《架空輸電線(xiàn)路引流板發(fā)熱處理機(jī)器人》

ICS黑體5號(hào)

中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)文獻(xiàn)分類(lèi)號(hào)

CES

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CESXXXXXX

架空輸電線(xiàn)路引流板發(fā)熱處理機(jī)器人

Heattreatmentrobotfordrainageplateofoverheadtransmission

line

（征求意見(jiàn)稿）

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

中國(guó)電工技術(shù)學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CESXXXXXX

架空輸電線(xiàn)路引流板發(fā)熱處理機(jī)器人

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了適用于通過(guò)緊固螺栓來(lái)處理引流板發(fā)熱的機(jī)器人分類(lèi)和型號(hào)編碼、技術(shù)要求、試驗(yàn)方

法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、使用說(shuō)明書(shū)、包裝等內(nèi)容。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于能夠在110kV及以上電壓等級(jí)架空輸電線(xiàn)路上通過(guò)人工遙控或自主作業(yè)緊固螺栓來(lái)

執(zhí)行引流板發(fā)熱處理的機(jī)器人系統(tǒng)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。

凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。

GB2894安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則

GB5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分:通用技術(shù)條件

GB50171電氣裝置安裝工程盤(pán)、柜及二次回路接線(xiàn)施工及驗(yàn)收規(guī)范

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T2423.7環(huán)境試驗(yàn)第2部分:試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ec:粗率操作造成的沖擊(主要用于設(shè)備型樣品)

GB/T4025人機(jī)界面標(biāo)志標(biāo)識(shí)的基本和安全規(guī)則指示器和操作器件的編碼規(guī)則

GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)

GB/T7251.8低壓成套開(kāi)關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備智能型成套設(shè)備通用技術(shù)要求

GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)總則

GB/T11533標(biāo)準(zhǔn)對(duì)數(shù)視力表

GB/T12643機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB/T16754機(jī)械安全急停設(shè)計(jì)原則

GB/T22677電動(dòng)沖擊扳手

GB/T36239特種機(jī)器人術(shù)語(yǔ)

GB/T36321特種機(jī)器人分類(lèi)、符號(hào)、標(biāo)志

DL/T2153輸電線(xiàn)路用帶電作業(yè)機(jī)器人

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。為了便于使用，以下重復(fù)列出了GB/T12643、GB/T36239中界定的

一些術(shù)語(yǔ)和定義。

3.1耐張線(xiàn)夾引流板Tensionclampdrainageplate

高壓架空輸電線(xiàn)路上連接輸電導(dǎo)線(xiàn)與引流線(xiàn)的金屬隔板，由具有較高彈性、高強(qiáng)度的鍍鋅鋼絞線(xiàn)及

線(xiàn)夾組成，是為了減少導(dǎo)線(xiàn)因風(fēng)力扯起振動(dòng)、舞動(dòng)導(dǎo)致線(xiàn)路安全隱患而安裝的一種線(xiàn)路金具，其主要連

接件是螺栓。

3.2引流板發(fā)熱處理機(jī)器人Drainageplateheatingprocessingrobot

引流板發(fā)熱處理機(jī)器人是一種在帶電或停電情況下，進(jìn)入110kV及以上電壓等級(jí)架空輸電線(xiàn)路作

業(yè)環(huán)境，輔助或替代電力工人開(kāi)展緊固高壓架空輸電線(xiàn)路上耐張線(xiàn)夾引流板連接件螺栓作業(yè)任務(wù)的人

工遙控或自主作業(yè)移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人，一般由機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)、機(jī)械臂、作業(yè)末端、控制系統(tǒng)、視覺(jué)檢測(cè)

1

裝置、通信裝置、操控單元、人機(jī)交互控制基站等組成。

3.3移動(dòng)平臺(tái)Mobileplatform

能夠使引流板發(fā)熱處理機(jī)器人整體位姿發(fā)生改變的載體，一般是通過(guò)控制箱搭載機(jī)械臂和作業(yè)末

端構(gòu)成的輪-臂復(fù)合移動(dòng)平臺(tái)。

3.4控制系統(tǒng)Controlsystem

一套具有邏輯控制功能的系統(tǒng)，能控制和監(jiān)測(cè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)并與作業(yè)環(huán)境、設(shè)備和使用者進(jìn)行通

