工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組建課件 5.1康耐視is2000工業(yè)相機(jī)視覺識別操作

工業(yè)機(jī)器人視覺分揀工作站系統(tǒng)組建任務(wù)1康耐視is2000工業(yè)相機(jī)視覺識別操作CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學(xué)習(xí)目標(biāo)知識準(zhǔn)備任務(wù)實施01任務(wù)描述任務(wù)描述①認(rèn)識康耐視is2000視覺相機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)，掌握相機(jī)指示符的含義，了解相機(jī)電纜的作用。②針對康耐視is2000視覺相機(jī)，使用In-SightExplorer視覺軟件，進(jìn)行合理的設(shè)置，實現(xiàn)工件類型和顏色的識別。學(xué)習(xí)目標(biāo)02學(xué)習(xí)目標(biāo)1.可辨識康耐視is2000相機(jī)的硬件結(jié)構(gòu)2.可口述相機(jī)指示符的含義3.學(xué)會設(shè)置In-SightExplorer視覺軟件，并完成工件類型和顏色的識別知識準(zhǔn)備03知識準(zhǔn)備一、相機(jī)硬件1.相機(jī)構(gòu)成光學(xué)模塊主模塊，包括傳感器和CPUI/O連接器模塊知識準(zhǔn)備2.相機(jī)指示符指示符功能電源指示燈綠燈表示視覺傳感器已打開電源狀態(tài)指示燈黃燈表示相機(jī)正常通過/失敗指示燈綠燈表示通過，紅燈表示失敗通訊指示燈黃燈閃爍表示通訊正常錯誤指示燈紅燈表示相機(jī)出現(xiàn)錯誤手動觸發(fā)當(dāng)視覺傳感器處于以下情況之一時，手動觸發(fā)圖像采集：1.在線且觸發(fā)類型配置為手動2.離線調(diào)頻按鈕不支持相機(jī)指示符功能說明知識準(zhǔn)備3.相機(jī)電纜IO連接器模塊由兩部分組成：左邊為Ethernet接口，右邊為電源、I/O和RS-232接口。知識準(zhǔn)備（1）Ethernet接口以太網(wǎng)電纜用于連接視覺系統(tǒng)和其它的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。以太網(wǎng)電纜可連接一個單獨的設(shè)備或可通過網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)或路由器連接多個設(shè)備。

以太網(wǎng)電纜連接示意圖P1端為RJ45接頭，P2端為M12*8/X型接頭。RJ45接頭引腳編號線纜顏色8針M12接頭引腳編號1橙/白12橙23綠/白34藍(lán)45藍(lán)/白56綠67棕/白78棕8以太網(wǎng)電纜接頭各引腳示意圖兩端接頭各引腳對應(yīng)關(guān)系表知識準(zhǔn)備（2）電源、I/O和RS-232接口分接電纜連接示意圖分接電纜提供與外部電源、采集觸發(fā)器輸入、通用輸入、高速輸出、和RS-232串行通信之間的連接。分接電纜M12接頭引腳示意圖引腳編號線纜顏色信號名稱1黃HSOUT22白/黃RS-232TX3棕RS-232RX4白/棕HSOUT35紫IN06白/紫INPUTCOMMON7紅POWER，+24VDC8黑GROUND9綠OUTPUTCOMMON10橙TRIGGER11藍(lán)HSOUT012灰HSOUT1知識準(zhǔn)備4.相機(jī)焦距調(diào)節(jié)焦距的旋鈕在指示燈旁邊，適當(dāng)調(diào)節(jié)，力度適中，調(diào)節(jié)時切不可過分用力。知識準(zhǔn)備二、視覺軟件菜單欄工具欄In-Sight網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序步驟圖像顯示區(qū)選擇區(qū)作業(yè)運行顯示區(qū)工具欄，此處有3個常用的功能：表示“觸發(fā)器”表示“實況視頻”表示“聯(lián)機(jī)/脫機(jī)”

任務(wù)實施04任務(wù)實施步驟1：打開In-SightExplorer軟件，點擊菜單欄“系統(tǒng)”按鈕，選擇“將傳感器/設(shè)備添加到網(wǎng)絡(luò)”。步驟2：選擇“全部顯示”，點擊“刷新”按鈕，開始搜索在網(wǎng)絡(luò)里的相機(jī)。任務(wù)實施步驟3：步驟4：選中搜索到的傳感器/設(shè)備，修改主機(jī)名和IP地址，點擊“應(yīng)用”。點擊“確定”按鈕，顯示正在初始化，等待完成，點擊“確定”。任務(wù)實施步驟5：步驟6：選中“應(yīng)用程序步驟”中的已連接。選中左下角名為“insight”的設(shè)備并連接。若此時相機(jī)處于“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)，則點擊按鈕脫機(jī)，然后進(jìn)行后續(xù)相關(guān)設(shè)置。點擊“新作業(yè)”，創(chuàng)建新作業(yè)。選中“應(yīng)用程序步驟”中的“設(shè)置圖像”。將“觸發(fā)器類型”設(shè)為工業(yè)以太網(wǎng)，因為后續(xù)將通過PLC給相機(jī)信號來觸發(fā)拍照。任務(wù)實施步驟7：步驟8：點擊“燈光”，并選擇“手動曝光”。點擊“實況視頻”，窗口將實時顯示拍攝內(nèi)容。通過調(diào)整相機(jī)焦距，光源強(qiáng)度、目標(biāo)圖案亮度，使顯示的圖像清晰。設(shè)置完成后，取消“實況視頻”模式。點擊“定位部件”，雙擊“圖案”。任務(wù)實施步驟9：步驟10：外側(cè)的框為搜索范圍框，內(nèi)側(cè)的框為特征框。該物品的特征是兩個方槽，所以用特征框選中方槽。調(diào)整完搜索框和特征框，點擊“確定”。調(diào)節(jié)“旋轉(zhuǎn)公差”為-90°到90°，防止出現(xiàn)因工件偏轉(zhuǎn)一定角度而不能識別通過的情況。調(diào)節(jié)“部件查找范圍”至合適的值。任務(wù)實施步驟11：步驟12：識別物體顏色。點擊“檢查部件”，雙擊“顏色像素計數(shù)”。此時圖像顯示窗口中出現(xiàn)方框，用戶可以根據(jù)需求自行選擇框線形狀。該框是顏色像素的識別范圍，根據(jù)需要調(diào)整“識別框”的位置和大小，點擊“確定”；任務(wù)實施步驟13：步驟14：點擊“訓(xùn)練顏色”。點擊圖標(biāo)“

”，選擇照片中想要識別的顏色。為達(dá)到較好的識別效果，此操作可以重復(fù)多次。任務(wù)實施步驟15：步驟16：識別完成后，點擊“完成顏色選擇”。用戶可以根據(jù)需要設(shè)置閾值、名稱等參數(shù)。取消“定位器”。任務(wù)實施驗證步驟1：驗證步驟2：將紅色的法蘭工件放在相機(jī)下方。點擊相機(jī)觸發(fā)器，觸發(fā)拍照。觀察右側(cè)結(jié)果，兩個結(jié)果都通過，則說明結(jié)果與實際相符。將藍(lán)色的法蘭工件放在相機(jī)下方。點擊相機(jī)觸發(fā)器，觸發(fā)拍照。觀察右側(cè)結(jié)果，名稱為“法蘭”的結(jié)果通過，名稱為“紅色”的結(jié)果不通過，則說明結(jié)果與實際相符。任務(wù)實施驗證步驟3：驗證步驟4：將紅色的減速機(jī)工件放在相機(jī)下方。點擊相機(jī)觸發(fā)器