《無人機(jī)編隊(duì)飛行技術(shù)要求 第 1 部分：總則》

ICS：49.020

CCS：V55

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/AOPAXXXX—2023

無人機(jī)編隊(duì)飛行技術(shù)要求第1部分：總則

Technicalrequirementsforunmannedaerialvehicle

formationflight——Part1:General

（征求意見稿）

2023-XX-XX發(fā)布2023-XX-XX實(shí)施

中國(guó)航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)發(fā)布

T/AOPAXXXX—2023

無人機(jī)編隊(duì)飛行技術(shù)要求第1部分：總則

1范圍

本文件規(guī)定了無人機(jī)編隊(duì)飛行作業(yè)的分級(jí)分類方式，以及在不同類別和規(guī)模下作業(yè)中的人員、設(shè)備、

安全等方面的技術(shù)要求。

本文件適用于相關(guān)企事業(yè)單位對(duì)無人機(jī)編隊(duì)飛行作業(yè)的管理。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T35018民用無人駕駛航空器系統(tǒng)分類及分級(jí)

GB/T38152無人駕駛航空器系統(tǒng)術(shù)語(yǔ)

GB/T38909民用輕小型無人機(jī)系統(tǒng)電磁兼容性要求與試驗(yàn)方法

GB/T38911民用輕小型無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)通用要求

GB/T38924（所有部分）民用輕小型無人機(jī)系統(tǒng)環(huán)境試驗(yàn)方法

GB/T38930民用輕小型無人機(jī)系統(tǒng)抗風(fēng)性要求及試驗(yàn)方法

GB/T38931民用輕小型無人機(jī)系統(tǒng)安全性通用要求

GB/T38996民用輕小型固定翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)通用要求

GB/T38997輕小型多旋翼無人機(jī)飛行控制與導(dǎo)航系統(tǒng)通用要求

GB42590-2023民用無人駕駛航空器系統(tǒng)安全要求

HB8566多旋翼無人機(jī)系統(tǒng)通用要求

HB8591民用輕小型固定翼無人機(jī)系統(tǒng)通用要求

HB8592傘翼無人機(jī)通用規(guī)范

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T38152界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

無人機(jī)編隊(duì)飛行unmannedaerialvehicleformationflight

指兩架或兩架以上具有自主功能的無人機(jī)為適應(yīng)任務(wù)要求而進(jìn)行的一定結(jié)構(gòu)的某種隊(duì)形排列和任

務(wù)分配的組織模式。

4總體要求

概述

開展無人機(jī)編隊(duì)飛行作業(yè)，應(yīng)根據(jù)作業(yè)場(chǎng)景、無人機(jī)編隊(duì)飛行的種類和分級(jí)等不同情況分析作業(yè)難

度，明確資質(zhì)、人員、安全和作業(yè)規(guī)程等管理要求。

無人機(jī)編隊(duì)飛行作業(yè)場(chǎng)景

無人機(jī)編隊(duì)飛行可在以下場(chǎng)景中開展作業(yè)：

a)無人機(jī)飛行編隊(duì)表演：在預(yù)先規(guī)劃的區(qū)域舉行的，有固定起降點(diǎn)，且由計(jì)算機(jī)進(jìn)行預(yù)設(shè)編隊(duì)飛

行線路的無人機(jī)集群飛行表演活動(dòng)；

b)無人機(jī)飛行編隊(duì)物流運(yùn)輸：通過利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的多個(gè)無人

機(jī)平臺(tái)運(yùn)載貨物，自動(dòng)送達(dá)目的地；

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c)無人機(jī)飛行編隊(duì)?wèi)?yīng)急救援：利用多個(gè)無人機(jī)平臺(tái)靈活集成或攜帶關(guān)鍵設(shè)備，協(xié)同在地震、洪澇、