信，并控制機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。

3.5視覺(jué)檢測(cè)裝置Visiondetectiondevice

用于獲取機(jī)器人作業(yè)環(huán)境視頻圖像信息、并利用視覺(jué)處理算法對(duì)圖像進(jìn)行處理及對(duì)末端實(shí)施視覺(jué)

伺服控制的裝置。

3.6機(jī)械臂裝置Mechanicalarmdevice

搭載于機(jī)器人控制箱上，用于支撐并將作業(yè)末端送至工作位的裝置。

3.7通信裝置Communicationdevice

實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體與操控單元間信息傳遞的裝置。

3.8作業(yè)末端Operationend

位于機(jī)械臂之上，能夠?qū)崿F(xiàn)架空輸電線(xiàn)路線(xiàn)夾引流板發(fā)熱處理作業(yè)功能的裝置。

3.9操控單元Operationcontrolunit

通過(guò)操作員與機(jī)器人間的信息交互，實(shí)現(xiàn)操作、控制機(jī)器人的裝置。

3.10遙控控制與人機(jī)交互Teleoperationcontrolandhumaninteraction

由操作員從本地連續(xù)控制遠(yuǎn)程機(jī)器人或機(jī)器人裝置的作用力與運(yùn)動(dòng)，有目的地執(zhí)行預(yù)期任務(wù)，同時(shí)

機(jī)器人及其末端的運(yùn)行狀態(tài)可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的系統(tǒng)。

3.11半自主控制Semi-autonomouscontrol

在遙控控制下，基于當(dāng)前狀態(tài)和感知信息，由操控者、機(jī)器人共同合作控制，有目的地執(zhí)行預(yù)期任

務(wù)。

3.12自主控制Autonomouscontrol

在遙控控制下，基于當(dāng)前狀態(tài)和感知信息，無(wú)人為干預(yù)條件下，有目的地執(zhí)行預(yù)期任務(wù)。

4分類(lèi)和型號(hào)編碼

4.1分類(lèi)

4.1.1按控制方式可分為:

a)半自主控制；

b)全自主控制。

4.1.2按通信方式可分為:

a)有線(xiàn)通信；

2

T/CESXXXXXX

b)無(wú)線(xiàn)通信；

c)有線(xiàn)無(wú)線(xiàn)兼?zhèn)渫ㄐ拧?/p>

4.2型號(hào)編碼

引流板發(fā)熱處理機(jī)器人型號(hào)編碼由企業(yè)代號(hào)、名稱(chēng)代號(hào)、行業(yè)代號(hào)、空間代號(hào)、運(yùn)動(dòng)方式代號(hào)、功

能代號(hào)、設(shè)計(jì)代號(hào)組成，編碼規(guī)則符合GB/T36321的規(guī)定。設(shè)計(jì)代號(hào)由產(chǎn)品特征代號(hào)和設(shè)計(jì)順序代號(hào)

組成，由企業(yè)自定義。型號(hào)編碼結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖1。

5技術(shù)要求

5.1基本要求

引流板發(fā)熱處理機(jī)器人的基本功能配置應(yīng)符合表1規(guī)定。

表1基本功能配置

序號(hào)功能單導(dǎo)線(xiàn)多分裂導(dǎo)線(xiàn)

1移動(dòng)▲▲

2控制▲▲

3螺栓緊固▲▲

4通信▲▲

5操作安全▲▲

安全保護(hù)

6異常報(bào)警▲▲

7耐溫、耐濕▲▲

8環(huán)境適應(yīng)性防塵、防水▲▲

9防跌落▲▲

10跨越防震錘--

11跨越間隔棒--

12持續(xù)工作時(shí)間▲▲

13可靠性▲▲

注：▲表示必須具有此項(xiàng)功能，-表示該功能非必須

5.2外觀和結(jié)構(gòu)

