麥克納姆輪的設(shè)計

⑾運動實現(xiàn)4.1前后運動當(dāng)所有的輪轂都按照順時針或者是逆時針旋轉(zhuǎn)時，每個輪子運動趨勢如圖：圖19前后運動示意圖即每對平行的輪子都可以抵消另一個輪子所帶來的橫向移動趨勢，且四個輪子都將具有同時前進或者是后退的運動趨勢，從而帶動機體前進或者是后退。4.2左右平移當(dāng)相同旋向的麥克納姆輪采取一樣的旋轉(zhuǎn)方向，不同旋向的麥克納姆輪采取不一樣的旋轉(zhuǎn)方向，如圖:圖20左右移動運動示意圖則運動分解之后可以發(fā)現(xiàn)每對平行不同旋向的麥克納姆輪都可以抵消另一個輪子所帶來的向前或者是后退的運動趨勢，所留下的只有四個輪子同時具有的向右或者是向左平移的趨勢。4.3斜向運動當(dāng)只有一對相同旋向的麥克納姆輪以相同的旋轉(zhuǎn)方向工作時，如圖:圖21斜向運動示意圖這對麥克納姆輪擁有相同方向的運動趨勢，且這種運動方向是斜向運動，因此整個機體也做斜向運動。4.4轉(zhuǎn)彎當(dāng)不同旋向并且位于機體一側(cè)的麥克納姆輪進行相同方向的的旋轉(zhuǎn)，由于運動的分解與合成，先只觀察共同的前進或者是后退的運動趨勢，即機體一側(cè)獲得了前進或者是后退的運動趨勢，而另一側(cè)并不具有這樣的運動趨勢。然后再看橫向運動，前輪與后輪的橫向運動趨勢是相反的。以圖為例，此時前輪有向右的運動趨勢，而后輪具有向左運動趨勢，從而帶動機體轉(zhuǎn)彎。圖22轉(zhuǎn)彎運動示意圖4.5掉頭當(dāng)位于機體同一側(cè)的麥克納姆輪進行相同方向的旋轉(zhuǎn)，且位于不同一側(cè)的麥克納姆輪進行另一方向的旋轉(zhuǎn)時，按照一下方式對于四個麥克納姆輪進行編號。如圖，AB可以相互抵消各自帶來的前進或者是后退的運動分量，而CD也可以相互抵消各自帶來的前進或者是后退的速度分量，使上半?yún)^(qū)獲得相同的橫向運動方向，下半?yún)^(qū)也獲得相同的橫向運動分量，且兩個分量速度相反，從而使得機體繞中心旋轉(zhuǎn)，從而達到掉頭的目的。圖23原地旋轉(zhuǎn)掉頭運動示意圖4.6調(diào)轉(zhuǎn)后軸當(dāng)前部分的兩個麥克納姆輪進行不同方向的旋轉(zhuǎn)時，由于運動的分解與合成，先只觀察共同的向左或者是向右的運動趨勢，即機體上部分獲得了前進或者是后退的運動趨勢，而下半?yún)^(qū)并不具有這樣的運動趨勢。然后再看縱向運動，前輪與后輪的縱向運動趨勢是相反的。如圖，此時左輪有向前的運動趨勢，而右輪具有向后運動趨勢，從而帶動機體轉(zhuǎn)彎。圖24調(diào)轉(zhuǎn)后軸運動示意圖總結(jié)本文對輪式機器人中麥克納姆輪進行研究，對其運動與受力的計算，在生產(chǎn)或者物流運輸?shù)倪^程中，貨物需要多方向的運輸，如果底部輪子太死板，無法輕松