火災(zāi)等災(zāi)害發(fā)生后開展勘測(cè)、照明、運(yùn)輸、中繼通信、應(yīng)急測(cè)繪等；

d)無人機(jī)飛行編隊(duì)農(nóng)林植保：通過地面遙控或?qū)Ш斤w控，利用多個(gè)無人機(jī)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)噴灑作業(yè)，包

括噴灑藥劑、種子、粉劑等；

e)無人機(jī)飛行編隊(duì)資源巡線：利用多個(gè)無人機(jī)平臺(tái)攜帶任務(wù)設(shè)備，對(duì)電力、石油、天然氣等資源

的運(yùn)輸線路進(jìn)行巡線檢查；

f)其他。

無人機(jī)編隊(duì)飛行分類和分級(jí)

4.3.1無人機(jī)編隊(duì)飛行分類

根據(jù)編隊(duì)無人機(jī)種類，無人機(jī)編隊(duì)飛行可分為以下種類：

a)固定翼無人機(jī)飛行編隊(duì)：由多個(gè)固定翼無人機(jī)組成的飛行編隊(duì)；

b)無人直升機(jī)飛行編隊(duì)：由多個(gè)無人直升機(jī)組成的飛行編隊(duì)；

c)多旋翼無人機(jī)飛行編隊(duì)：由多個(gè)多旋翼無人機(jī)組成的飛行編隊(duì)；

d)混合構(gòu)型無人機(jī)飛行編隊(duì)：由2種以上構(gòu)型的的多架無人機(jī)無人機(jī)組成的飛行編隊(duì)；

e)特殊構(gòu)型無人機(jī)飛行編隊(duì)（撲翼無人機(jī)、傘翼無人機(jī)等）：由特殊構(gòu)型無人機(jī)組成的飛行編隊(duì)。

4.3.2無人機(jī)編隊(duì)飛行分級(jí)

4.3.2.1概述

基于無人機(jī)編隊(duì)中無人機(jī)的數(shù)量、種類、總起飛重量、飛行高度、飛行作業(yè)半徑等綜合指標(biāo)，將無

人機(jī)編隊(duì)飛行分為5個(gè)級(jí)別。

4.3.2.2I級(jí)無人機(jī)編隊(duì)

表1列出了I級(jí)無人機(jī)編隊(duì)的指標(biāo)：

表1I級(jí)無人機(jī)編隊(duì)指標(biāo)

無人機(jī)編隊(duì)類別無人機(jī)數(shù)量/架無人機(jī)類別飛行高度/m飛行作業(yè)半徑/km

固定翼無人機(jī)飛行編隊(duì)≤3小型、輕型、微型≤100≤1

無人直升機(jī)飛行編隊(duì)≤10小型、輕型、微型≤100≤1

多旋翼無人機(jī)飛行編隊(duì)≤10小型、輕型、微型≤100≤1

4.3.2.3II級(jí)無人機(jī)編隊(duì)

表2列出了II級(jí)無人機(jī)編隊(duì)的指標(biāo)：

表2II級(jí)無人機(jī)編隊(duì)指標(biāo)

無人機(jī)編隊(duì)類別無人機(jī)數(shù)量/架無人機(jī)類別飛行高度/m飛行作業(yè)半徑/km

固定翼無人機(jī)飛行編隊(duì)≥3小型、輕型、微型≤1000≤10

無人直升機(jī)飛行編隊(duì)≤100小型、輕型、微型≤1000≤3

多旋翼無人機(jī)飛行編隊(duì)≤100小型、輕型、微型≤1000≤3

混合構(gòu)型無人機(jī)飛行編隊(duì)—小型、輕型、微型≤1000≤10

特殊構(gòu)型無人機(jī)飛行編隊(duì)—小型、輕型、微型≤1000≤10

4.3.2.4III級(jí)無人機(jī)編隊(duì)

表3列出了II級(jí)無人機(jī)編隊(duì)的指標(biāo)：

表3III級(jí)無人機(jī)編隊(duì)指標(biāo)