機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)符合：

a）機(jī)器人表面應(yīng)無(wú)裂紋、無(wú)明顯的凹陷和變形，不應(yīng)存在其他有損結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的質(zhì)量缺陷；

b）機(jī)器人機(jī)箱、機(jī)械臂、末端裝置等金屬零件不應(yīng)有銹蝕；

c）機(jī)器人所有連接件、緊固件均應(yīng)有防松防脫落措施；

3

d）機(jī)器人高空作業(yè)端重量均不大于45kg。

5.3移動(dòng)性能

a）機(jī)器人能夠在相應(yīng)電壓等級(jí)的高壓架空輸電線(xiàn)路上運(yùn)動(dòng)。

b）機(jī)器人能夠適應(yīng)相應(yīng)電壓等級(jí)的高壓架空輸電線(xiàn)路。

c）機(jī)器人能夠在地面基站人-機(jī)交互界面的控制下，在架空輸電線(xiàn)路上實(shí)現(xiàn)正向行駛、逆向行駛、

速度控制、引流板螺栓定位和處理等基本功能。此外，機(jī)器人可通過(guò)速度模式控制機(jī)器人的行走速度,

同時(shí)，機(jī)器人還可進(jìn)行行走距離精確定位，通過(guò)人-機(jī)交互界面位置環(huán)模式控制機(jī)器人行駛距離。

表2移動(dòng)性能要求

移動(dòng)性能參數(shù)要求

坡度等級(jí)ⅠⅡⅢ

爬坡角度（最大）不小于10°不小于20°不小于30°

行走速度（最大）不小于0.6m/s不小于0.35m/s不小于0.2m/s

越障性能能可靠越過(guò)防震錘、間隔棒

注：機(jī)器人能在該坡度等級(jí)下停止、啟動(dòng)、前行、后退；

5.4控制性能

5.4.1機(jī)器人動(dòng)作須與操作指令一致，響應(yīng)速度快，延遲時(shí)間應(yīng)小于0.2s。

5.4.2機(jī)器人在架空導(dǎo)線(xiàn)上的運(yùn)行狀態(tài)及視頻圖像信息應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)回傳至控制終端。

5.4.3機(jī)器人所有操作指令應(yīng)具有互鎖能力。

5.4.4機(jī)器人應(yīng)同時(shí)具備遙控控制、半自主控制和全自主控制等多種控制方式。

a）機(jī)器人可通過(guò)遙控控制，完成機(jī)器人移動(dòng)及作業(yè)全過(guò)程。

b）機(jī)器人可通過(guò)半自助控制方式，進(jìn)行人機(jī)協(xié)作，以遙控為主，機(jī)器人實(shí)時(shí)反饋信息為輔完成作

業(yè)全過(guò)程。

c）機(jī)器人可自行進(jìn)行目標(biāo)判定，自主實(shí)現(xiàn)作業(yè)功能。

5.5作業(yè)性能

5.5.1引流板發(fā)熱處理機(jī)器人

引流板發(fā)熱處理機(jī)器人作業(yè)性能應(yīng)滿(mǎn)足如下要求：

a）機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)（機(jī)械臂或其他作業(yè)機(jī)構(gòu)）自由度應(yīng)大于等于4；

b）應(yīng)能實(shí)時(shí)檢測(cè)并定位到耐張線(xiàn)夾引流板螺栓，準(zhǔn)確度應(yīng)大于80%；

c）應(yīng)能通過(guò)半自主或全自主遙控控制模式，實(shí)現(xiàn)作業(yè)末端對(duì)引流板螺栓的定位與對(duì)接控制；

d）應(yīng)能提供80NM及以上擰緊力矩使得螺栓擰緊。

5.6通信性能

5.6.1應(yīng)具有數(shù)據(jù)、圖像傳輸能力。

5.6.2采用無(wú)線(xiàn)通信時(shí)，空曠無(wú)遮擋條件下，通信距離應(yīng)大于500m。在帶電作業(yè)環(huán)境下，通訊信號(hào)穩(wěn)

