《智能制造單元集成應(yīng)用》課件-智能制造單元 安全作業(yè)

安全作業(yè)分析安全作業(yè)分析安全作業(yè)分析安全作業(yè)分析學習目標理解工作空間的概念理解安全接口信號的意義熟悉工作空間的應(yīng)用掌握安全接口線路連接的方法

安全意識規(guī)范意識知識目標技能目標素質(zhì)目標安全作業(yè)分析

1.工業(yè)機器人工作空間1-1“設(shè)備保護”工作空間：

通過與軸相關(guān)的工作空間可以進一步限定由軟件限位開關(guān)所確定的區(qū)域，以保護機器人、工具和工件。

在笛卡爾工作空間中，僅TCP的位置受到監(jiān)控。無

法監(jiān)控機器人的其他部件是否超出工作空間。

為了形成復(fù)雜的形狀，可激活多個工作空間，并且這些工作空間可以相互重疊。

安全作業(yè)分析

不允許的空間

允許的空間

1.工業(yè)機器人工作空間1-1“設(shè)備保護”工作空間：安全作業(yè)分析PLC控制（無邏輯）直接傳遞信號：

（1）無等待時間：有進入要求時，如果相關(guān)區(qū)域未鎖閉，則機器人允許立刻進入該區(qū)域。

如果兩者同時收到進入要求，都得到進入許可，可能會引起碰撞。（雙方可以是機器人和機床，機械手機床取放料時可能會發(fā)生）

（2）有監(jiān)控時間：提出進入要求時，將自己的區(qū)域鎖閉。在經(jīng)過了一段監(jiān)控時間后才檢查新的區(qū)域。如果相關(guān)區(qū)域未鎖閉，則機器人允許立即進入該區(qū)域。如果兩個要求幾乎同時提出，則鎖閉區(qū)域。

1.工業(yè)機器人工作空間1-2工作空間鎖死：安全作業(yè)分析

1.工業(yè)機器人工作空間

1-3工作空間鎖定PLC帶邏輯控制(優(yōu)先級)的信號傳遞：

進入要求與進入許可通過邏輯彼此相聯(lián)。當同時出現(xiàn)進入要求時，優(yōu)先級控制負責控制允許哪個機器人進入共同的工作區(qū)域。

除了優(yōu)先級控制外，還可為進入許可檢查機器人(機器人TCP)是否在工作區(qū)域內(nèi)。為此須定義工作空間。

安全作業(yè)分析

2.安全接口信號

在設(shè)備運轉(zhuǎn)之中，即使機器人看上去已經(jīng)停止，也有可能是因為機器人在等待啟動信號而處在即將動作的狀態(tài)。即使在這樣的狀態(tài)下，也應(yīng)該將機器人視為正在動作中。

務(wù)必在系統(tǒng)的周圍設(shè)置安全柵欄和安全門，使得如果不打開安全門，使用者就不能夠進入安全柵欄內(nèi)。安全門上應(yīng)設(shè)置聯(lián)鎖裝置、安全插銷等，使用者一旦打開安全門時，機器人就會停下。

安全信號包括：外部急停

、操作人員防護裝置（防護門）、安全光柵等

安全作業(yè)分析

2.安全接口信號

安全信號：

無論安全柵欄、外部急停還是防護門的安全插銷，輸入都是雙通道的，而該信號無需編程，常閉連接直接接入系統(tǒng)的安全信號，若外部輸入斷開，由硬