工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程 課件 項(xiàng)目6 參數(shù)設(shè)定及文件備份

工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程零點(diǎn)復(fù)歸零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）介紹零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來定義機(jī)器人的物理位置。必須正確操作機(jī)器人來進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。通常在機(jī)器人從FANUCRobotics出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸。但是，機(jī)器人還是有可能丟失零點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。

機(jī)器人通過閉環(huán)伺服系統(tǒng)來控制本體各運(yùn)動(dòng)軸?？刂破鬏敵隹刂泼顏眚?qū)動(dòng)每一個(gè)馬達(dá)。裝配在馬達(dá)上的反饋裝置——串行脈沖編碼器（SPC），將把信號(hào)反饋給控制器。在機(jī)器人操作過程中，控制器不斷的分析反饋信號(hào)，修改命令信號(hào)，從而在整個(gè)過程中一直保持正確的位置和速度。

控制器必須“知曉”每個(gè)軸的位置，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地按原定位置移動(dòng)。它是通過比較操作過程中讀取的串行脈沖編碼器的信號(hào)與機(jī)器人上已知的機(jī)械參考點(diǎn)信號(hào)的不同來達(dá)到這一目的。零點(diǎn)復(fù)歸記錄了已知機(jī)械參考點(diǎn)的串行脈沖編碼器的讀數(shù)。這些零點(diǎn)復(fù)歸數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制器存儲(chǔ)卡中，在關(guān)電后，這些數(shù)據(jù)由主板電池維持。

當(dāng)控制器正常關(guān)電，每個(gè)串行脈沖編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)將保留在脈沖編碼器中，由機(jī)器人上的后備電池供電維持（對(duì)P系列機(jī)器人來說，后備電池可能位于控制器上）。當(dāng)控制器重新上電時(shí)，控制器將請(qǐng)求從脈沖編碼器讀取數(shù)據(jù)。當(dāng)控制器收到脈沖編碼器的讀取數(shù)據(jù)時(shí)，伺服系統(tǒng)才可以正確操作。這一過程可以稱為校準(zhǔn)過程。校準(zhǔn)在每次控制器開啟時(shí)自動(dòng)進(jìn)行。如果在控制器關(guān)電時(shí)，斷開了脈沖編碼器的后備電池電源，則上電時(shí)校準(zhǔn)操作將失敗，機(jī)器人唯一可能做的動(dòng)作只有關(guān)節(jié)模式的手動(dòng)操作。要恢復(fù)正確的操作，必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重新零點(diǎn)復(fù)歸與校準(zhǔn)。

因?yàn)镸astering的數(shù)據(jù)出廠時(shí)就設(shè)置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing，但是只要發(fā)生以下情況之一，就必須執(zhí)行Mastering。機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)；SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失；SPC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖記數(shù)丟失；在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸下機(jī)器人底座電池盒蓋子；更換馬達(dá)；機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；編碼器電源線斷開；更換SPC；機(jī)械拆卸。警告：如果校準(zhǔn)操作失敗，則該軸的軟限位將被忽略，機(jī)器人的移動(dòng)可能超出正常范圍。所以在未校準(zhǔn)的條件下移動(dòng)機(jī)器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設(shè)備損壞。注意：機(jī)器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會(huì)丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當(dāng)電池電壓不足時(shí)，將有警告提醒用戶更換電池。！如有必要，為機(jī)器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。請(qǐng)注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。

！若更換電池不及時(shí)或其他原因，而出現(xiàn)SRVO-062BZAL或者SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）報(bào)警時(shí)，需要重新做MASTERING。Mastering的方法解釋Jigmastering（專門夾具核對(duì)方式）出廠時(shí)設(shè)置：需卸下機(jī)器人上的所有負(fù)載，用專門的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度點(diǎn)核對(duì)方式）由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。需要將六軸同時(shí)點(diǎn)動(dòng)到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對(duì)大一點(diǎn)。Quickmastering（快速核對(duì)方式）由于電氣或軟件問題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。若由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法。條件：在機(jī)器人正常時(shí)設(shè)置Masteringdata。Singleaxismastering（單軸核對(duì)方式）由于單個(gè)坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）。Settingmasteringdata（快速核對(duì)方式設(shè)定參考點(diǎn)）記下Mastering數(shù)據(jù)，Quickmastering的前提條件。零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）的方法工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程零度點(diǎn)核對(duì)方式步驟1：進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面：

