《工業(yè)機器人現場編程》課件-任務2.2.1認識機器人上下料機器人常用標準IO板卡

機器人上下料機器人常用標準I/O板卡工業(yè)機器人現場編程3421課堂導入新知學習訓練鞏固評價總結知識目標1.知道ABB機器人I/O通信的種類；2.掌握DSQC651/DSQC652標準I/O板的屬性及端子接口說明，及基本屬性和接口說明。技能目標1.能夠正確連接和設置ABB標準IO板的地址和信號。重點難點工業(yè)機器人信號類型；標準IO板物理地址的表示方法。1.能區(qū)分工業(yè)機器人不同通信方法。ACDB工業(yè)機器人通信IO信號種類信號與現場總線ABB標準IO板的種類、功能等信號設置的方法、各參數的含義ABB工業(yè)機器人I/O通信I/O板是工業(yè)機器人主站與外界交換信息的接口。一般的輸入/輸出設備都是機械的或機電結合的產物，比如常規(guī)的傳感器、按鈕、電磁閥，它們相對與高速的中央處理器來說，速度要慢的多。此外，不同外部設備的信號形式、數據格式也各不相同。因此，外部設備不能與CPU直接相連，需要通過相應的I/O板來完成它們之間的速度匹配、信號轉換，并完成某些控制功能。

ABB工業(yè)機器人I/O信A：與PC通信的接口B：現場總線接口C：ABB標準I/O板輸入輸出現場總線接口在設計ABB工業(yè)機器人I/O信號時，需要熟知信號類型中各種參數的含義、設定范圍功能特性等，I/O信號涉及的內如解釋如表。參數名稱含義Name設定了該I/O信號的名稱Typeofsignal設定了該I/O信號的表現形式（信號類型）AssignedtoDevice設定信號所在所關聯(lián)的I/O裝置（從屬哪塊塊I/O板）DeviceMapping指定了把I/O信號映射到哪些位（已指定的I/O裝置的I/O內存映射中的位）上。（設定信號所占用的地址）AccessLevel指定了擁有I/O信號寫入權限的客戶端（信號權限）DefaultValue指定了相關I/O信號的默認值。參數名稱含義AnalogEncodingType指定了如何解讀一個模擬I/O信號的數值MaximumLogicalValue設定最大邏輯值MaximumPhysicalValue設定最大物理值MaximumPhysicalValueLimit最大物理值限制MaximumBitValue最大邏輯位值限制MinimumLogicalValue設定最小邏輯值MinimumPhysicalValue設定最小物理值

工業(yè)機器人通常擁有一個或多個I/O板，每個I/O板根據功能信號的不同，會有多個數字信號和模擬通道，這些物理通道只有匹配正確的地址和邏輯信號后才能使用。在完成I/O信號的配置連接后的編程期間，建議一個物理通道只對應一個邏輯信號，以防止微動作。