定，控制信息傳遞沒(méi)有阻滯、斷線(xiàn)情況，視頻圖像清晰，能夠滿(mǎn)足機(jī)器人作業(yè)要求以及無(wú)異常情況發(fā)生。

5.6.3在帶電作業(yè)環(huán)境下，通訊距離500m時(shí)通訊信號(hào)延遲時(shí)間應(yīng)小于0.2s。

5.7安全保護(hù)性能

5.7.1機(jī)器人本體和操控單元控制器的安裝和接線(xiàn)應(yīng)符合GB50171的規(guī)定。

5.7.2機(jī)器人本體和操控單元控制器的技術(shù)特性應(yīng)符合GB/T7251.8—2005中5.2、5.4、5.5的規(guī)定。

5.7.3機(jī)器人應(yīng)具有急停按鈕，應(yīng)符合GB/T16754—2008中4.4規(guī)定的要求。

4

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5.7.4機(jī)器人機(jī)箱電源電路與殼體之間應(yīng)絕緣，絕緣電阻應(yīng)不低于2MΩ。

5.7.5機(jī)器人應(yīng)具有防墜落功能。

5.8環(huán)境適應(yīng)性

5.8.1在表3耐溫耐濕環(huán)境條件下使用時(shí)，應(yīng)能保持正常。

表3耐溫耐濕要求

工作條件

作業(yè)條件

ⅠⅡⅢ

工作溫度0℃~+40℃-20℃~+55℃-50℃~+85℃

環(huán)境濕度0%~90%

適應(yīng)電壓等級(jí)110kV220kV500kV

5.8.2防塵防水防護(hù)等級(jí)不低于IP54。

5.8.3風(fēng)速10m/s時(shí)，試驗(yàn)2min，機(jī)器人應(yīng)能正常工作；風(fēng)速20m/s時(shí)，試驗(yàn)時(shí)間2min，機(jī)器人不應(yīng)

發(fā)生墜落。

5.9持續(xù)工作

無(wú)外接動(dòng)力源時(shí)，機(jī)器人連續(xù)工作時(shí)間應(yīng)不小于1h。

5.10可靠性要求

單臺(tái)設(shè)備無(wú)故障工作時(shí)間應(yīng)不小于72h，單臺(tái)設(shè)備修復(fù)時(shí)間應(yīng)不大于1h。

5.11電磁兼容要求

5.11.1靜電放電抗擾度

應(yīng)能承受GB/T17626.2-2018中第5章規(guī)定的試驗(yàn)等級(jí)為4級(jí)的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。

5.11.2射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度

應(yīng)能承受GB/T17626.3-2016中5.1規(guī)定的試驗(yàn)等級(jí)為3級(jí)的射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)。

5.11.3浪涌(沖擊)抗擾度

應(yīng)能承受GB/T17626.5-2008中第5章規(guī)定的試驗(yàn)等級(jí)為4級(jí)的開(kāi)路試驗(yàn)電壓4kV浪涌(沖擊)抗擾

度試驗(yàn)。

5.11.4工頻磁場(chǎng)抗擾度

應(yīng)能承受GB/T17626.8-2006中第5章規(guī)定的穩(wěn)定持續(xù)磁場(chǎng)試驗(yàn)等級(jí)為5級(jí)、1s～3s短時(shí)試驗(yàn)等級(jí)

為5級(jí)的工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。

5.11.5脈沖磁場(chǎng)抗擾度

應(yīng)能承受GB/T17626.9-2011中第5章規(guī)定的試驗(yàn)等級(jí)為5級(jí)的脈沖磁場(chǎng)強(qiáng)度1000A/m(峰值)抗擾

度試驗(yàn)。

5.12緊固扭矩要求

螺栓應(yīng)逐個(gè)緊固，螺栓緊固扭矩值應(yīng)大于表4的規(guī)定。

表4

螺栓規(guī)格強(qiáng)度等級(jí)緊固扭矩

4.8級(jí)80N.m

M16

6.8級(jí)120N.m

M204.8級(jí)100N.m

5

6.8級(jí)170N.m

4.8級(jí)250N.m

M24

6.8級(jí)300N.m

6試驗(yàn)方法

6.1外觀和結(jié)構(gòu)試驗(yàn)

應(yīng)在常規(guī)環(huán)境條件下，觀察檢驗(yàn)處于初始狀態(tài)的機(jī)器人。

6.2移動(dòng)性能試驗(yàn)

將機(jī)器人置于高壓架空輸電試驗(yàn)線(xiàn)路之上，通過(guò)地面人機(jī)交互系統(tǒng)對(duì)機(jī)器人發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制命令，測(cè)