依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個(gè)）

-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）

-F1【Type】（類型）

-【Master/Cal】（零度點(diǎn)調(diào)整）；系統(tǒng)Master/Cal菜單畫面步驟2點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，使每根軸到0度位置（刻度標(biāo)記對(duì)齊的位置），見圖5-3畫面的姿態(tài)；參看圖5-4，使機(jī)械刻度標(biāo)記對(duì)齊。機(jī)器人零點(diǎn)位置刻度標(biāo)記對(duì)齊步驟3選擇2【ZEROPOSITIONMASTER】（零度點(diǎn)核對(duì)方式），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，選擇ZEROPOSITIONMASTER畫面步驟4按F4【YES】（是）確認(rèn)進(jìn)入一下畫面記錄每個(gè)軸的脈沖數(shù)步驟5選6【CALIBRATE】（校準(zhǔn)）,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；

步驟6按

F4【YES】（是）確認(rèn)，顯示圖5-6表示當(dāng)前每一個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)角度為零度步驟7按F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面，即可工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程單軸核對(duì)方式步驟1：進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面如圖

依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個(gè)）

-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）

-F1【Type】（類型）

-【Master/Cal】（零度點(diǎn)調(diào)整）；系統(tǒng)Master/Cal菜單畫面步驟2選４【SINGLEAXISMASTER】（單軸核對(duì)方式），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，進(jìn)入SINGLEAXISMASTER（單軸核對(duì)方式）界面，見圖單軸核對(duì)畫面步驟3將報(bào)警軸（即需要Mastering的軸）的【SEL】（選擇）項(xiàng)改為

1（將J3軸對(duì)應(yīng)的SEL改為1）單軸核對(duì)設(shè)置1步驟4示教機(jī)器人的報(bào)警軸到0度（刻度標(biāo)記對(duì)準(zhǔn)的位置）；步驟5在報(bào)警軸的MSTRPOS（零度點(diǎn)位置）項(xiàng)輸入軸的Mastering數(shù)值（如0度）。步驟6.按

F5【EXEC】（執(zhí)行），則相應(yīng)的【SEL】（選擇）項(xiàng)由1變成0，【ST】（狀態(tài)）項(xiàng)由0變成2零點(diǎn)位置輸入畫面步驟7按【PREV】（前一頁(yè)）退回Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面，見圖系統(tǒng)Master/Cal菜單畫面步驟8選6【CALIBRATE】（校準(zhǔn)）

,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)

步驟9按F4【YES】（是）確定，（則已被MASTERING的軸的對(duì)應(yīng)項(xiàng)值為<0.0000>，見圖，單軸核對(duì)完成單軸核對(duì)完成畫面工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程快速核對(duì)方式注：機(jī)器人安裝完以后，Quickmastering的數(shù)據(jù)必須保存，以備將來需要設(shè)置之用。Settingmasteringdata和Quickmastering之間不能做過其他方式的Mastering。QuickMastering進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；示教機(jī)器人到MasterRef位置；選3QuickMastering（快速核對(duì)方式），按ENTER（回車）鍵確認(rèn),顯示畫面2；按F4YES（是）

確認(rèn)；選6CALIBRATE（校準(zhǔn)），按ENTER確認(rèn)；按F4YES（是）

確定；按F5

[DONE]（完成），隱藏Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面即可。畫面2在機(jī)器人正常時(shí)已經(jīng)按步驟做過“Settingmasteringdata”

（快速核對(duì)方式設(shè)定參考點(diǎn)）

，則當(dāng)機(jī)器人意外由于電氣或軟件故障而丟失零點(diǎn)后，可以使用“QuikcMastering”方式。Settingmasteringdata(設(shè)定快速核對(duì)方式參考點(diǎn))1）進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面：依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個(gè)）

