工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)組建課件 7.3FANUC工業(yè)機器人T形平角焊接

工業(yè)機器人弧焊工作站系統(tǒng)組建-FANUC工業(yè)機器人T形平角焊接CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學(xué)習(xí)目標(biāo)知識準(zhǔn)備任務(wù)實施01任務(wù)描述任務(wù)描述針對型號為M-10iD12的FANUC工業(yè)機器人，用焊接電源型號為Panasonic-YD-350GL4swc松下電焊機，保護氣體為二氧化碳，焊絲型號為碳鋼焊絲ER49-1,直徑1.2mm，按以下圖紙進(jìn)行裝配焊接。學(xué)習(xí)目標(biāo)02學(xué)習(xí)目標(biāo)1.掌握CO2保護氣體流量大小的調(diào)節(jié)2.掌握Panasonic-YD-350GL4swc電焊機電源設(shè)置3.掌握FANUC工業(yè)機器人焊接參數(shù)的設(shè)置4.掌握FANUC工業(yè)機器人擺焊數(shù)據(jù)的設(shè)置5.掌握FANUC工業(yè)機器人T形平角焊接操作要領(lǐng)知識準(zhǔn)備03知識準(zhǔn)備1.氣體流量氣體流量過小則電弧不穩(wěn)，焊縫表面易被氧化成深褐色，并有密集氣孔；氣體流量過大，會產(chǎn)生渦流，焊縫表面呈淺褐色，也會出現(xiàn)氣孔。CO2氣體流量與焊接電流、焊絲伸出長度、焊接速度等均有關(guān)系。通常細(xì)絲焊接時，氣體流量為8～15L/min；粗絲焊接時，均為20～30L/min。知識準(zhǔn)備1.1CO2供氣系統(tǒng)CO2焊的供氣系統(tǒng)由氣瓶1、預(yù)熱器2、干燥器3、減壓器4、流量計5和電磁氣閥6組成由送絲機構(gòu)、送絲軟管、焊絲盤三部分組成。1.2供氣系統(tǒng)系統(tǒng)的各部件名稱及功能知識準(zhǔn)備2.焊接電流焊接電流的大小對焊接質(zhì)量和焊接生產(chǎn)率的影響很大。焊接電流主要影響熔深的大小。電流過小，電弧不穩(wěn)定，熔深小，易造成未焊透缺陷，而且生產(chǎn)率低;電流過大，則焊縫容易產(chǎn)生咬邊和燒穿等缺陷，同時引起飛濺。因此，焊接電流必須選得適當(dāng)，焊接電流一般可根據(jù)焊件厚度、焊絲直徑、施焊位置及熔滴過渡形式等確定。焊絲直接與焊接電流的關(guān)系見下表所示。焊絲直徑/mm焊接電流/A0.860～1601.2100～1751.6100～1802.4150～200知識準(zhǔn)備3.焊接電壓焊接電壓也是電弧電壓，提供焊接能量。電弧電壓越高，焊接能量越大，焊絲熔化速度越快，焊接電流也就越大。為保證焊接過程的穩(wěn)定性和良好的焊縫成形，電弧電壓必須與焊接電流配合適當(dāng)。短路過渡時電弧電壓與焊接電流的關(guān)系如圖所示。電流小于300A時，電壓與電流計算公式如下：焊接電壓=（0.04倍焊接電流+16±1.5）伏電壓偏高時：弧長變長，飛濺顆粒變大，易產(chǎn)生氣孔，焊道變寬，熔深和余高變??；電壓偏低時：焊絲插向母材，飛濺增加焊道變窄，熔深和余高大。知識準(zhǔn)備4.焊絲干伸長度焊絲伸出長度（也稱干伸長）是指從導(dǎo)電嘴到焊絲端部的距離，一般約等于焊絲直徑的10倍，且不超過15mm。任務(wù)實施04任務(wù)實施步驟1：CO2氣體流量的調(diào)節(jié)操作步驟操作說明示意圖1逆時針旋轉(zhuǎn)氣瓶總閥開關(guān)