試前進(jìn)、后退、加速、減速等移動(dòng)性能以及機(jī)器人的位置環(huán)定位精度、速度控制、擰緊力矩大小控制性

能。

6.3控制性能試驗(yàn)

6.3.1按鈕功能檢查

機(jī)器人本體、操控單元按鈕開(kāi)關(guān)應(yīng)布局合理、操作方便。全部按鈕開(kāi)關(guān)動(dòng)作須靈活可靠、能正確完

成按鈕的指令功能。

6.3.2顯示檢查

機(jī)器人電源視檢按鈕、指示燈顏色應(yīng)符合GB/T4025—2010中4.2.1.1的規(guī)定，功能應(yīng)正常。

6.3.3動(dòng)作檢查

檢查：通過(guò)操控單元發(fā)送所有動(dòng)作指令，檢查機(jī)器人動(dòng)作是否正確，檢查全部聯(lián)鎖功能。

試驗(yàn)：延遲時(shí)間采用往返延遲測(cè)量方法：操控單元發(fā)送指令后開(kāi)始計(jì)時(shí)，機(jī)器人接收到指令后，須

立即發(fā)送應(yīng)答數(shù)據(jù)；操控單元接收到應(yīng)答數(shù)據(jù)后，再次發(fā)送指令，重復(fù)試驗(yàn)1000次后停止計(jì)時(shí)，取計(jì)

時(shí)時(shí)間間隔的千分之一為延遲時(shí)間。

6.4作業(yè)性能試驗(yàn)

6.4.1人機(jī)交互控制試驗(yàn)

通過(guò)人機(jī)交互控制，由地面基站向線(xiàn)上機(jī)器人發(fā)送控制命令，觀察機(jī)器人響應(yīng)命令的實(shí)時(shí)性，同時(shí)

觀察視頻圖像信息傳輸?shù)姆€(wěn)定性和流暢性。

6.4.2視覺(jué)檢測(cè)試驗(yàn)

通過(guò)機(jī)器人機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)機(jī)器人對(duì)于引流板上螺栓的自主識(shí)別與定位能力，由地面基站發(fā)送

自主螺栓識(shí)別與對(duì)接命令，觀察機(jī)器人的響應(yīng)情況。

6.5通信性能試驗(yàn)

6.5.1機(jī)器人傳輸數(shù)據(jù)和圖像功能試驗(yàn)

操控單元與測(cè)試目標(biāo)的無(wú)遮擋距離不小于500m。測(cè)試過(guò)程中，機(jī)器人沿測(cè)試線(xiàn)路移動(dòng)，順次在4

個(gè)測(cè)試點(diǎn)處停留，搜索到警示標(biāo)志后停止。要求在4個(gè)測(cè)試點(diǎn)處，操控單元能夠呈現(xiàn)警示標(biāo)志影像及聲

音。

6.6安全保護(hù)性能試驗(yàn)

6.6.1視檢控制系統(tǒng)的安裝、接線(xiàn)，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合GB50171的規(guī)定。

6.6.2按照GB/T7251.8—2005中第7章的規(guī)定對(duì)機(jī)器人本體和操控單元控制器進(jìn)行試驗(yàn)。

6.6.3對(duì)急停按鈕功能實(shí)時(shí)性進(jìn)行試驗(yàn)，按下急停按鈕，檢驗(yàn)機(jī)器人動(dòng)力電源是否實(shí)時(shí)切斷。

6

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6.6.4絕緣電阻按照GB5226.1—2008中18.3的規(guī)定要求進(jìn)行。

6.6.5耐跌落試驗(yàn)按照GB/T2423.7—2018中5.2所述的方法1規(guī)定進(jìn)行。

6.7環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)

6.7.1耐溫耐濕環(huán)境試驗(yàn)按照J(rèn)B/T8896—1999中5.10規(guī)定進(jìn)行。

6.7.2防塵防水試驗(yàn)按照GB/T4208—2017中13.4、14.2.4規(guī)定進(jìn)行。

6.8持續(xù)工作時(shí)間試驗(yàn)