無人機(jī)編隊(duì)類別無人機(jī)數(shù)量/架無人機(jī)類別飛行高度/m飛行作業(yè)半徑/km

固定翼無人機(jī)飛行編隊(duì)—大型、中型≤1000≤10

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表3III級(jí)無人機(jī)編隊(duì)指標(biāo)（續(xù)）

無人機(jī)編隊(duì)類別無人機(jī)數(shù)量/架無人機(jī)類別飛行高度/m飛行作業(yè)半徑/km

無人直升機(jī)飛行編隊(duì)≥100小型、輕型、微型——

多旋翼無人機(jī)飛行編隊(duì)≥100小型、輕型、微型——

混合構(gòu)型無人機(jī)飛行編隊(duì)—大型、中型≤1000—

特殊構(gòu)型無人機(jī)飛行編隊(duì)—大型、中型≤1000—

4.3.2.5IV級(jí)無人機(jī)編隊(duì)

表4列出了IV級(jí)無人機(jī)編隊(duì)的指標(biāo)：

表4IV級(jí)無人機(jī)編隊(duì)指標(biāo)

無人機(jī)編隊(duì)類別無人機(jī)數(shù)量/架無人機(jī)類別飛行高度/m飛行作業(yè)半徑/km

固定翼無人機(jī)飛行編隊(duì)——≥1000—

無人直升機(jī)飛行編隊(duì)≥100大型、中型≤1000—

多旋翼無人機(jī)飛行編隊(duì)≥100大型、中型≤1000—

混合構(gòu)型無人機(jī)飛行編隊(duì)—大型、中型≤1000—

特殊構(gòu)型無人機(jī)飛行編隊(duì)—大型、中型≤1000—

4.3.2.6V級(jí)無人機(jī)編隊(duì)

表5列出了V級(jí)無人機(jī)編隊(duì)的指標(biāo)：

表5V級(jí)無人機(jī)編隊(duì)指標(biāo)

無人機(jī)編隊(duì)類別無人機(jī)數(shù)量/架無人機(jī)類別飛行高度/m飛行作業(yè)半徑/km

固定翼無人機(jī)飛行編隊(duì)——≥1000—

無人直升機(jī)飛行編隊(duì)——≥1000—

多旋翼無人機(jī)飛行編隊(duì)——≥1000—

混合構(gòu)型無人機(jī)飛行編隊(duì)——≥1000—

特殊構(gòu)型無人機(jī)飛行編隊(duì)——≥1000—

5管理要求

資質(zhì)要求

5.1.1運(yùn)營(yíng)團(tuán)隊(duì)資質(zhì)要求

開展無人機(jī)編隊(duì)飛行作業(yè)任務(wù)的運(yùn)營(yíng)團(tuán)隊(duì)，應(yīng)符合以下要求：

a)設(shè)立或注冊(cè)，獲得相關(guān)資質(zhì)，獨(dú)立承擔(dān)法律責(zé)任的公司或者組織；

b)持有民用無人駕駛航空器經(jīng)營(yíng)許可證；

c)持有工商營(yíng)業(yè)執(zhí)照；

d)團(tuán)隊(duì)中需有持有AOPA有效期內(nèi)無人機(jī)飛行駕駛證件的全職工作人員；

e)通過生產(chǎn)、租賃、購(gòu)買手續(xù)獲得的合規(guī)的運(yùn)營(yíng)設(shè)備和軟件的企業(yè)或者團(tuán)體。

5.1.2人員資質(zhì)要求

參與無人機(jī)編隊(duì)飛行作業(yè)任務(wù)的人員，應(yīng)符合以下要求：

a)具備符合相關(guān)崗位任職資格的證書；

b)通過編隊(duì)飛行作業(yè)任務(wù)的培訓(xùn)和考核；

c)保持精神狀態(tài)健康，在執(zhí)行任務(wù)前24小時(shí)內(nèi)未飲酒或服用可能影響任務(wù)執(zhí)行的藥物。

人員要求

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5.2.1概述

無人機(jī)編隊(duì)飛行作業(yè)團(tuán)隊(duì)一般包括項(xiàng)目總指揮、地面站操作員、無人機(jī)駕駛員、觀測(cè)員、安全員、

