工具坐標(biāo)系標(biāo)定 教學(xué)課件

工具坐標(biāo)系標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用任務(wù)引入

工具坐標(biāo)系是以工具中心點(diǎn)TCP為原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系。工具中心點(diǎn)是工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)，是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。FANUC工業(yè)機(jī)器人最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系。通?？刹捎萌c(diǎn)法、四點(diǎn)法、六點(diǎn)法和直接輸入法，本案例采用三點(diǎn)法。教學(xué)內(nèi)容

按下【MENU】，進(jìn)入主菜單欄1，依次選擇【設(shè)置】--【坐標(biāo)系】，點(diǎn)擊【ENTER】進(jìn)入坐標(biāo)系界面，如圖1所示。

1、查找坐標(biāo)系界面圖1教學(xué)內(nèi)容

按下【其他】，通過上、下光標(biāo)鍵選擇【工具坐標(biāo)系】，點(diǎn)擊【ENTER】進(jìn)入工具坐標(biāo)系界面，如圖2所示。

2、進(jìn)入工具坐標(biāo)系界面圖2教學(xué)內(nèi)容

可通過上、下光標(biāo)鍵選擇【1-10】，如本次選擇1號(hào)，點(diǎn)擊【詳細(xì)】進(jìn)入，選【注釋】后，可修改命名，點(diǎn)擊【方法】--選擇【三點(diǎn)法】，如圖3所示。

3、選擇工具坐標(biāo)系標(biāo)定方法圖3教學(xué)內(nèi)容

1）可通過上、下光標(biāo)鍵選擇【接近點(diǎn)1】，如圖4所示。2）同時(shí)移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人末端定位頂尖至標(biāo)定頂尖垂直位置，如圖5所示。3)同時(shí)按下“SHIFT+F5（記錄）”，將當(dāng)前位置點(diǎn)記錄為“接近點(diǎn)1”，會(huì)顯示【已記錄】。

4、標(biāo)定接近點(diǎn)1圖4圖5教學(xué)內(nèi)容

1）可通過上、下光標(biāo)鍵選擇【接近點(diǎn)2】，如圖6所示。2）同時(shí)移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人末端定位頂尖至標(biāo)定頂尖傾斜位置，如圖7所示。3)同時(shí)按下“SHIFT+F5（記錄）”，將當(dāng)前位置點(diǎn)記錄為“接近點(diǎn)2”,會(huì)顯示【已記錄】。

5、標(biāo)定接近點(diǎn)2圖6圖7教學(xué)內(nèi)容

1）可通過上、下光標(biāo)鍵選擇【接近點(diǎn)3】，如圖8所示。2）同時(shí)移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人末端定位頂尖至標(biāo)定頂尖傾斜位置，如圖9所示。3)同時(shí)按下“SHIFT+F5（記錄）”，將當(dāng)前位置點(diǎn)記錄為“接近點(diǎn)3”,會(huì)顯示【已記錄】。

6、標(biāo)定接近點(diǎn)3圖8圖9教學(xué)內(nèi)容

要使用該工具坐標(biāo)系，點(diǎn)擊“SHIFT+【COORD】”右上角顯示，光標(biāo)下移選【Tool】,輸入所需坐標(biāo)系編號(hào)，如圖10所示。

7、激活該工具坐標(biāo)系圖10教學(xué)內(nèi)容1）點(diǎn)【COORD】切換為工具坐標(biāo)系。2）驗(yàn)證X軸：點(diǎn)擊【shift】+【+X⌒】，看是否沿著標(biāo)定頂尖X方向轉(zhuǎn)動(dòng)，若是，說明標(biāo)定正確，否則要重新標(biāo)定，如圖11所示。

8、驗(yàn)證該工具坐標(biāo)系圖11

3）驗(yàn)證Y軸：點(diǎn)擊【shift】+【+Y⌒】，看是否沿著標(biāo)定頂尖Y方向轉(zhuǎn)動(dòng)，若是，說明標(biāo)定正確，否則要重新標(biāo)定。

知識(shí)小結(jié)