【MOOC】《大學(xué)計算機(jī)創(chuàng)新實驗》(北京交通大學(xué))章節(jié)中國大學(xué)慕課答案

【MOOC】《大學(xué)計算機(jī)創(chuàng)新實驗》(北京交通大學(xué))章節(jié)中國大學(xué)慕課答案實驗1.知識探索--無人駕駛車輛的傳感器知識測驗1.單選題：傳感器，屬于下列無人駕駛系統(tǒng)的哪項關(guān)鍵技術(shù)？

選項：

A、環(huán)境感知技術(shù)

B、智能決策技術(shù)

C、控制執(zhí)行技術(shù)

D、人工智能技術(shù)

答案：【環(huán)境感知技術(shù)】2.單選題：北斗全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS）是我國自主研發(fā)和建設(shè)運(yùn)行的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，是國家重要的時空基礎(chǔ)設(shè)施，它從哪一年開始面向全球提供定位、導(dǎo)航、授時等服務(wù)的？

選項：

A、2000年北斗一號系統(tǒng)

B、2012年北斗二號系統(tǒng)

C、2020年北斗三號系統(tǒng)

D、2014年北斗增強(qiáng)系統(tǒng)

答案：【2020年北斗三號系統(tǒng)】3.多選題：雷達(dá)系統(tǒng)是非常重要的用于測距的傳感器，以下哪些常用于無人駕駛系統(tǒng)中？

選項：

A、激光雷達(dá)

B、毫米波雷達(dá)

C、超聲波雷達(dá)

D、無人機(jī)雷達(dá)

答案：【激光雷達(dá);毫米波雷達(dá);超聲波雷達(dá)】4.多選題：計算平臺是連接傳感器的計算機(jī)設(shè)備，在穩(wěn)定性和實時性上有很高的要求。以下哪些是計算平臺的設(shè)計方向？

選項：

A、基于GPU

B、基于FPGA

C、基于DSP

D、基于ASIC

答案：【基于GPU;基于FPGA;基于DSP;基于ASIC】5.多選題：在實驗中提到的組合定位方法，主要是哪種方法的結(jié)合。

選項：

A、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)

B、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

C、雷達(dá)系統(tǒng)

D、圖像識別系統(tǒng)

答案：【全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng);慣性導(dǎo)航系統(tǒng)】實驗2.知識探索--機(jī)器人操作系統(tǒng)知識測驗1.單選題：關(guān)于虛擬機(jī)，以下說法不正確的是。

選項：

A、VM：VirtualMachine

B、常用的虛擬機(jī)管理軟件有：VMware，VirtualBox.

C、可以在虛擬機(jī)上安裝Linux，Mac，Windows等不同的系統(tǒng)

D、虛擬機(jī)之間不可以通信

答案：【虛擬機(jī)之間不可以通信】2.單選題：RViz是ROS自帶的圖形化工具，可以很方便的讓用戶通過圖形界面開發(fā)調(diào)試。在本次的四個運(yùn)動實驗里，RViz沒有用在哪一個實驗？

選項：

A、自由移動實驗

B、圓周運(yùn)動實驗

C、繞過障礙物實驗

D、復(fù)雜環(huán)境巡徑實驗

答案：【自由移動實驗】3.多選題：哪些是ROS里常用的命令？

選項：

A、roscore

B、roslaunch

C、rosRUN

D、rosTopic

答案：【roscore;roslaunch】4.多選題：以下是Linux命令和解釋正確的是：

選項：

A、ls：查看目錄和文件

B、man：查看命令的幫助文檔

C、sudo：允許系統(tǒng)管理員讓普通用戶執(zhí)行一些命令

D、source：讀取并執(zhí)行文件中的命令

答案：【ls：查看目錄和文件;man：查看命令的幫助文檔;sudo：允許系統(tǒng)管理員讓普通用戶執(zhí)行一些命令;source：讀取并執(zhí)行文件中的命令】5.多選題：ROS是機(jī)器人操作系統(tǒng)的縮寫，是強(qiáng)大的面向機(jī)器人的軟件平臺。主要特點有：