-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）

-F1【Type】（類型）

-【Master/Cal】（零度點(diǎn)調(diào)整）；2）將機(jī)器人調(diào)整到MasterRef(核對(duì)參考點(diǎn)）位置。（用戶自己定義的位置，但要做好標(biāo)記）3）選5【SetQuickMasterRef】（設(shè)定快速核對(duì)方式參考點(diǎn)），按【ENTER】鍵確定。顯示圖5-13畫面。4）按F4【YES】確認(rèn)設(shè)置QuickMasterRef（快速核對(duì)方式）在機(jī)器人正常時(shí)按步驟做過“Settingmasteringdata”，當(dāng)機(jī)器人由于電氣或軟件故障而意外丟失零點(diǎn)后，可使用“QuickMastering”方式。QuickMastering(快速核對(duì)方式)

1）進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面：依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個(gè)）

-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）

-F1【Type】（類型）

-【Master/Cal】（零度點(diǎn)調(diào)整）；2）示教機(jī)器人到MasterRef位置，即“Settingmasteringdata”時(shí)設(shè)定的參考點(diǎn)位置；3）選3【QuickMastering】按【ENTER】鍵確定，顯示圖5-14畫面4）按F4【YES】確認(rèn)；5）選6【CALIBRATE】（校準(zhǔn)）,按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)；6）按F4【YES】（是）確定，7）按F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面，即可。工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程零點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入法零點(diǎn)輸入輸入1）依次按鍵操作:【MENU】（菜單）

-0【NEXT】（下個(gè)）

-【System】（系統(tǒng)設(shè)定）

-F1【Type】（類型）

-【Variables】（系統(tǒng)參數(shù)）----$DMR_GRP，顯示圖5-15畫面。圖5-15$DMR_GRP系統(tǒng)參數(shù)2）按F2【DETAIL】鍵，顯示圖5-16畫面3）選擇對(duì)應(yīng)組的DMR_GRP_T項(xiàng)，按F2【DETAIL】(詳細(xì))鍵，顯示圖5-17畫面圖5-16選擇DMR_GRP_T畫面圖5-17DMR_GRP_T下的變量清單4）將光標(biāo)移至圖5-17中變量

$MASTER_COUN，按【ENTER】鍵，如圖5-18畫面。5）在圖中輸入事先準(zhǔn)備好的零點(diǎn)數(shù)據(jù)；6）按【Prev】鍵，（返回），將變量$MSTER_DONE通過F4【TRUE】(有效)從FALSE（無效）改為TRUE(有效)；如圖5-19。圖5-18$MASTER_COUN變量參數(shù)圖5-19設(shè)定$MSTER_DONE為有效7）按【Prev】-F1【TYPE】（類型）-【Master/Cal】-【ENTER】,進(jìn)入Master/Cal(零度點(diǎn)調(diào)整)界面。如圖5-20。圖5-20進(jìn)入Master/Cal菜單8）如圖5-21，選擇6【CALIBRATE】，按【ENTER】鍵確認(rèn)9）按F4【YES】鍵確認(rèn)；10）按

F5【DONE】（完成）隱藏Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面，即可圖5-21校準(zhǔn)操作畫面工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程消除062報(bào)警（一）消除SRVO-062報(bào)警，使機(jī)器人正常運(yùn)作的三步曲：消除SRVO-062報(bào)警（第Ⅰ節(jié)）；消除SRVO-075報(bào)警（第Ⅱ節(jié)）；根據(jù)實(shí)際情況，選擇合適的方式做MASTERING（第Ⅲ節(jié)）；相關(guān)報(bào)警的消除（二）消除SRVO-038報(bào)警，使機(jī)器人正常運(yùn)作的二步曲：消除SRVO-038報(bào)警（第Ⅳ節(jié)）；通過改參數(shù)，做MASTERING（第Ⅴ節(jié)）；或根據(jù)實(shí)際情況，選擇合適的方式做MASTERING（第Ⅲ節(jié)）；

步驟:進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；依次按鍵操作:MENU（菜單）-0next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）-F1Type（類型）-Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）(見畫面1)；畫面1SRVO—062SVAL2BZALalarm（Group：iAxis：j）脈沖編碼器數(shù)據(jù)丟失報(bào)警注：發(fā)生SRVO—062報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全不可以動(dòng).消除SRVO-062報(bào)警若步驟1中無Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）項(xiàng)，則按以下步驟操作：依次按鍵操作：MENU（菜單）-0next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）-F1Type（類型）-Variables（系統(tǒng)參數(shù)）

