《工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成》課件-廣州數(shù)控機(jī)器人的編程指令

廣州數(shù)控機(jī)器人的編程指令1.操作符目錄CONTENT2.運(yùn)動(dòng)控制指令3.信號(hào)處理指令4.流程控制指令5.運(yùn)算指令6.平移指令1.操作符1.操作符

指令輸入中需要用到的操作符主要有關(guān)系操作符、運(yùn)算操作符和一些特殊符號(hào)。== 等值比較符號(hào)，相等時(shí)為TRUE，否則為FALSE> 大于比較符號(hào)，大于時(shí)為TRUE，否則為FALSE< 小于比較符號(hào)，小于時(shí)為TRUE，否則為FALSE>= 大于或等于比較符號(hào)，大于或等于時(shí)為TRUE，否則為FALSE<= 小于或等于比較符號(hào)，小于或等于時(shí)為TRUE，否則為FALSE<> 不等于符號(hào)，不等于為TRUE，否則為FALSE1.關(guān)系操作符2.運(yùn)算操作符=變量賦值+兩數(shù)相加-兩數(shù)相減2.運(yùn)動(dòng)控制指令2.運(yùn)動(dòng)控制指令運(yùn)動(dòng)指令由MOVJ指令、MOVL指令和MOVC指令組成。1.MOVJ功能：以點(diǎn)到點(diǎn)（PTP）方式移動(dòng)到指定位姿。格式：

MOVJ位姿變量名，P*<示教點(diǎn)號(hào)>，V＜速度＞，Z<精度>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運(yùn)動(dòng)控制指令參數(shù)：1.位姿變量名：指定機(jī)器人的目標(biāo)姿態(tài)，P*為示教點(diǎn)號(hào)，系統(tǒng)添加該指令默認(rèn)為“P*”，可以編輯P示教點(diǎn)號(hào)，范圍為P0~P999。2.V<速度>：指定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，這里的運(yùn)動(dòng)速度是指與機(jī)器人設(shè)定的最大速度的百分比，取值范圍為1～100(%)。3.Z<精度>：指定機(jī)器人的精確到位情況，這里的精度表示精度等級(jí)。目前只有0～4五個(gè)等級(jí)，Z0表示精確到位，Z1~4表示關(guān)節(jié)過渡。4.E1和E2分別代表使用了外部軸1、外部軸2，可單獨(dú)使用，也可復(fù)合使用。5.EV表示外部軸速度，若為0，則機(jī)器人與外部軸聯(lián)動(dòng)，若非0，則為外部軸的速度。

MOVJ位姿變量名，P*<示教點(diǎn)號(hào)>，V＜速度＞，Z<精度>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運(yùn)動(dòng)控制指令說明：1.當(dāng)執(zhí)行MOVJ指令時(shí)，機(jī)器人以關(guān)節(jié)插補(bǔ)方式移動(dòng)。2.移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人從起始位姿到結(jié)束位姿的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中，各關(guān)節(jié)移動(dòng)的行程相對(duì)于總行程的比例是相等的。3.MOVJ和MOVJ過渡時(shí)，過渡等級(jí)Z1~Z4結(jié)果一樣，當(dāng)MOVJ與MOVL或MOVC之間進(jìn)行過渡時(shí)，過渡等級(jí)Z1~Z4才起作用。

MOVJ位姿變量名，P*<示教點(diǎn)號(hào)>，V＜速度＞，Z<精度>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運(yùn)動(dòng)控制指令示例：MAIN；MOVJP*，V30，Z0；MOVJP*，V60，Z1；MOVJP*，V60，Z1；END；

MOVJ位姿變量名，P*<示教點(diǎn)號(hào)>，V＜速度＞，Z<精度>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運(yùn)動(dòng)控制指令2.MOVL功能：以直線插補(bǔ)方式移動(dòng)到指定位姿。格式：MOVL位姿變量名，P*<示教點(diǎn)號(hào)>，V＜速度＞，Z<精度>/CR<半徑>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運(yùn)動(dòng)控制指令參數(shù)：1.位姿變量名：指定機(jī)器人的目標(biāo)姿態(tài)，P*為示教點(diǎn)號(hào)，系統(tǒng)添加該指令默認(rèn)為“P*”，可以編輯P示教點(diǎn)號(hào)，范圍為P0-P999。2.V<速度>：指定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，取值范圍為0-9999mm/s，為整數(shù)。3.Z<精度> ：定機(jī)器人的精確到位情況，這里的精度表示精度等級(jí)。目前有0-4五個(gè)等級(jí)，Z0表示精確到位，Z1~Z4表示直線過渡，精度等級(jí)越高，到位精度越低。CR<半徑>表示直線以多少半徑過渡，與Z不能同時(shí)使用,半徑的范圍為1-6553.5mm。4.E1和E2分別代表使用了外部軸1、外部軸2，可單獨(dú)使用，也可復(fù)合使用。5.EV表示外部軸速度，若為0，則機(jī)器人與外部軸聯(lián)動(dòng)，若非0，則為外部軸的速度。

MOVL位姿變量名，P*<示教點(diǎn)號(hào)>，V＜速度＞，Z<精度>/CR<半徑>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運(yùn)動(dòng)控制指令說明：當(dāng)執(zhí)行MOVL指令時(shí)，機(jī)器人以直線插補(bǔ)方式移動(dòng)。示例：MAIN；MOVJ P*，V30，Z0；//表示精確到位MOVL P*，V30，Z0；//表示精確到位MOVL P*，V30，Z1；//表示用Z1的直線過渡END;

MOVL位姿變量名，P*<示教點(diǎn)號(hào)>，V＜速度＞，Z<精度>/CR<半徑>,E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運(yùn)動(dòng)控制指令3.MOVC功能：以圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)到指定位姿。格式：MOVC位姿變量名，P*<示教點(diǎn)號(hào)>，V＜速度＞，Z<精度>，E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運(yùn)動(dòng)控制指令MOVC 位姿變量名，P*<示教點(diǎn)號(hào)>，V＜速度＞，Z<精度>，E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；參數(shù)：1.位姿變量名：指定機(jī)器人的目標(biāo)姿態(tài)，P*為示教點(diǎn)號(hào)，系統(tǒng)添加該指令默認(rèn)為“P*”，可以編輯P示教點(diǎn)號(hào),范圍為P0-P999。2.V<速度>：指定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，取值范圍為0-9999mm/s，為整數(shù)。3.Z<精度> 指定機(jī)器人的精確到位情況，這里的精度表示精度等級(jí)，范圍為0-4。4.E1,E2EV同其它運(yùn)動(dòng)指令類似。2.運(yùn)動(dòng)控制指令說明：1.當(dāng)執(zhí)行MOVC指令時(shí)，機(jī)器人以圓弧插補(bǔ)方式移動(dòng)。2.三點(diǎn)或以上確定一條圓弧，小于三點(diǎn)系統(tǒng)報(bào)警。3.直線和圓弧之間、圓弧和圓弧之間都可以過渡，即精度等級(jí)Z可為0~4。4.執(zhí)行第一條MOVC指令時(shí)，以直線插補(bǔ)方式到達(dá)。MOVC 位姿變量名，P*<示教點(diǎn)號(hào)>，V＜速度＞，Z<精度>，E1<外部軸1>,E2<外部軸2>，EV<外部軸速度>；2.運(yùn)動(dòng)控制指令示例：MAIN； //程序頭MOVJ P1，V30，Z0；//程序起始點(diǎn)MOVC P2，V50，Z1；//圓弧起點(diǎn)MOVC P3，V50，Z1；