《腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法編制說明》

《腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)（征求意見

稿）編制說明

一、任務(wù)來源

本標(biāo)準(zhǔn)由浙江省智能技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)創(chuàng)新促進(jìn)會(huì)提出并歸口管理，經(jīng)

批準(zhǔn)，列入2021年第二批T/ZAITS標(biāo)準(zhǔn)制定項(xiàng)目計(jì)劃，項(xiàng)目編號(hào)

20211210-TC05-05，項(xiàng)目名稱為《腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)方法》。

二、目的和意義

腿式機(jī)器人是一種通過桿件結(jié)構(gòu)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)與行走面周期性接

觸來支撐及推進(jìn)的機(jī)器人，其具有離散的落腳點(diǎn)方式，可以適應(yīng)多

變的地形，其多肢體、多自由度的設(shè)計(jì)可以使其根據(jù)作業(yè)要求“主

動(dòng)”調(diào)節(jié)身體高度，以保證身體的平衡穩(wěn)定性，在人機(jī)交互和復(fù)雜

地形的適應(yīng)方面有天然優(yōu)勢(shì)。目前，腿式機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于服務(wù)

導(dǎo)覽、家用娛樂等方面，并逐步在設(shè)備巡檢、搶險(xiǎn)救災(zāi)、區(qū)域探索

等方面開展應(yīng)用，其應(yīng)用潛力巨大。腿式機(jī)器人的性能將直接影響

其執(zhí)行任務(wù)的表現(xiàn)優(yōu)劣，然而目前各研究機(jī)構(gòu)對(duì)腿式機(jī)器人性能采

用的評(píng)價(jià)維度不一致，各個(gè)廠家提供給用戶的產(chǎn)品參數(shù)不一致，針

對(duì)性能指標(biāo)的測(cè)試方法也未能明確，導(dǎo)致學(xué)術(shù)界與工業(yè)界均缺乏針

對(duì)腿式機(jī)器人性能的評(píng)價(jià)方式，腿式機(jī)器人產(chǎn)品難以在同一評(píng)價(jià)框

架內(nèi)進(jìn)行對(duì)比，制造商無法對(duì)產(chǎn)品性能進(jìn)行有效評(píng)測(cè)，監(jiān)管部門無

法對(duì)相關(guān)市場(chǎng)和產(chǎn)業(yè)進(jìn)行有效監(jiān)管，用戶無法根據(jù)使用需求進(jìn)行產(chǎn)

品選型，也無法根據(jù)參數(shù)指標(biāo)進(jìn)行同類產(chǎn)品的橫向比較。因此，有

必要針對(duì)腿式機(jī)器人的性能和試驗(yàn)方法制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。

本標(biāo)準(zhǔn)通過規(guī)定腿式機(jī)器人性能指標(biāo)的試驗(yàn)方法，幫助腿式機(jī)

器人研究者、制造商、集成商、使用者統(tǒng)一認(rèn)識(shí)，統(tǒng)一性能評(píng)價(jià)維

度、性能指標(biāo)及測(cè)試方法，為相關(guān)的企業(yè)或檢測(cè)機(jī)構(gòu)提供標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)，

為腿式機(jī)器人的性能評(píng)價(jià)提供技術(shù)依據(jù)，為用戶在選擇腿式機(jī)器人

產(chǎn)品時(shí)提供科學(xué)的評(píng)價(jià)方法，從而促進(jìn)腿式機(jī)器人的產(chǎn)、學(xué)、研、

用相關(guān)機(jī)構(gòu)采用統(tǒng)一試驗(yàn)方法，促進(jìn)行業(yè)的規(guī)范化，推動(dòng)腿式機(jī)器

人產(chǎn)業(yè)健康、穩(wěn)定、快速發(fā)展。

三、工作情況

1、預(yù)研階段

牽頭單位調(diào)研腿式機(jī)器人市場(chǎng)目前對(duì)于性能試驗(yàn)方法的需求，

研究形成本項(xiàng)目構(gòu)思與申報(bào)建議。

2、立項(xiàng)階段

基于前期研究和實(shí)踐基礎(chǔ)，完成項(xiàng)目建議書，形成標(biāo)準(zhǔn)草案，

由之江實(shí)驗(yàn)室牽頭提出標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)申請(qǐng)，該標(biāo)準(zhǔn)在2021年12月被列

入2021年第二批T/ZAITS標(biāo)準(zhǔn)制定項(xiàng)目計(jì)劃，項(xiàng)目編號(hào)20211210-

TC05-05。項(xiàng)目立項(xiàng)后，組織成立了標(biāo)準(zhǔn)起草工作組。根據(jù)工作組任

務(wù)分工，牽頭單位總體負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)組織與實(shí)施、調(diào)研與資料搜集、標(biāo)

準(zhǔn)框架編制、標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容起草、意見征集與處理等工作。成員單位完

成分配的標(biāo)準(zhǔn)編制任務(wù)、參與標(biāo)準(zhǔn)討論和意見反饋。

3、起草階段

2022年3月，召開標(biāo)準(zhǔn)編制啟動(dòng)會(huì)暨第一次研討會(huì)，明確了標(biāo)