將變量$MASTER_ENB的值改為1（畫面2）；在MENU-0next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）–F1Type（類型）中會(huì)出現(xiàn)Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）項(xiàng)。畫面2在Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面內(nèi)按F3RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫面4Resetpulsecoderalarm？（重置脈沖編碼器報(bào)警？）；按YES（是）消除脈沖編碼器報(bào)警；關(guān)機(jī)。畫面3畫面4步驟:開機(jī)（出現(xiàn)SRVO—075報(bào)警，若屏幕上無此報(bào)警，請(qǐng)依次按鍵查看：MENU（菜單）–4ALARM（異常履歷）–F3HIST（履歷）；按COORD鍵將坐標(biāo)系切換JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)，見畫面1

；使用TP點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人報(bào)警軸20度左右（SHIFT+運(yùn)動(dòng)鍵）；

按RESET（復(fù)位）

，消除SRVO—075報(bào)警。SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：iAxis：j）脈沖編碼器無法計(jì)數(shù)報(bào)警注：發(fā)生SRVO—075報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。畫面1消除SRVO-075報(bào)警畫面1SRVO—038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)

脈沖編碼器數(shù)據(jù)不匹配注：發(fā)生SRVO—038報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全不可以動(dòng)。消除SRVO—038報(bào)警步驟:進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；依次按鍵操作:MENU(菜單)-0next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）-F1Type（類型）-Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）(見畫面1)；在Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）

界面內(nèi)按F3RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫面4，顯示Resetpulsecoderalarm？（重置脈沖編碼器報(bào)警？）；按YES（是）消除脈沖編碼器報(bào)警。畫面3畫面4步驟：依次按鍵操作：Menu（菜單）-0Next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）–F1Type（類型）-Variable（系統(tǒng)參數(shù)）-$DMR_GRP顯示畫面1；按兩次ENTER（回車）鍵

確認(rèn)，顯示畫面2；在畫面2中將變量$Master_Done通過F4TRUE（有效）

從False（無效）

改為Ture（有效）；畫面2畫面1Mastering（改參數(shù)）進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面（畫面3）；在畫面3中選擇6CALIBRATE（校準(zhǔn)），按ENTER（回車）鍵

確認(rèn)；按F4YES（是）

確認(rèn)即可。畫面3工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程消除SRVO-075報(bào)警步驟:開機(jī)（出現(xiàn)SRVO—075報(bào)警，若屏幕上無此報(bào)警，請(qǐng)依次按鍵查看：MENU（菜單）–4ALARM（異常履歷）–F3HIST（履歷）；按COORD鍵將坐標(biāo)系切換JOINT（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)，見畫面1

；使用TP點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人報(bào)警軸20度左右（SHIFT+運(yùn)動(dòng)鍵）；

按RESET（復(fù)位）

，消除SRVO—075報(bào)警。SRVO-075WARNPulsenotestablished（Group：iAxis：j）脈沖編碼器無法計(jì)數(shù)報(bào)警注：發(fā)生SRVO—075報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。畫面1消除SRVO-075報(bào)警工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程消除SRVO-038報(bào)警畫面1SRVO—038SVAL2Pulsemismatch(Group:iAxis:j)

脈沖編碼器數(shù)據(jù)不匹配注：發(fā)生SRVO—038報(bào)警時(shí),機(jī)器人完全不可以動(dòng)。消除SRVO—038報(bào)警步驟:進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面；依次按鍵操作:MENU(菜單)-0next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）-F1Type（類型）-Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）(見畫面1)；在Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）

界面內(nèi)按F3RES_PCA（脈沖置零）后出現(xiàn)畫面4，顯示Resetpulsecoderalarm？（重置脈沖編碼器報(bào)警？）；按YES（是）消除脈沖編碼器報(bào)警。畫面3畫面4步驟：依次按鍵操作：Menu（菜單）-0Next（下個(gè)）-System（系統(tǒng)設(shè)定）–F1Type（類型）-Variable（系統(tǒng)參數(shù)）-$DMR_GRP顯示畫面1；按兩次ENTER（回車）鍵