地勤人員等。對(duì)于I級(jí)無人機(jī)編隊(duì)飛行，可只設(shè)置必備角色，且視情可一人兼多職。其他情況下，宜設(shè)

置全部角色，一般不可一人兼多職。

5.2.2必備角色

無人機(jī)編隊(duì)飛行作業(yè)團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)必備以下人員角色：

a)項(xiàng)目總指揮：負(fù)責(zé)無人機(jī)編隊(duì)飛行任務(wù)的總策劃、總指揮，對(duì)作業(yè)任務(wù)中發(fā)生的各種情形做出

最終決定；

b)地面站操作員：負(fù)責(zé)具體執(zhí)行無人機(jī)地面站的操作任務(wù)；

c)無人機(jī)駕駛員：負(fù)責(zé)遙控駕駛無人機(jī)平臺(tái)開展飛行任務(wù)。

5.2.3其他角色

根據(jù)作業(yè)場(chǎng)景和作業(yè)級(jí)別的不同，無人機(jī)編隊(duì)飛行作業(yè)團(tuán)隊(duì)可設(shè)置以下人員角色：

a)觀測(cè)員：負(fù)責(zé)觀測(cè)無人機(jī)編隊(duì)飛行的場(chǎng)內(nèi)外環(huán)境變化，并及時(shí)預(yù)警緊急情形；

b)安全員：負(fù)責(zé)無人機(jī)編隊(duì)飛行任務(wù)的安全管理，并及時(shí)處置相關(guān)安全事故；

c)地勤人員：負(fù)責(zé)無人編隊(duì)飛行任務(wù)的地面保障工作。

安全要求

5.3.1應(yīng)急預(yù)案

應(yīng)編寫適用于運(yùn)行任務(wù)的應(yīng)急處置預(yù)案，確保每次運(yùn)行的應(yīng)急情況得到有效處置。應(yīng)急預(yù)案應(yīng)明確

異常情況處置方法：

a)異常情況處置方法應(yīng)包括惡劣氣象條件、人流超出安全限制、空域臨時(shí)管制、信號(hào)干擾等影響

運(yùn)營(yíng)安全因素對(duì)應(yīng)的運(yùn)營(yíng)操作方案；

b)對(duì)于信號(hào)干擾（包括但不限于電磁干擾、GPS干擾等）應(yīng)預(yù)設(shè)安全預(yù)案。

5.3.2醫(yī)療準(zhǔn)備

應(yīng)根據(jù)任務(wù)情況，準(zhǔn)備相應(yīng)的醫(yī)療救護(hù)人員和設(shè)備。

作業(yè)流程

無人機(jī)編隊(duì)飛行作業(yè)流程應(yīng)至少包括以下過程：

a)空域申請(qǐng)：提前對(duì)執(zhí)行任務(wù)所使用空域進(jìn)行申請(qǐng)，并報(bào)備相關(guān)公安部門；

b)飛行計(jì)劃制定：制定全套飛行計(jì)劃，應(yīng)包括以下內(nèi)容：

1)預(yù)先開展風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別和分析，提前制定突發(fā)情況預(yù)案；

2)應(yīng)建立標(biāo)準(zhǔn)的編隊(duì)飛行運(yùn)行程序；

3)應(yīng)建立項(xiàng)目安排單、人員安排單和執(zhí)行流程單；

4)應(yīng)對(duì)飛行實(shí)施中的所有事項(xiàng)進(jìn)行規(guī)劃，包含物資運(yùn)輸，無人機(jī)擺放，地面設(shè)施擺放，無人

