工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)組建課件 7.3FANUC工業(yè)機器人T形平角焊接

工業(yè)機器人弧焊工作站系統(tǒng)組建-FANUC工業(yè)機器人T形平角焊接CONTENTS目錄任務描述1234學習目標知識準備任務實施01任務描述任務描述針對型號為M-10iD12的FANUC工業(yè)機器人，用焊接電源型號為Panasonic-YD-350GL4swc松下電焊機，保護氣體為二氧化碳，焊絲型號為碳鋼焊絲ER49-1,直徑1.2mm，按以下圖紙進行裝配焊接。學習目標02學習目標1.掌握CO2保護氣體流量大小的調節(jié)2.掌握Panasonic-YD-350GL4swc電焊機電源設置3.掌握FANUC工業(yè)機器人焊接參數(shù)的設置4.掌握FANUC工業(yè)機器人擺焊數(shù)據的設置5.掌握FANUC工業(yè)機器人T形平角焊接操作要領知識準備03知識準備1.氣體流量氣體流量過小則電弧不穩(wěn)，焊縫表面易被氧化成深褐色，并有密集氣孔；氣體流量過大，會產生渦流，焊縫表面呈淺褐色，也會出現(xiàn)氣孔。CO2氣體流量與焊接電流、焊絲伸出長度、焊接速度等均有關系。通常細絲焊接時，氣體流量為8～15L/min；粗絲焊接時，均為20～30L/min。知識準備1.1CO2供氣系統(tǒng)CO2焊的供氣系統(tǒng)由氣瓶1、預熱器2、干燥器3、減壓器4、流量計5和電磁氣閥6組成由送絲機構、送絲軟管、焊絲盤三部分組成。1.2供氣系統(tǒng)系統(tǒng)的各部件名稱及功能知識準備2.焊接電流焊接電流的大小對焊接質量和焊接生產率的影響很大。焊接電流主要影響熔深的大小。電流過小，電弧不穩(wěn)定，熔深小，易造成未焊透缺陷，而且生產率低;電流過大，則焊縫容易產生咬邊和燒穿等缺陷，同時引起飛濺。因此，焊接電流必須選得適當，焊接電流一般可根據焊件厚度、焊絲直徑、施焊位置及熔滴過渡形式等確定。焊絲直接與焊接電流的關系見下表所示。焊絲直徑/mm焊接電流/A0.860～1601.2100～1751.6100～1802.4150～200知識準備3.焊接電壓焊接電壓也是電弧電壓，提供焊接能量。電弧電壓越高，焊接能量越大，焊絲熔化速度越快，焊接電流也就越大。為保證焊接過程的穩(wěn)定性和良好的焊縫成形，電弧電壓必須與焊接電流配合適當。短路過渡時電弧電壓與焊接電流的關系如圖所示。電流小于300A時，電壓與電流計算公式如下：焊接電壓=（0.04倍焊接電流+16±1.5）伏電壓偏高時：弧長變長，飛濺顆粒變大，易產生氣孔，焊道變寬，熔深和余高變?。浑妷浩蜁r：焊絲插向母材，飛濺增加焊道變窄，熔深和余高大。知識準備4.焊絲干伸長度焊絲伸出長度（也稱干伸長）是指從導電嘴到焊絲端部的距離，一般約等于焊絲直徑的10倍，且不超過15mm。任務實施04任務實施步驟1：CO2氣體流量的調節(jié)操作步驟操作說明示意圖1逆時針旋轉氣瓶總閥開關

2在焊機控制面板上，打開“檢氣”按鍵，指示燈亮

任務實施操作步驟操作說明示意圖3調節(jié)流量開關，使?jié)L珠飄浮在10～15L/min之間

4在焊機控制面板上，關掉“檢氣”按鍵，指示燈熄滅任務實施步驟2：Panasonic-YD-350GL4swc電焊機的電源設置操作步驟操作說明示意圖1按動【模式選擇】按鈕，選擇〖焊接〗按動【焊接控制】按鈕，選擇〖收弧無〗按動【焊接方式】按鈕，選擇〖脈沖無〗

2按動【材質】按鈕，根據焊絲材質，可選擇〖碳鋼〗按動【絲徑】按鈕，選擇使用的焊絲直徑，這里選1.2按動【氣體】按鈕，選擇焊接氣體，選〖CO2〗

任務實施操作步驟操作說明示意圖1焊接開始：點下一頁→點“指令”→點“弧焊”→點“焊接開始”生成了焊接開始程序“weldStart［1，1］

2焊接結束：點下一頁→點“指令”→點“弧焊”→點“焊接結束”生成了焊接結束程序“weldEnd［1，2］

步驟3：FANUC工業(yè)機器人焊接程序的編輯任務實施操作步驟操作說明示意圖3擺焊結束指令→下一頁→擺焊→擺焊結束→生成了擺焊結束程序“weaveEnd”

任務實施操作步驟操作說明示意圖1焊接參數(shù)（起弧和收?。狐c菜單鍵MENU→點“下頁”→點“數(shù)據”→點“焊接程序”→焊接程序前的加號→點回車鍵ENTER→把啟動處理和后處理改為啟用→預送氣和滯后送氣分別設為0.3秒，收弧時間設為300毫秒

步驟4：FANUC工業(yè)機器人焊接參數(shù)設置任務實施操作步驟操作說明示意圖2焊接參數(shù)（電流和電壓）：點菜單鍵MENU→點“下頁”→點“數(shù)據”→點“焊接程序”→設置前的加號→點回車鍵ENTER→初設起弧、收弧和焊接的電流和電壓的值

任務實施操作步驟操作說明示意圖1擺焊參數(shù)：點菜單鍵MENU→點“下頁”→點“數(shù)據”→點“擺焊設定”→把擺焊編號1組的數(shù)據設定為以下值：頻率為1.2HZ、振幅為2.5mm、右停留0.2秒（上停留）、左停留0.1（下停留）

步驟5：FANUC工業(yè)機器人擺焊參數(shù)設置任務實施操作步驟操作說明示意圖1焊件裝配：按圖紙焊接裝配，確保兩塊板相互垂直→用手工CO2氣體保護焊點固2點，固點長度約6mm

2焊件裝夾：用壓板壓緊焊件在機器人工作臺上步驟6：FANUC工業(yè)機器人T形平角焊接操作任務實施操作步驟操作說明示意圖3啟動電焊機，按步驟2設置焊機電源參數(shù)

4打開CO2氣瓶閥，調節(jié)CO2氣體流量，按步驟1操作完成任務實施操作步驟操作說明示意圖5啟動機器人

6示教編程任務實施操作步驟操作說明示意圖7焊接T形直角的編程程序1:J@PR[1:HOME]100%FINE2.JP[1]100%FINE3:LP[2]100mm/secFINE4:WeldStart[1，1]5:WeaveSine[1]6:LP[3]2mm/secFINE7:WeldEnd[1，2]8:WeaveEnd9:LP[4]100mm/secFINE10:J@PR[1：