準(zhǔn)制定原則和思路，討論并明確標(biāo)準(zhǔn)范圍、標(biāo)準(zhǔn)框架、標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間點(diǎn)，

制定工作計(jì)劃。同時(shí)，根據(jù)確定后的標(biāo)準(zhǔn)范圍與框架，更改標(biāo)準(zhǔn)名

稱為《腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法》。

2022年4月-2023年9月，標(biāo)準(zhǔn)起草工作組匯總各起草單位編

寫的草案文本，完成標(biāo)準(zhǔn)草稿。

2023年10月，標(biāo)準(zhǔn)起草工作組召開內(nèi)部討論會(huì)，就標(biāo)準(zhǔn)框架

達(dá)成一致，對(duì)試驗(yàn)環(huán)境及各個(gè)測(cè)試項(xiàng)章節(jié)進(jìn)行討論，明確各測(cè)試項(xiàng)

的目的、試驗(yàn)設(shè)施、試驗(yàn)步驟、試驗(yàn)判定及試驗(yàn)結(jié)果處理。

2023年11月，標(biāo)準(zhǔn)起草工作組組織內(nèi)審，并對(duì)內(nèi)審意見進(jìn)行

處理。

2023年12月，標(biāo)準(zhǔn)起草工作組召開內(nèi)部討論會(huì)，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)全文

進(jìn)行討論和審查，形成標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿，發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)歸口單位全國機(jī)

器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)征求意見。

四、編制原則和標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容

1、編制原則

本標(biāo)準(zhǔn)編制遵循“統(tǒng)一性、實(shí)用性、一致性、規(guī)范性”的原則，

注重標(biāo)準(zhǔn)的可操作性。本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)

則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文

件的編制原則與國家現(xiàn)行法律法規(guī)及有關(guān)政策相一致。

2、標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

本文件規(guī)定了腿式機(jī)器人性能的試驗(yàn)方法。本文件主要適用于

雙足、四足和多足機(jī)器人。對(duì)于特定形式的腿式機(jī)器人的測(cè)試及性

能評(píng)價(jià)，本文件不規(guī)定選用何種性能。本文件內(nèi)所列測(cè)試項(xiàng)主要用

于測(cè)試整機(jī)，同時(shí)可以應(yīng)用于樣機(jī)測(cè)試，合格測(cè)試及產(chǎn)品驗(yàn)收。

除了標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)范性要素（范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語和定義

等）外，本標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容包括：

a）第4章試驗(yàn)條件

b）第5章最大移動(dòng)速度

c）第6章最大停止距離

d）第7章最大跳躍高度

e）第8章最大跳躍長(zhǎng)度

f）第9章最大攀越高度

g）第10章上臺(tái)階能力

h）第11章最大斜坡角度

i）第12章瞬時(shí)沖擊抵抗能力

j）第13章持續(xù)沖擊抵抗能力

k）第14章最大續(xù)航距離

l）第15章最大跨越跨度

m）第16章最低通行高度

n）第17章最小轉(zhuǎn)身空間

o）第18章行進(jìn)直線度

p）第19章地形適應(yīng)能力

q）第20章軌跡跟蹤能力

r）附錄A（資料性附錄）試驗(yàn)報(bào)告

s）附錄B（資料性附錄）對(duì)不同尺寸機(jī)器人進(jìn)行比較的指導(dǎo)

t）附錄C（資料性附錄）設(shè)置綜合測(cè)試場(chǎng)的指導(dǎo)

五、知識(shí)產(chǎn)權(quán)

標(biāo)準(zhǔn)研制過程中未發(fā)現(xiàn)涉及到專利相關(guān)的知識(shí)產(chǎn)權(quán)問題。

六、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益等情況

我國的腿式機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已初具規(guī)模，具有廣泛的應(yīng)用價(jià)值和產(chǎn)

業(yè)前景，取得了一定的國際話語權(quán)。本標(biāo)準(zhǔn)未來可以廣泛應(yīng)用于檢

測(cè)認(rèn)證、政府監(jiān)管和企業(yè)研發(fā)測(cè)試等方面，起到促進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量提升、

規(guī)范產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)、縮短產(chǎn)品開發(fā)進(jìn)程的作用。本標(biāo)準(zhǔn)的制定有助

于規(guī)范國內(nèi)腿式機(jī)器人產(chǎn)業(yè)健康、有序、穩(wěn)定發(fā)展，提升國產(chǎn)腿式

機(jī)器人產(chǎn)品的競(jìng)爭(zhēng)力，促進(jìn)機(jī)器人工業(yè)發(fā)展，產(chǎn)生一定的經(jīng)濟(jì)效益。

七、與有關(guān)的現(xiàn)行法律、法規(guī)和強(qiáng)制性國家標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系

本標(biāo)準(zhǔn)與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)保持協(xié)調(diào)一致。

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

本標(biāo)準(zhǔn)在制定過程中未出現(xiàn)重大分歧意見。

九、貫徹團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

建議做好宣貫工作，組織宣貫會(huì)議，并向相關(guān)企業(yè)推薦，幫助標(biāo)

準(zhǔn)在