工業(yè)機器人集成應(yīng)用 課后習(xí)題答案 宋強

課后習(xí)題參考答案項目一選擇題A2.A3.C4.A5.B簡答題1.搬運碼垛工作站在機械安裝過程中需要注意哪些問題?答：安裝之前一定要認真查閱相關(guān)技術(shù)文件,如機械安裝圖，在安裝過程中注意人身和設(shè)備安全,嚴格按照規(guī)范操作,養(yǎng)成良好的職業(yè)道德和職業(yè)行為習(xí)慣。具體要求如下：按照圖紙尺寸要求,調(diào)整工業(yè)安裝尺寸;尺寸誤差為±1cm,安裝牢固;安裝后,檢查牢固度。2.搬運碼垛工作站中PLC與碼垛模塊以什么方式通信?這種通信方式的特點是什么?答：ModBusTCP通信，其特點：基于工業(yè)以太網(wǎng)、TCP/IP協(xié)議技術(shù),采用網(wǎng)線連接,通信配置的參數(shù)不多,但是通信過程較為煩瑣,需要專用的通信指令,發(fā)送數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)的參數(shù)配置有固定的格式,對編程的能力要求較高。3.如果搬運碼垛工作站中氣壓不足,應(yīng)該如何處理?答：在空氣壓縮機或空氣泵正常工作的情況下，通過調(diào)整氣源三聯(lián)件中\(zhòng)t"/item/%E6%B0%94%E6%BA%90%E4%B8%89%E8%81%94%E4%BB%B6/_blank"空氣減壓閥，滿足氣壓要求。請繪制出搬運碼垛工作站工作流程圖。請列出采用工業(yè)機器人控制柜自動運行程序的操作步驟。答：(1)機器人參數(shù)設(shè)置:【MENU】→【下一頁】→【系統(tǒng)】→【配置】,確認7號參數(shù)啟用,修改42號參數(shù)為“本地”。(2)示教器旋鈕旋轉(zhuǎn)至OFF。(3)控制柜面板旋鈕旋轉(zhuǎn)至AUTO。(4)按下【RESET】,復(fù)位報警。(5)調(diào)整速度為10%。(6)按下控制柜上綠色啟動按鈕。項目二選擇題B2.A3.B4.B5.B簡答題裝配工作站在氣路安裝過程中需要注意哪些問題?答：根據(jù)圖紙完成裝配工作臺模塊氣路連接。工藝要求:所有氣管放入線槽中,外露部分走線整齊,完成后,綁扎氣管并對氣路進行合理布置,兩個綁扎帶之間的距離為(50±5)mm,綁扎帶需要進行適當(dāng)切割,不能留余太長,留余長度必須小于1mm。執(zhí)行底塊翻轉(zhuǎn)工序時,工業(yè)機器人編程需要注意什么?答：一定要先將工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器抬高，其高度至少要大于翻轉(zhuǎn)底塊的回轉(zhuǎn)半徑，否則會出現(xiàn)碰撞。工業(yè)機器人在取鍵塊示教編程時,關(guān)鍵點是什么?答：通過調(diào)整末端執(zhí)行器的位姿，使其吸盤垂直于鍵塊所在的斜面，并保證吸盤與鍵塊充分接觸。請繪制出裝配工作站工作流程圖。請列出采用工作臺啟動按鈕自動運行程序的操作步驟。(1)機器人參數(shù)設(shè)置:【MENU】→【下一頁】→【系統(tǒng)】→【配置】,確認7號參數(shù)啟用,修改42號參數(shù)為“遠程”。(2)示教器旋鈕旋轉(zhuǎn)至OFF。(3)控制柜面板旋鈕旋轉(zhuǎn)至AUTO。(4)按下【RESET】,復(fù)位報警。(5)調(diào)整速度為10%。(6)按下實驗臺上綠色啟動按鈕。項目三選擇題A2.D3.C4.C5.A簡答題簡述軸套打磨工作站的組成及各部分作用。答：該打磨工作站主要由原料臺、打磨機器人、紗布環(huán)帶機、成品臺、工件等組成。（1）原料臺用于存放未打磨的工件。（2）打磨機器人會根據(jù)機器人程序完成打磨軸套外圓部分。（3）紗布環(huán)帶機用于使打磨紗布高速轉(zhuǎn)動，提供打磨力。