工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與仿真 3.2 工業(yè)機器人工件拾取示教編程

3.2工業(yè)機器人工件拾取示教編程工業(yè)機器人工件拾取示教編程教學目標：DSQC651板的總線連結(jié)及配置；IO信號的創(chuàng)建；工業(yè)機器人工件拾取運動軌跡調(diào)試及運行。01ABB標準IO板配置ABB標準IO板配置

ABB最常用的I/O板是DSQC651，通過X5端子與DeviceNet現(xiàn)場總線進行通信。1.DSQC651板的總線連結(jié)

單擊“ABB菜單”，選擇“控制面板”,在彈出新對話框中選擇“配置”，出現(xiàn)配置界面，選擇“DeviceNetDevice”，進行DSQC651模塊的設定，如右圖所示。3-11DeviceNetDeviceABB標準IO板配置彈出新對話框單擊“添加”，進入配置界面。使用來自模板的值處選擇“DSQC651CombiI/ODevice”，如下圖所示。3-11添加DSQC651模塊ABB標準IO板配置2.DSQC651板參數(shù)配置配置完參數(shù)，單擊確定，示教器重啟后，即設置完成DSQC651板的總線連接，如下圖所示。3-12DSQC651板參數(shù)配置配置拾取IO信號

機器人要完成工件拾取，需配置拾取信號（數(shù)字輸出信號），拾取信號定義步驟如下：

3-13添加拾取信號1.添加拾取信號

單擊“ABB菜單”，選擇“控制面板”,在彈出新對話框中選擇“配置”，出現(xiàn)配置界面，雙擊“Signal”，進行拾取信號定義，如右圖所示。配置拾取IO信號2.配置拾取信號3-14配置拾取信號

在IO信號添加界面中，完成拾取信號定義，依據(jù)提示重啟示教器，如右圖所示。參數(shù)說明：Name:設定數(shù)字輸出信號的名字；TypeofSignal:設定信號類型，拾取信號為數(shù)字輸出信號，因此選擇DigtitalOutput；AssignedtoDevice:設定信號所在的IO模塊；DeviceMapping:設定信號所占用的地址。

機器人在空間中運動主要有絕對位置運動指令（MoveAbsJ）、關(guān)節(jié)運動（MoveJ）、線性運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）

絕對位置運動指令MoveAbsJ

絕對位置運動指令。直接指定6個軸的角度控制機器人運動。常用于將機器人6軸回歸原點。注意：確定已選定工具坐標與工件坐標工業(yè)機器人拾取路徑示教編程1.工業(yè)機器人運動指令參數(shù)含義*目標點位置數(shù)據(jù)\NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V1000運動速度數(shù)據(jù)Z50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tool1工具坐標數(shù)據(jù)wobj1工件坐標數(shù)據(jù)

表1絕對位置運動指令MoveAbsJ運動指令—MoveAbsJ指令格式指令格式：MoveAbsJ*\NoEOffs,v1000,z50,hz;

絕對位置運動指令添加：打開“添加指令”菜單，選擇“MoveAbsJ”，即可添加該指令，如圖3-15（a）所示。

目標點位置數(shù)據(jù)修改：在“調(diào)試”菜單中，選擇“查看值”，在新彈出的菜單中即可修改各軸的角度值，如圖3-15（b）所示。（a）

絕對位置運動指令添加（b）

目標點位置數(shù)據(jù)修改3-15絕對位置運動指令運動指令—MoveAbsJ指令操作

由機器人自己規(guī)劃一個盡量接近直線的最合適的路線，不一定是直線。因此不容易走到極限位置。用于精度要求不高的情況，適合于大范圍的運動,如圖3-16所示。3-16關(guān)節(jié)運動指令關(guān)節(jié)運動指令MoveJ指令格式：運動指令—關(guān)節(jié)運動指令MoveJMoveJp20,v1000,fine,hz\WObj:=wobj0;