機(jī)回收等；

5)對(duì)外聯(lián)系：建立與保證飛行安全相關(guān)的民航、空管、公安、醫(yī)院和消防等單位的有效聯(lián)系

渠道。

c)飛行任務(wù)仿真演練：執(zhí)行作業(yè)任務(wù)前采用軟硬件設(shè)備至少進(jìn)行一次完整的飛行演練；

d)執(zhí)行飛行作業(yè)；

e)飛行作業(yè)質(zhì)量評(píng)價(jià)和編寫總結(jié)報(bào)告。

6技術(shù)要求

概述

無人機(jī)編隊(duì)飛行詳細(xì)技術(shù)要求包括以下3個(gè)方面：

a)飛行作業(yè)前：對(duì)飛行條件勘察、飛行仿真及演練提出要求；

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b)飛行作業(yè)：對(duì)無人機(jī)平臺(tái)、地面站、通信鏈路、能源系統(tǒng)和任務(wù)載荷系統(tǒng)提出要求；

c)飛行作業(yè)后：對(duì)飛行作業(yè)質(zhì)量評(píng)價(jià)提出要求。

飛行作業(yè)前

6.2.1場(chǎng)地勘測(cè)

應(yīng)在執(zhí)行任務(wù)前使用儀器或設(shè)備對(duì)場(chǎng)地信號(hào)條件，電磁環(huán)境進(jìn)行測(cè)量。

6.2.2飛行仿真及演練

應(yīng)在執(zhí)行任務(wù)前對(duì)，至少進(jìn)行一次完整的飛行演練，預(yù)先開展風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別和分析，提前制定突發(fā)情況

預(yù)案，并下發(fā)所有執(zhí)行任務(wù)人員知悉。飛行仿真及演練可通過劇本編輯器等軟硬件設(shè)備開展，應(yīng)至少包

括以下內(nèi)容：

a)具備地形仿真功能；

b)具備路徑規(guī)劃功能；

c)具備軌跡以及燈光模擬功能。

飛行作業(yè)

6.3.1無人機(jī)平臺(tái)