（4）成品臺用于存放已打磨的工件。2.簡述軸套打磨的工作流程。答：(1)打磨機器人到原料庫中取原料,送至環(huán)形砂帶機的砂帶處;(2)開啟環(huán)形砂帶機,工業(yè)機器人帶動軸套轉(zhuǎn)動,使砂帶均勻打磨軸套外圓表面,等工業(yè)機器人完成打磨操作后,環(huán)形砂帶機停止轉(zhuǎn)動;(3)工業(yè)機器人將成品送至成品庫后,回歸安全位,準備下一個軸套原材料的拾取和打磨。3.打磨工作站的布局形式有哪些?各自的特點是什么?答：打磨工作站的布局形式主要有回轉(zhuǎn)式和產(chǎn)線式兩種。(1)回轉(zhuǎn)式:打磨機器人安裝在打磨裝置周邊,可針對一個或多個打磨裝置,輸送線成本與占地面積小,通過自身轉(zhuǎn)動可獲取較大的靈活性并增加生產(chǎn)量。(2)產(chǎn)線式:打磨機器人被集中安裝在某一區(qū)域,將所有生產(chǎn)線集中在一起,可完成一批零件不同位置的打磨,輸送線成本較高,但可減少生產(chǎn)區(qū)域資源浪費,降低人員維護成本。4.根據(jù)打磨方式,打磨機器人分為哪幾種類型?各自的特點是什么?答：機器人打磨主要有兩種方式:工具主動型打磨和工件主動打磨工具主動型打磨是通過機器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具,主動接觸工件,工件相對固定不動工件主動打磨是機器人末端執(zhí)行器夾持工件,通過工件貼近接觸去毛刺機具設(shè)備,機具設(shè)備相對固定不動,因此這種打磨方式稱為工件主動打磨。5.在軸套外圓打磨過程中,工業(yè)機器人示教編程應(yīng)該注意哪些問題?答：軸套在工業(yè)機器人控制下低速接近環(huán)形沙帶，通過控制指令均勻低速轉(zhuǎn)動實現(xiàn)打磨任務(wù)。項目四選擇題1.C2.C3.C4.C5.D簡答題機床上下料工作站的布局形式有哪些?各自有什么特點?答：機床上下料工作站布局形式主要有地裝式機床上下料和地軌式機床上下料兩種。地裝式：整個工作站占地面積較小,整體布局也有利于工件的傳送。地軌式：行走導(dǎo)軌上面的上下料機器人運行速度快,有效負載大,有效地擴大了機器人的動作范圍。這使得該系統(tǒng)具有很高的擴展性。簡述機床上下料工作站的工作過程。答：(1)當(dāng)加工單元處于空閑狀態(tài)時,數(shù)控車床向機器人發(fā)送上料請求信號。(2)機器人上料過程是從立體倉庫取料放置到輸送帶固定位置,此時物料包括托盤,機器人將其分離,將加工件取出進行加工。(3)工件加工完成后,數(shù)控車床向機器人發(fā)送機器人取料請求信號。(4)機器人取料過程是將加工完成的物料取出放置到輸送帶固定的托盤上,機器人將其加工件和托盤一起搬運至輸送帶無視覺系統(tǒng)一側(cè)進行輸送。(5)物料到達另一端,機器人抓取物料放置到輸送帶另一端固定位置,將物料分離進行二次加工。(6)物料加工完畢后,搬至輸送帶有視覺系統(tǒng)一側(cè)進行工件缺陷檢測。(7)機器人抓取合格物料投入成品庫,不合格物料放入次品庫。3.簡述工業(yè)機器人機床上下料動作過程。答：:(1)工業(yè)機器人從料倉中取工件,運行至安全點,此時數(shù)控車床打開艙門,工業(yè)機器人將原料送至三爪卡盤裝夾位;(2)當(dāng)三爪卡盤夾緊后,工業(yè)機器人退回安全點,數(shù)控車床艙門關(guān)閉并開始數(shù)控加工;(3)待零件加工后,數(shù)控車床艙門再次打開,工業(yè)機器人先抓取已加工工件,然后數(shù)控車床三爪卡盤打開,工業(yè)機器人運行至安全點。4.工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的四大功能是什么?答：(1)