確認(rèn)，顯示畫面2；在畫面2中將變量$Master_Done通過F4TRUE（有效）

從False（無效）

改為Ture（有效）；畫面2畫面1Mastering（改參數(shù)）進(jìn)入Master/Cal（零度點(diǎn)調(diào)整）界面（畫面3）；在畫面3中選擇6CALIBRATE（校準(zhǔn)），按ENTER（回車）鍵

確認(rèn)；按F4YES（是）

確認(rèn)即可。畫面3謝謝FANUCROBOT工業(yè)機(jī)器人（FANUC）現(xiàn)場(chǎng)編程文件的備份與加載R-J3iC控制器可以使用的備份/加載設(shè)備：1）MemoryCard（MC），2）USB，3）PC

MemoryCard

USB

PC文件的備份/加載一．文件的備份/加載設(shè)備文件是數(shù)據(jù)在機(jī)器人控制柜存儲(chǔ)器內(nèi)的存儲(chǔ)單元?？刂乒裰饕褂玫奈募愋陀校撼绦蛭募?*.TP)默認(rèn)的邏輯文件(*.DF)系統(tǒng)文件(*.SV)用來保存系統(tǒng)設(shè)置I/O配置文件(*.I/O)用來保存I/O配置數(shù)據(jù)文件(*.VR)用來保存諸如寄存器數(shù)據(jù)二．文件類型：1．程序文件（.TP）程序文件被自動(dòng)存儲(chǔ)于控制器的CMOS（SRAM）中,通過TP上的SELECT鍵可以顯示程序文件目錄。一個(gè)程序文件包括以下信息:DEF_MOTN0.DFF1鍵DF_LOGI1.DFF2鍵DF_LOGI2.DFF3鍵DF_LOGI3.DFF4鍵３．系統(tǒng)文件（.SV）

SYSVARS.SV用來保存坐標(biāo),參考點(diǎn),關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍,抱閘控制等相關(guān)變量的設(shè)置SYSSERVO.SV用來保存伺服參數(shù)SYSMAST.SV用來保存Mastering數(shù)據(jù)SYSMACRO.SV用來保存宏命令設(shè)置FRAMEVAR.SV用來保存坐標(biāo)參考點(diǎn)的設(shè)置SYSFRAME.SV用來保存用戶坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系的設(shè)置２．默認(rèn)的邏輯文件（.DF)默認(rèn)的邏輯文件包括在程序編輯畫面中,各個(gè)功能鍵(F1到F4)所對(duì)應(yīng)的默認(rèn)邏輯結(jié)構(gòu)的設(shè)置。４．I/O配置文件,數(shù)據(jù)文件

NUNREG.VR用來保存寄存器數(shù)據(jù)POSREG.VR用來保存位置寄存器數(shù)據(jù)PALREG.VR用來保存碼垛寄存器數(shù)據(jù)DIOCFGSV.IO用來保存I/O配置數(shù)據(jù)三．備份/加載方法的異同點(diǎn)備份/加載方法備份加載一般模式下的備份/加載文件的一種類型或全部備份（Backup）；Image備份；（R-J3iC/R-30iA）單個(gè)文件加載（load）注：寫保護(hù)文件不能被加載；處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；部分系統(tǒng)文件不能被加載；控制啟動(dòng)（ControlledStart）模式下的備份/加載文件的一種類型或全部備份（Backup）；Image備份；（R-J3iC/R-30iA）單個(gè)文件加載（load）一種類型或全部文件加載（Restore）注：寫保護(hù)文件不能被加載；

處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；BootMonitor模式下的備份/加載（Image）文件及應(yīng)用系統(tǒng)的備份（Backup）文件及應(yīng)用系統(tǒng)的加載（Restore）（一）一般模式下的備份/加載；（二）控制啟動(dòng)（ControlledStart）模式下的備份/加載；（三）Image模式下的備份與加載；USB）四．備份/加載方法的介紹備份／加載的前提條件（具體操作可按實(shí)際情況決定）選擇備份/加載的設(shè)備:

(以選擇MemoryCard為例)步驟:按Menu（菜單）-7FILE（文件）-

F5UTIL（功能）出現(xiàn)畫面1；畫面1（一）．一般模式下的備份/加載SetDevice（設(shè)定裝置）：存儲(chǔ)設(shè)備設(shè)置；Format（格式化）：存儲(chǔ)卡格式化；MakeDIR（制作目錄）：建立文件夾；移動(dòng)光標(biāo)選擇SetDevice（設(shè)定裝置），按ENTER（回車）

