(shù)值數(shù)據(jù)zonedataTCP轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù)orirnt姿態(tài)數(shù)據(jù)

程序數(shù)據(jù)說(shuō)明:大地坐標(biāo)用戶(hù)坐標(biāo)工件坐標(biāo)用戶(hù)坐標(biāo)工件坐標(biāo)基坐標(biāo)工具坐標(biāo)ToolCenterPoint(TCP)2、涂膠機(jī)器人坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點(diǎn)，這使固定安裝的機(jī)器人的移動(dòng)具有可預(yù)測(cè)性。因此它對(duì)于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。對(duì)機(jī)器人編程來(lái)說(shuō)，其它如工件坐標(biāo)系等坐標(biāo)系通常是最佳選擇。大地坐標(biāo)系

大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。這有助于處理若干個(gè)機(jī)器人或由外軸移動(dòng)的機(jī)器人。大地坐標(biāo)系可定義機(jī)器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于微動(dòng)控制、一般移動(dòng)以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動(dòng)機(jī)器人的工作站和工作單元。A.機(jī)器人1基坐標(biāo)系B.大地坐標(biāo)系C.機(jī)器人2基坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件，它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置。工件坐標(biāo)系可以定義兩個(gè)框架：用戶(hù)框架（與大地基座相關(guān)）和工件框架（與用戶(hù)框架相關(guān)）。工業(yè)機(jī)器人可以擁有若干個(gè)工件坐標(biāo)系，或表示不同工件，或表示同一工件在不同位置的若干副本。對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)，就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。A.大地坐標(biāo)B.工件坐標(biāo)系1C.工件坐標(biāo)系2大地坐標(biāo)與工件坐標(biāo)間的關(guān)系工具坐標(biāo)系將工具中心點(diǎn)設(shè)為零點(diǎn)，它會(huì)由此定義工具的位置和方向。工具坐標(biāo)系經(jīng)常縮寫(xiě)為T(mén)CPF(toolcenterpointframe），而工具坐標(biāo)中心縮寫(xiě)為T(mén)CP（toolcenterpoint）執(zhí)行程序時(shí)，就是將TCP移至編程位置，這就意味者，如果要更改工具（或工具坐標(biāo)系），機(jī)器人的移動(dòng)將隨之變更，以便新的TCP達(dá)到目標(biāo)。所有的機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義的坐標(biāo)系tool0。這就可以將一個(gè)或者多個(gè)工具的坐標(biāo)系定義為tool0的位移值。工具坐標(biāo)系位置示意圖默認(rèn)工具（tool0）的工具中心點(diǎn)A是原始的TCP

工具坐標(biāo)系

用戶(hù)坐標(biāo)系可用于表示固定裝置、工作臺(tái)等設(shè)備。它就是在相關(guān)坐標(biāo)系中提供一個(gè)額外級(jí)別，有助于處理持有工件或其他坐標(biāo)系的處理設(shè)備。用戶(hù)坐標(biāo)與工件坐標(biāo)間的關(guān)系A(chǔ).用戶(hù)坐標(biāo)系B.大地坐標(biāo)系C.基坐標(biāo)系D.移動(dòng)用戶(hù)坐標(biāo)系E.工件坐標(biāo)系，與用戶(hù)坐標(biāo)系一同移動(dòng)用戶(hù)坐標(biāo)系1.敘述機(jī)器人程序數(shù)據(jù)種類(lèi)和存儲(chǔ)類(lèi)型；2.定義程序的編程環(huán)境；3.敘述程序基本元素的使用方法；4.敘述機(jī)器人的坐標(biāo)系種類(lèi)；5