選項：

A、開源免費(fèi)

B、集成度高

C、大量的工具資源

D、支持多種語言

答案：【開源免費(fèi);集成度高;大量的工具資源;支持多種語言】實驗3.挑戰(zhàn)代碼--無人駕駛的車速預(yù)測知識測驗1.單選題：在本實驗項目中會涉及到大量的矩陣運(yùn)算，因此必須在PyCharm中安裝的擴(kuò)展庫是

選項：

A、colorama

B、phonenumbers

C、matplotlib

D、numpy

答案：【numpy】2.單選題：卡爾曼濾波是將兩部分的值進(jìn)行加權(quán)，一部分是當(dāng)前時刻的預(yù)測狀態(tài)，另一部分是

選項：

A、前一時刻的測量值

B、當(dāng)前時刻的測量值

C、后一時刻的測量值

D、前一時刻的預(yù)測值

答案：【當(dāng)前時刻的測量值】3.單選題：預(yù)測公式中，所使用到的F代表的是

選項：

A、狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣

B、測量矩陣

C、單位矩陣

D、過程噪聲

答案：【狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣】4.單選題：卡爾曼濾波主要包括預(yù)測和更新兩大部分。

選項：

A、正確

B、錯誤

答案：【正確】[vk-content]5.單選題：車輛在高速行駛時很容易出現(xiàn)安全事故，車速預(yù)測能夠為無人駕駛車輛制定行駛策略提供依據(jù)。

選項：

A、正確

B、錯誤

答案：【正確】實驗4.挑戰(zhàn)代碼--無人駕駛的路徑規(guī)劃知識測驗1.單選題：在本項目代碼中，存儲已經(jīng)生成但還沒有擴(kuò)展的節(jié)點的表是

選項：

A、open表

B、close表

C、long表

D、short表

答案：【open表】2.單選題：在路徑規(guī)劃中，如果地圖允許朝任意方向移動，這種距離稱為

選項：

A、曼哈頓距離

B、對角線距離

C、歐幾里得距離

D、切比雪夫距離

答案：【歐幾里得距離】3.單選題：下面哪一項不屬于常用的路徑搜索算法

選項：

A、廣度優(yōu)先搜索算法

B、深度優(yōu)先搜索算法

C、A星算法

D、PID算法

答案：【PID算法】4.單選題：A星算法的路程代價由節(jié)點到起點的代價和節(jié)點到終點的代價兩部分組成

選項：

A、正確

B、錯誤

答案：【正確】5.單選題：Dijkstra算法可以處理帶有負(fù)權(quán)邊的圖

選項：

A、正確

B、錯誤

答案：【錯誤】實驗5.挑戰(zhàn)代碼--無人駕駛的車輛控制知識測驗1.單選題：PID中能反映偏差信號的變化趨勢，使得被控制的物理量的變換速度為0，類似于阻尼作用的環(huán)節(jié)是

選項：

A、比例

B、積分

C、微分

D、加和

答案：【微分】2.單選題：PID中能對誤差進(jìn)行記憶，主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度的環(huán)節(jié)是

選項：

A、比例

B、積分

C、微分

D、加和

答案：【積分】3.單選題：PID算法的三個環(huán)節(jié)不包括以下哪一個

選項：

A、比例

B、積分

C、微分

D、加和

答案：【加和】4.單選題：本實驗中，PID控制算法有位置式和增量式兩種形式

選項：

A、正確

B、錯誤

答案：【正確】5.單選題：本算法中，比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)對于系統(tǒng)的影響很小，可以隨意設(shè)置

選項：

A、正確

B、錯誤

答案：【錯誤】實驗6.挑戰(zhàn)代碼--交通標(biāo)志牌的圖像識別知識測驗1.單選題：這個實驗是基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建立和訓(xùn)練交通標(biāo)志圖像的識別模型的。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一類包含卷積計算且具有深度結(jié)構(gòu)的前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，是深度學(xué)習(xí)的代表算法之一。它的英文全稱和縮寫是（）