6.3.1.1基本要求

飛行編隊(duì)中無人機(jī)應(yīng)符合以下要求：

a)安全方面應(yīng)符合GB42590-2023的要求；

b)固定翼無人機(jī)應(yīng)符合GB/T38996和HB8591的要求；

c)無人直升機(jī)應(yīng)符合GB/T38911的要求；

d)多旋翼無人機(jī)應(yīng)符合GB/T38997和HB8566的要求；

e)特殊構(gòu)型無人機(jī)應(yīng)符合HB8592等標(biāo)準(zhǔn)的要求；

f)無人機(jī)應(yīng)具備出廠檢驗(yàn)合格標(biāo)識(shí)；

g)無人機(jī)身份識(shí)別號(hào)應(yīng)在民航部門監(jiān)管系統(tǒng)有備案；

h)能提供國(guó)家強(qiáng)制認(rèn)證證書及相關(guān)質(zhì)量檢測(cè)合格證書。

6.3.1.2功能性能要求

飛行編隊(duì)中無人機(jī)的功能性能應(yīng)符合以下要求：

a)工作溫度至少涵蓋-5~50℃；

b)室外作業(yè)時(shí)，抗風(fēng)等級(jí)至少達(dá)到4級(jí)；

c)通信范圍至少達(dá)到500m；

d)能記錄飛行日志，日志至少包含飛機(jī)操作行為，電池健康情況，通信鏈路質(zhì)量情況，imu運(yùn)行

狀況，磁羅盤運(yùn)行狀況，飛行位置，飛行速度，飛行高度，電機(jī)油門輸入情況，飛機(jī)異常記錄；

e)防水防塵等級(jí)至少達(dá)到IP43；

f)定位精度需要厘米級(jí)別；

g)重要傳感器需雙備份冗余設(shè)計(jì)的傳感器（如IMU、磁力計(jì)）；

h)具備自檢能力，無人機(jī)啟動(dòng)時(shí)進(jìn)行自檢，存在異常情況，需要通過燈語(yǔ)進(jìn)行提示；

i)具備自動(dòng)返航、手動(dòng)返航、懸?；蚱冉档葢?yīng)急處置能力；

j)關(guān)鍵通信鏈路需要進(jìn)行備份；

k)至少具備同時(shí)接收兩套全球定位系統(tǒng)信息的能力；

l)操作人員接觸區(qū)無能量危險(xiǎn)；

m)飛機(jī)偏離既定軌跡超過安全距離需要主動(dòng)上報(bào)異常；

n)飛機(jī)正常飛行具備良好散熱功能，各個(gè)傳感器在無人機(jī)飛行過程中不超過規(guī)定溫度；

o)宜具備單機(jī)遙控能力；

p)宜具備飛機(jī)保護(hù)罩。

6.3.2地面站

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無人機(jī)編隊(duì)配備的地面站應(yīng)符合以下要求：

a)可對(duì)操作人員進(jìn)行合法性認(rèn)證；

b)可進(jìn)行飛行劇本地圖仿真和任務(wù)模擬，能通過動(dòng)畫的方式模擬出所有無人機(jī)的任務(wù)軌跡；

c)可查看飛機(jī)實(shí)時(shí)狀態(tài)信息的功能，能拒絕不健康的無人機(jī)起飛，以及實(shí)時(shí)監(jiān)視無人機(jī)位置和高

度；

d)可顯示飛機(jī)實(shí)時(shí)精準(zhǔn)位置的地圖，實(shí)時(shí)監(jiān)控?zé)o人機(jī)定位精度；

e)能模擬編隊(duì)飛行路線，并進(jìn)行安全飛行距離預(yù)警；

f)具有一鍵終止任務(wù)功能，當(dāng)發(fā)生異常情況時(shí)，可終止任務(wù)，并根據(jù)當(dāng)時(shí)情況采取安全的應(yīng)對(duì)措

施；

g)能否實(shí)現(xiàn)無人機(jī)編隊(duì)的分級(jí)預(yù)警，對(duì)于不同異常的情況的無人機(jī)提示地面站操作員進(jìn)行相應(yīng)

操作；

h)對(duì)無人機(jī)編隊(duì)可以通過不同情況進(jìn)行排序，至少包括序號(hào)，電量，gps通信情況，故障情況；

i)采用可視化窗口；

j)至少能在一種主流操作系統(tǒng)上運(yùn)行，包括windows，ios，linux；

k)飛機(jī)處于禁飛區(qū)域區(qū)域，禁止進(jìn)行編隊(duì)操作；

l)具備設(shè)置電子圍欄的能力；

m)具備操控日志存儲(chǔ)能力。

6.3.3通信鏈路

無人機(jī)編隊(duì)的通信鏈路應(yīng)符合以下要求：

a)能覆蓋整個(gè)任務(wù)區(qū)域；

b)支持的頻段應(yīng)不小于3個(gè)，以提高抗干擾能力；

c)使用信號(hào)監(jiān)控設(shè)備來監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)鏈路狀態(tài)情況；

d)能備份重要通信鏈路。

6.3.4能源系統(tǒng)

無人機(jī)飛行編隊(duì)的能源系統(tǒng)應(yīng)符合以下要求：

a)能確保無人機(jī)系統(tǒng)各部分完成全部飛行任務(wù)并安全收回?zé)o人平臺(tái)；

b)如使用鋰電池作為電源，電池應(yīng)進(jìn)行安全運(yùn)輸認(rèn)證；

c)如使用鋰電池作為電源，飛行過過程中最大放電電流，不應(yīng)高于電池規(guī)定最大連續(xù)電流的80%；

d)如使用鋰電池作為電源，