由用戶(hù)操控引流板發(fā)熱處理機(jī)器人，在中途不補(bǔ)充電能的條件下，持續(xù)執(zhí)行引流板發(fā)熱處理作業(yè)1h。

6.9可靠性試驗(yàn)

按照技術(shù)規(guī)格書(shū)中的約定進(jìn)行單臺(tái)設(shè)備無(wú)故障工作時(shí)間、單臺(tái)設(shè)備修復(fù)時(shí)間試驗(yàn)。

6.10電磁兼容試驗(yàn)

6.10.1靜電放電抗擾度試驗(yàn)

按照《GB/T17626.2-2006電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)》中規(guī)定，進(jìn)行靜電放

電抗擾度試驗(yàn)

6.10.2射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)

按照《GB/T17626.3-2016電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)》的試驗(yàn)規(guī)定，

進(jìn)行射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)。

6.10.3浪涌(沖擊)抗擾度試驗(yàn)

按照《GB/T17626.5-2008電磁兼容試驗(yàn)與測(cè)量技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)》試驗(yàn)規(guī)定，進(jìn)行

浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)。

6.10.4工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

按照《GB/T17626.8-2006電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)》試驗(yàn)規(guī)定，進(jìn)行工頻

磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。

6.10.5脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

按照《GB/T17626.9-2011電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)》試驗(yàn)規(guī)定，進(jìn)行脈沖

磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

6.11螺栓松緊功能試驗(yàn)

試驗(yàn)方法參照GB/T22677中6.3規(guī)定的方法進(jìn)行，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合本標(biāo)準(zhǔn)5.12的規(guī)定。

7檢驗(yàn)規(guī)則

7.1檢驗(yàn)分類(lèi)

7.1.1產(chǎn)品檢驗(yàn)分為型式試驗(yàn)、出廠(chǎng)試驗(yàn)和驗(yàn)收試驗(yàn)。檢驗(yàn)項(xiàng)目需按照7.2規(guī)定的項(xiàng)目進(jìn)行，檢驗(yàn)結(jié)束，

均應(yīng)完整保存測(cè)試記錄或提交測(cè)試報(bào)告。

7.2檢測(cè)項(xiàng)目

電磁兼容試驗(yàn)；

電磁兼容試驗(yàn)

工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)靜電放電抗擾度試驗(yàn)射頻電磁場(chǎng)抗擾度實(shí)驗(yàn)

a）工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)；

7

b）靜電放電抗擾度試驗(yàn)

c）射頻電磁場(chǎng)抗擾度實(shí)驗(yàn)；

環(huán)境性試驗(yàn)：

環(huán)境性試驗(yàn)

耐溫耐濕試驗(yàn)防塵防水試驗(yàn)防跌落試驗(yàn)防震試驗(yàn)

a）耐溫耐濕試驗(yàn)；

b）防塵防水試驗(yàn)；

c）防跌落試驗(yàn)；

d）防震試驗(yàn)。

功能性試驗(yàn)：

功能性試驗(yàn)

控制系統(tǒng)試驗(yàn)操作系統(tǒng)試驗(yàn)機(jī)器人動(dòng)作精度試驗(yàn)機(jī)器人動(dòng)作重復(fù)性試驗(yàn)

a）控制系統(tǒng)試驗(yàn)；

b）操作系統(tǒng)試驗(yàn)；

c）機(jī)器人動(dòng)作精度試驗(yàn)；

d）機(jī)器人動(dòng)作重復(fù)性試驗(yàn)。

7.3型式試驗(yàn)

有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式試驗(yàn)：

a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠(chǎng)生產(chǎn)的試制定型鑒定時(shí)；

b)已定型的產(chǎn)品，如設(shè)計(jì)、關(guān)鍵工藝、材料有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時(shí)；

c)正常生產(chǎn)的產(chǎn)品，每隔3年或累計(jì)臺(tái)數(shù)大于50臺(tái)時(shí)；

d)產(chǎn)品停產(chǎn)3年恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；

e)出廠(chǎng)檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)；

f)國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理部門(mén)提出要求時(shí)。

7.4出廠(chǎng)試驗(yàn)

出廠(chǎng)試驗(yàn)內(nèi)容包括：

a）每臺(tái)產(chǎn)品均應(yīng)按照7.2所規(guī)