確認(rèn)，出現(xiàn)畫面2；選擇MemCard（MC:），按ENTER（回車）

確認(rèn)，出現(xiàn)畫面3；畫面2畫面3格式化存儲(chǔ)卡

(以選擇MemoryCard為例)步驟:按Menu（菜單）-7FILE（文件）-

F5UTIL（功能）出現(xiàn)畫面1；移動(dòng)光標(biāo)選擇Format（格式化），按ENTER（回車）

鍵確認(rèn)，出現(xiàn)畫面2；畫面1畫面2SetDevice（設(shè)定裝置）：存儲(chǔ)設(shè)備設(shè)置；Format（格式化）：存儲(chǔ)卡格式化；MakeDIR（制作目錄）：建立文件夾；按F4YES（是）確認(rèn)格式化，出現(xiàn)畫面3；移動(dòng)光標(biāo)選擇輸入類型，用F1-F5輸入卷標(biāo)，或直接按ENTER（回車）鍵確認(rèn)；畫面3輸入類型卷標(biāo)ENTERVOLUMELABEL：請(qǐng)輸入磁片名稱建立文件夾

(以選擇MemoryCard為例)步驟:按Menu（菜單）-7FILE（文件）-

F5UTIL（功能）出現(xiàn)畫面1；；移動(dòng)光標(biāo)選擇MakeDIR（制作目錄），按ENTER（回車）鍵確認(rèn)，出現(xiàn)畫面2；畫面1畫面2SetDevice（設(shè)定裝置）：存儲(chǔ)設(shè)備設(shè)置；Format（格式化）：存儲(chǔ)卡格式化；MakeDIR（制作目錄）：建立文件夾；

移動(dòng)光標(biāo)選擇輸入類型，用F1-F5或數(shù)字鍵輸入文件夾名（Eg：TEST1），按ENTER（回車）鍵確認(rèn)，出現(xiàn)畫面3;

注:目前路徑為：MC：\TEST1\，把光標(biāo)移至（Uponelevel（上目錄））行，按ENTER（回車）鍵

確認(rèn)，可退回前一個(gè)目錄如畫面4；選擇文件夾名，按ENTER（回車）鍵確認(rèn)，即可進(jìn)入該文件夾；畫面3畫面4一般模式下的備份依次按鍵操作：MENU（菜單）–7FILE（文件），顯示畫面1：注：確認(rèn)當(dāng)前的外部存儲(chǔ)設(shè)備（EgMC卡）；按F4BACKUP（備份），出現(xiàn)以下選項(xiàng)：

畫面1畫面28ImagebackupSystemfiles（參數(shù)文件）：

系統(tǒng)文件TPprograms（TP程序）

：TP程序Application（Application(應(yīng)用)）

：應(yīng)用文件Applic.-TP（Applic.-TP）

：TP應(yīng)用文件Errorlog（異常履歷）

：報(bào)警文件Diagnastic（診斷）：

診斷文件Allofabove（全部的）：

全部Imagebackup：鏡像備份（只有R-30

iA）R-J3i

iC控制柜才有這項(xiàng)）可以選擇所需要的文件類型或全部文件進(jìn)行備份，這里以選擇TPprograms（TP程序）

為例。選擇TPprograms（TP程序）

，按ENTER（回車）鍵

確認(rèn)，顯示畫面2；畫面1畫面28Imagebackup-F2EXIT（結(jié)束）：

退出-F3ALL（所有的）：保存所有該類型文件-F4YES（是）：確認(rèn)-F5NO（不是）：不保存當(dāng)前文件,跳到下一個(gè)文件

根據(jù)需要選擇合適的項(xiàng)；如果MemCard中有同名文件存在,則會(huì)顯示畫面1；

根據(jù)需要選擇合適的項(xiàng)；備份完畢，恢復(fù)到畫面2；畫面1畫面2-F3OVERWRITE（重寫）：

覆蓋原有文件-F4SKIP（忽略）：不覆蓋,跳到下一個(gè)文件-F5CANCEL（取消）：取消操作依次按鍵操作：MENU（菜單）–7FILE（文件）–BACKUP（備份）–7Allofabove（所有的）；按ENTER（回車）鍵