2在焊機控制面板上，打開“檢氣”按鍵，指示燈亮

任務(wù)實施操作步驟操作說明示意圖3調(diào)節(jié)流量開關(guān)，使?jié)L珠飄浮在10～15L/min之間

4在焊機控制面板上，關(guān)掉“檢氣”按鍵，指示燈熄滅任務(wù)實施步驟2：Panasonic-YD-350GL4swc電焊機的電源設(shè)置操作步驟操作說明示意圖1按動【模式選擇】按鈕，選擇〖焊接〗按動【焊接控制】按鈕，選擇〖收弧無〗按動【焊接方式】按鈕，選擇〖脈沖無〗

2按動【材質(zhì)】按鈕，根據(jù)焊絲材質(zhì)，可選擇〖碳鋼〗按動【絲徑】按鈕，選擇使用的焊絲直徑，這里選1.2按動【氣體】按鈕，選擇焊接氣體，選〖CO2〗

任務(wù)實施操作步驟操作說明示意圖1焊接開始：點下一頁→點“指令”→點“弧焊”→點“焊接開始”生成了焊接開始程序“weldStart［1，1］

2焊接結(jié)束：點下一頁→點“指令”→點“弧焊”→點“焊接結(jié)束”生成了焊接結(jié)束程序“weldEnd［1，2］

步驟3：FANUC工業(yè)機器人焊接程序的編輯任務(wù)實施操作步驟操作說明示意圖3擺焊結(jié)束指令→下一頁→擺焊→擺焊結(jié)束→生成了擺焊結(jié)束程序“weaveEnd”

任務(wù)實施操作步驟操作說明示意圖1焊接參數(shù)（起弧和收?。狐c菜單鍵MENU→點“下頁”→點“數(shù)據(jù)”→點“焊接程序”→焊接程序前的加號→點回車鍵ENTER→把啟動處理和后處理改為啟用→預(yù)送氣和滯后送氣分別設(shè)為0.3秒，收弧時間設(shè)為300毫秒

步驟4：FANUC工業(yè)機器人焊接參數(shù)設(shè)置任務(wù)實施操作步驟操作說明示意圖2焊接參數(shù)（電流和電壓）：點菜單鍵MENU→點“下頁”→點“數(shù)據(jù)”→點“焊接程序”→設(shè)置前的加號→點回車鍵ENTER→初設(shè)起弧、收弧和焊接的電流和電壓的值

任務(wù)實施操作步驟操作說明示意圖1擺焊參數(shù)：點菜單鍵MENU→點“下頁”→點“數(shù)據(jù)”→點“擺焊設(shè)定”→把擺焊編號1組的數(shù)據(jù)設(shè)定為以下值：頻率為1.2HZ、振幅為2.5mm、右停留0.2秒（上停留）、左停留0.1（下停留）

步驟5：FANUC工業(yè)機器人擺焊參數(shù)設(shè)置任務(wù)實施操作步驟操作說明示意圖1焊件裝配：按圖紙焊接裝配，確保兩塊板相互垂直→用手工CO2氣體保護焊點固2點，固點長度約6mm

2焊件裝夾：用壓板壓緊焊件在機器人工作臺上步驟6：FANUC工業(yè)機器人T形平角焊接操作任務(wù)實施操作步驟操作說明示意圖3啟動電焊機，按步驟2設(shè)置焊機電源參數(shù)

4打開CO2氣瓶閥，調(diào)節(jié)CO2氣體流量，按步驟1操作完成任務(wù)實施操作步驟操作說明示意圖5啟動機器人

6示教編程任務(wù)實施操作步驟操作說明示意圖7焊接T形直角的編程程序1:J@PR[1:HOME]100%FINE2.JP[1]100%FINE3:LP[2]100mm/secFINE4:WeldStart[1，1]5:WeaveSine[1]6:LP[3]2mm/secFINE7:WeldEnd[1，2]8:WeaveEnd9:LP[4]100mm/secFINE10:J@PR[1：