選項：

A、ConvolutionalNeuralNetworks,CNN

B、RecurrentNeuralNetwork,RNN

C、MultilayerPerceptron,MLP

D、GenerativeAdversarialNetwork,GAN

答案：【ConvolutionalNeuralNetworks,CNN】2.單選題：下面的Python代碼，在程序中的作用是（）X_train,y_train=train["features"],train["labels"]

選項：

A、獲取訓(xùn)練集的特征及標(biāo)簽數(shù)據(jù)

B、獲取測試集的特征及標(biāo)簽數(shù)據(jù)

C、獲取驗證集的特征及標(biāo)簽數(shù)據(jù)

D、獲取網(wǎng)絡(luò)集的特征及標(biāo)簽數(shù)據(jù)

答案：【獲取訓(xùn)練集的特征及標(biāo)簽數(shù)據(jù)】3.單選題：本實驗使用的數(shù)據(jù)集是（）

選項：

A、德國交通標(biāo)識公開數(shù)據(jù)集（GTSRB）

B、LISA交通標(biāo)志數(shù)據(jù)集

C、中國交通標(biāo)志數(shù)據(jù)庫(CTSDB)

D、KITTI交通場景計算機(jī)視覺算法評測數(shù)據(jù)集

答案：【德國交通標(biāo)識公開數(shù)據(jù)集（GTSRB）】4.多選題：下面的Python代碼在程序中的作用是訓(xùn)練模型，fit函數(shù)的參數(shù)，以下解釋正確的是（）model5.fit(X_train_normalized,Y_train,batch_size=256,epochs=10,verbose=2,validation_data=(X_valid_normalized,Y_valid))

選項：

A、epochs，網(wǎng)絡(luò)迭代次數(shù)

B、validation_data，設(shè)置驗證集

C、batch_size，單次傳遞給程序用以訓(xùn)練的樣本個數(shù)

D、X_train_normalized，訓(xùn)練數(shù)據(jù)集

答案：【epochs，網(wǎng)絡(luò)迭代次數(shù);validation_data，設(shè)置驗證集;batch_size，單次傳遞給程序用以訓(xùn)練的樣本個數(shù);X_train_normalized，訓(xùn)練數(shù)據(jù)集】5.多選題：PyCharm是集成開發(fā)環(huán)境，它可以便捷地安裝程序開發(fā)所需要的工具和庫。本實驗使用的庫主要有（）

選項：

A、numpy

B、pandas

C、matplotlib

D、keras

答案：【numpy;pandas;matplotlib;keras】實驗7.知識探索--無人駕駛的高精度地圖知識測驗1.單選題：點云圖是由（）設(shè)備高速旋轉(zhuǎn)掃描收集到的反射點坐標(biāo)的集合。

選項：

A、激光雷達(dá)

B、攝像頭

C、高精度地圖

D、慣性測量單元

答案：【激光雷達(dá)】2.單選題：本實驗使用的用于地圖可視化的開源軟件是（）

選項：

A、Truevision

B、OpenDRIVE

C、Apollo

D、GTSRB

答案：【Truevision】3.多選題：代碼編輯器是一種文本編輯工具，閱讀代碼是非常方便。以下哪些是代碼編輯器（）

選項：

A、NOTEPAD++

B、VIM

C、VisualStudioCode

D、VisualStudio

答案：【NOTEPAD++;VIM;VisualStudioCode】4.多選題：高精度地圖在無人駕駛系統(tǒng)中的作用（）

選項：

A、輔助定位

B、輔助環(huán)境感知

C、輔助規(guī)劃

D、輔助控制

答案：【輔助定位;輔助環(huán)境感知;輔助規(guī)劃】5.多選題：地圖信息豐富，包含多種維度的數(shù)據(jù)，需要格式規(guī)范，主要規(guī)范有（）

選項：

A、地理數(shù)據(jù)文件(GDF)規(guī)范

B、導(dǎo)航數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)(NDS)