確認(rèn)，屏幕中出現(xiàn)以下內(nèi)容：DeleteMC：\beforebackupfiles?(刪除MC：\然后備份文件嗎？）；

YES（執(zhí)行）：確認(rèn)；NO（取消）：取消操作；畫面2畫面18Imagebackup注：若要選擇7Allofabove（所有的）請(qǐng)注意以下操作：按F4YES（執(zhí)行），屏幕中出現(xiàn)以下內(nèi)容：DeleteMC：\andbackupallfiles?(刪除MC:\然后備份文件嗎？）（畫面3）；

YES（執(zhí)行）：確認(rèn)；NO（取消）：取消操作；

按F4YES（執(zhí)行），開始刪除MC：\下的文件，并備份文件。畫面3移動(dòng)光標(biāo)，選擇要加載的文件，如畫面3；按F3LOAD（載入）；屏幕中出現(xiàn)：LoadMC：\AGMSMSG.TP?(AGMSMSG.TP的文件要載入嗎?）（畫面4）；

YES（執(zhí)行）：確認(rèn)；NO（取消）：取消操作；畫面3畫面4控制啟動(dòng)（ControlledStart）模式下的備份／加載畫面1畫面2步驟：開機(jī)，同時(shí)按住PREV（前一頁(yè)）+NEXT（下一頁(yè)），直到出現(xiàn)CONFIGURATIONMENU菜單，可以松開(畫面1)；用數(shù)字鍵輸入3；選擇CONTROLLEDSTART，按ENTER（回車）

鍵確認(rèn)，進(jìn)入CONTROLLEDSTART模式（畫面2）；進(jìn)入控制啟動(dòng)（ControlledStart）模式：畫面3依次按鍵選擇Menu（菜單）--5File（文件）

出現(xiàn)畫面3；依次按鍵選擇

FCTN（功能）-2RESTORE/BACKUP（全部載入/備份）進(jìn)行切換，使F4由RESTOR（全恢復(fù)）變?yōu)锽ACKUP（備份），見畫面3和畫面4；控制啟動(dòng)模式下的備份畫面4注：備份（BACKUP）、載入（LOAD）、存儲(chǔ)設(shè)備選擇、存儲(chǔ)設(shè)備格式化、建立文件夾等操作和一般模式下的操作方法完全相同，請(qǐng)參閱一般模式下的操作步驟。畫面1步驟：依次按鍵選擇Menu（菜單）--5File（文件）

出現(xiàn)畫面3；若F4為BACKUP（備份），則依次按鍵

FCTN（功能）-2RESTORE/BACKUP（全部載入/備份）進(jìn)行切換，使F4由BACKUP（備份）變?yōu)镽ESTOR（全恢復(fù)）,見畫面1和畫面2；控制啟動(dòng)模式下的加載（RESTORE）畫面2畫面3按F4RESTOR（全恢復(fù)），顯示畫面3；移動(dòng)光標(biāo)選擇需要加載的某種文件類型

；按ENTER（回車）鍵確認(rèn)，跳出

RESTOREFROMMEMORYCARD?(所有的文件從F-ROM文件載入嗎?)繼續(xù)，選擇F4YES（執(zhí)行）；停止，選擇F5NO（取消）（畫面4）；畫面4Systemfiles（參數(shù)文件）：

系統(tǒng)文件TPprograms（TP程序）：TP程序Application（Application(應(yīng)用)）：

應(yīng)用文件Applic.-TP：TP應(yīng)用文件Allofabove（全部的）：

全部畫面1恢復(fù)完畢，依次按鍵選擇FCTN（功能）-1START（COLD（冷開機(jī)））進(jìn)入一般模式，機(jī)器人可以正常操作。注：以下文件不能被加載寫保護(hù)；在一般模式下處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；注：以下文件不能被加載1）寫保護(hù)文件處于寫保護(hù)狀態(tài)，繼續(xù)選擇F4SKIP，取消選擇F5CANCEL注：以下文件不能被加載2）在一般模式下處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載文件在一般模式下處于編輯狀態(tài)，繼續(xù)選擇F4SKIP，取消選擇F5CANCEL（取消）。BootMonito