ABB標準I/O板都是下掛在DeviceNet總線上，一個I/O信號的定義首先要確認信號總線，然后配置I/O模塊單元，最后設定I/O信號，系統(tǒng)重啟后即生效。2個I/O板名稱一樣會如何？報錯2個I/O信號名稱一樣會如何？報錯I/O板地址不對會如何？報錯I/O信號地址不對會如何？不會報錯在配置信號時還要注意一下事項：（1）所有輸入輸出板及信號的名稱不允許重復；（2）模擬信號不允許使用脈沖或延遲功能；（3）每個總線上最多配置20塊輸入輸出板，每臺工業(yè)機器人最多配置40塊輸入輸出板；（4）每臺工業(yè)機器人最多可定義1024個輸入輸出信號；（5）CrossConnections不允許循環(huán)定義；（6）在一個CrossConnections中最多定義5個操作；（7）組合信號最大長度為16（8）系統(tǒng)配置修改（包含更改輸入輸出信號）后必須重新啟動，以使改動生效。表示二進制位只能表示0和1兩種狀態(tài),計算機數據儲存的最小單位位（bit）1字節(jié)=8位能存儲0-255的數字計算機中數據處理的基本單位字節(jié)（byte）1雙字=2字=32位能存儲0-4294967295的數字雙字（doubleword）1字=2字節(jié)=16位能存儲0-65535的數字04I/O信號05AO：模擬輸出信號06010203GI：組輸入信號GO：組輸出信號DI：數字輸入信號DO：數字輸出信號AI：模擬輸入信號按鈕安全光柵燈電磁閥信號電流電壓可用于產品標記可驅動多個對象力控傳感器型號說明DSQC651分布式I/O模塊di8\do8\ao2DSQC652分布式I/O模塊di16\do16DSQC653分布式I/O模塊di8\do8（繼電器型）DSQC355A分布式I/O模塊ai4\ao4DSQC327A分布式I/O模塊di16\do16ao2DSQC377A輸送鏈跟蹤單元用途：DSQC651板，通常用于弧焊（模擬量信號）；DSQC652板通常用于常規(guī)開關信號；DSQC377A主要提供輸送鏈跟蹤單元功能ABB標準I/O板介紹DSQC651板接口說明A數字輸出信號指示燈BX1數字輸出接口CX6模擬輸出接口DX5是DeviceNet接口E模塊狀態(tài)指示燈FX3數字輸入接口G數字輸入信號指示燈DSQC651接口功能介紹DSQC651模塊圖示ABCDEFG模塊接口連接說明X1端子編號使用定義地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH1333OUTPUTCH2344OUTPUTCH3355OUTPUTCH4366OUTPUTCH5377OUTPUTCH6388OUTPUTCH73990V

1024V

模塊接口連接說明X3端子編號使用定義地址分配1INPUTCH102INPUTCH113INPUTCH224INPUTCH335INPUTCH446INPUTCH557INPUTCH668INPUTCH7790V

10未使用X5端子編號使用定義X5端子編號使用定義10VBLACK7模塊IDbit1(LSB)2CAN信號線lowBLUE8模塊IDbit2(LSB)3屏蔽線9模塊IDbit3(LSB)4CAN信號線highWHITH10模塊IDbit4(LSB)524VRED11模塊IDbit5(LSB)6GND地址選擇公共端12模塊IDbit6(LSB)X5端子

ABB標準I/O板是掛在DeviceNet總線上的，所以要設定模塊在網絡中的地址。X5端子的6~12的跳線用來決定模塊的地址，地址可用范圍為0~63。圖中地址計算：0x1+1x2+0x4+1x8+0x16+0x32=10DeviceNet接線端排（注：BLACK黑色，BLUE藍色，WHITE白色，RED紅色）X6端子編號使用定義地址分配1未使用

2未使用

3未使用

40V

5模擬輸出ao10-156模擬輸出ao216-31

模擬量輸出的范圍：0～+10VDSQC652板DSQC652板主要提供16個數字輸入信號和16個數字輸出信號的處理。DSQC652模塊接口說明接口說明A數字輸出信號指示燈BX1、X2數字輸出接口CX5是DeviceNet接口D模塊狀態(tài)指示燈EX3、X4數字輸入接口F數字輸入信號指示燈X1端子地址為0-7X2端子地址為8-15X3端子地址為0-7X4端子地址為8-15DSQC653板DSQC653板主要提供8個數字輸入信號和8個數字繼電器輸出信號的處理。DSQC653模塊接口說明接口說明A數字繼電器輸出信號指示燈BX1數字繼電器輸出信號接口CX5是DeviceNet接口D模塊狀態(tài)指示燈EX3數字輸入信號接口F數字輸入信號指示燈DSQC355A板主要提供4個模擬輸入信號和4個模擬輸出信號的處理。DSQC355A板DSQC355A模塊接口說明接口說明AX8模擬輸入端口BX7模擬輸出端口CX5是DeviceNet接口DX3是供電電源DSQC377A板主要提供輸送鏈跟蹤單元功能DSQC377A板DSQC377A模塊接口說明接口說明AX20是編碼器與同步開關的端子BX5是DeviceNet接口CX3是供電電源