線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。一般用于對軌跡精度要求較高的情況，如圖3-17所示。注意：長度不能太長，否則機器人容易走到死點位置。如果走到死點位置，可以在兩個點之間插入一個中間點，把路徑分成2部分。3-17線性運動指令線性運動指令MoveL指令格式：運動指令—線性運動指令MoveLMoveLp20,v1000,fine,hz\WObj:=wobj0;

圓弧運動指令將機器人TCP沿圓弧運動至給定目標點。圓弧運動指令MoveC在做圓弧運動時一般不超過240°，所以一個完整的圓通常使用兩條圓弧指令來完成，如圖3-18所示。3-18圓弧運動指令

圓弧運動指令MoveC指令格式：運動指令—圓弧運動指令MoveCMoveLp20,v1000,fine,hz\WObj:=wobj0;1.編寫程序?qū)崿F(xiàn)如下路徑。程序名為move0，放在名為TEST0的程序模塊中。MODULETEST0PROCmove0()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE參考程序：運動指令—思考練習MODULETEST1PROCmove1()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,Z50,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,Z50,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE參考程序：2.編寫程序?qū)崿F(xiàn)如下路徑。程序名為move1，放在名為TEST1的程序模塊中。運動指令—思考練習MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;參考程序：3.編寫程序?qū)崿F(xiàn)如下路徑。運動指令—思考練習MoveAbsJ、MoveJ和MoveL有什么區(qū)別？MoveAbsJ的目標點是用六個軸伺服電機的偏轉(zhuǎn)角度值來指定的。MoveJ（及MoveL）的目標點是用坐標系XYZ的值來指定的。機器人以最快捷的方式運動至目標點，機器人運動狀態(tài)不完全可控，但運動路徑保持唯一，常用于機器人在空間大范圍移動。MoveL機器人以線性方式運動至目標點，當前點與目標點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。運動指令—總結(jié)MoveAbsJ

直接指定6個軸的角度控制運動，6個軸各自獨立運動，運動狀態(tài)完成不可控。一般只有在檢驗6軸原點采用。在指令的開頭加“！”是什么意思？如“！MoveJ……”

加“！”行為注釋行，程序運行過程不會運行該行語句，如果你想跳過一條語句，又不想在程序里刪除，可以在前面加！運動指令—總結(jié)02I/O控制指令

Set數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出置位為”1”。Set數(shù)字信號置位指令指令格式：I/O控制指令—Set和ResetI/O控制指令用于控制I/O信號，以達到與機器人周邊設備進行通信的目的。Setdo1;將數(shù)字輸出信號do1置1;Reset數(shù)字信號置位指令

Reset數(shù)字信號置位指令用于將數(shù)字輸出置位為”0”。指令格式：ReSetdo1;將數(shù)字輸出信號do1清零;注意：如果在Set、Reset指令前有運動指令Movej、MoveL、MoveC、MoveAbsj的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用Fine才可以準確的輸出I/O信號狀態(tài)的變化。I/O控制指令—ResetSetDO:配置do信號的值指令格式：SetDOdo信號名，信號值;例：SetDOdo21;說明：（1）SetDOdo21等價于Setdo2（2）SetDOdo20等價于ReSetdo2（3）可以設置延遲時間。通過“可選變量”設置延遲時間。所謂可選變量就是該指令還有一些其他的，可以選擇性打開或關(guān)閉的功能參數(shù)。例如：SetDo\SDelay:=0.5,dio10,0;表示延遲0.5S后將dio10設為0。03工業(yè)機器人拾取路徑示教編程工業(yè)機器人拾取路徑示教編程

學習完機器人運動指令，需考慮拾取路徑規(guī)劃，一般需要示教機器人安全點(P10)、拾取位置進入點(P20)、拾取點(P30)、放置位置進入點(P40)和放置點(P50)。路徑規(guī)劃如圖3-19所示：3-19工業(yè)機器人拾取路徑規(guī)劃參考程序（部分）：MoveJP10,v200,z5,hz\WObj:=wobj0;MoveJP20,v200,z5,hz\WObj:=wobj0;MoveLP30,v200,fine,hz\WObj:=wobj0;setdo1;WaitTime1;MoveLP20,v200,z5,hz\WO