C、Opendrive格式規(guī)范

D、GNU規(guī)范

答案：【地理數(shù)據(jù)文件(GDF)規(guī)范;導(dǎo)航數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)(NDS);Opendrive格式規(guī)范】實驗8.挑戰(zhàn)代碼--制作智能小車知識測驗1.多選題：在電動機(jī)實驗視頻中展示的電動機(jī)種類有（多選題）：

選項：

A、直流電動機(jī)

B、交流電動機(jī)

C、步進(jìn)電動機(jī)

D、減速電動機(jī)

答案：【直流電動機(jī);交流電動機(jī);步進(jìn)電動機(jī);減速電動機(jī)】2.多選題：在程序設(shè)計中，經(jīng)?？吹絪etup()函數(shù)，loop()函數(shù)，delay()函數(shù)，下面說法哪些是正確的（多選）？

選項：

A、delay()函數(shù)，程序等待一定時間，時間用數(shù)字表示（一般以毫秒為單位）

B、loop()函數(shù)，不停循環(huán)執(zhí)行。

C、setup()函數(shù)，可以用于初始化串口、按鍵、針腳等參數(shù)。

D、print()函數(shù)，顯示輸出。

答案：【delay()函數(shù)，程序等待一定時間，時間用數(shù)字表示（一般以毫秒為單位）;loop()函數(shù)，不停循環(huán)執(zhí)行。;setup()函數(shù)，可以用于初始化串口、按鍵、針腳等參數(shù)。;print()函數(shù)，顯示輸出?！?.多選題：在開源硬件基礎(chǔ)視頻里，介紹了哪幾種不同開發(fā)特點的開源硬件（多選題）？

選項：

A、Arduino

B、樹莓派

C、草莓派

D、蘋果派

答案：【Arduino;樹莓派】實驗9.虛擬仿真--無人駕駛的虛擬仿真測試知識測驗1.多選題：Apollo平臺提供的兩種定位方式有?

選項：

A、RTK定位

B、MSF定位

C、GPS定位

D、GSF定位

E、雷達(dá)定位

F、衛(wèi)星定位

答案：【RTK定位;MSF定位】2.多選題：Apollo平臺所提供的控制器有哪些?

選項：

A、PID控制器

B、LQR控制器

C、MPC控制器

D、MRAC雙循環(huán)控制器

E、RAC控制器

F、CID控制器

答案：【PID控制器;LQR控制器;MPC控制器;MRAC雙循環(huán)控制器】3.多選題：代表性的無人駕駛仿真測試平臺有哪些?

選項：

A、Gazebo

B、Webots

C、CARLA

D、Apollo

E、Eclipse

F、Android

答案：【Gazebo;Webots;CARLA;Apollo】4.單選題：ApolloStudio是一個集數(shù)據(jù)管理、模型訓(xùn)練、仿真測試和運(yùn)營監(jiān)控于一體的云服務(wù)平臺，通過Dreamview提供可視化交互界面，實現(xiàn)對車輛硬件和各駕駛模塊狀態(tài)的實時監(jiān)測與操作。

選項：

A、正確

B、錯誤

答案：【正確】5.單選題：Apolo提供PNCmonitor、Console等調(diào)試工具幫助開發(fā)者實現(xiàn)對無人駕駛的過程調(diào)試。

選項：

A、正確

B、錯誤

答案：【正確】實驗10.虛擬仿真--高鐵軌道的智能運(yùn)維知識測驗1.多選題：實驗中，為了實現(xiàn)軌道狀態(tài)的監(jiān)測，是怎樣實現(xiàn)軌道全部表面狀態(tài)的感知的？

選項：

A、通過兩臺線陣相機(jī)感知軌道正面圖像

B、通過兩臺面陣相機(jī)感知軌道側(cè)面圖像

C、通過兩臺線陣相機(jī)感知軌道側(cè)面圖像

D、通過兩臺面陣相機(jī)感知軌道正面圖像

答案：【通過兩臺線陣相機(jī)感知軌道正面圖像;通過兩臺面陣相機(jī)感知軌道側(cè)面圖像】2.多選題：實驗中軌道智能運(yùn)維所運(yùn)用的視覺感知系統(tǒng)所使用的關(guān)鍵傳感器包括