工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與仿真 4.2 離線軌跡目標(biāo)點調(diào)整及軸配置

4.2離線軌跡目標(biāo)點調(diào)整及程序優(yōu)化創(chuàng)建離線軌跡曲線及路徑教學(xué)目標(biāo)：離線軌跡目標(biāo)點調(diào)整及軸配置；自動路徑優(yōu)化及仿真運行。01離線軌跡目標(biāo)點調(diào)整及軸配置離線軌跡目標(biāo)點調(diào)整及軸配置1.查看目標(biāo)點工具姿態(tài)

選擇“路徑和目標(biāo)點”選項卡下，查看“WorKobject_1”下自動路徑生成的目標(biāo)點，鼠標(biāo)右鍵單擊“Target_10”，選擇“查看目標(biāo)處工具”，勾選“pen”，即可查看該點出工具，以方便調(diào)整目標(biāo)點，如右圖所示。4-8查看目標(biāo)處工具機器人到達目標(biāo)點，需要多個關(guān)節(jié)軸配合運動，因此需要調(diào)整目標(biāo)點并進行必要的軸配置。當(dāng)目標(biāo)點比較多時，可以采用“自動配置”方式完成所有目標(biāo)點的軸參數(shù)配置，避免單獨軸參數(shù)配置工作過于繁瑣。離線軌跡目標(biāo)點調(diào)整及軸配置2.調(diào)整目標(biāo)點工具姿態(tài)

對于機器人難以到達的目標(biāo)點，可以通過右鍵單擊目標(biāo)點，單擊“修改目標(biāo)”中的“旋轉(zhuǎn)”進行目標(biāo)點工具姿態(tài)調(diào)整，本項目可以“Target_10”為參考進行批量調(diào)整，如右圖所示。4-9修改目標(biāo)點離線軌跡目標(biāo)點調(diào)整及軸配置3.設(shè)置目標(biāo)點調(diào)整參數(shù)

在彈出的旋轉(zhuǎn)“Target_10”對話框中，選擇旋轉(zhuǎn)Z,角度設(shè)置為-130?,如右圖所示。4-10設(shè)置目標(biāo)點調(diào)整參數(shù)離線軌跡目標(biāo)點調(diào)整及軸配置4.批量調(diào)整目標(biāo)點工具姿態(tài)

選中剩余的所有目標(biāo)點，進行批量處理。單擊“修改目標(biāo)”中的“對準(zhǔn)目標(biāo)點方向”進行目標(biāo)點工具姿態(tài)批量調(diào)整，如下圖（a）所示。本項目以“Target_100”進行批量調(diào)整，如下圖（b）所示。(a)（b）4-11批量調(diào)整目標(biāo)點離線軌跡目標(biāo)點調(diào)整及軸配置5.自動配置軸

鼠標(biāo)右鍵單擊“Path_10”,在彈出的菜單欄中，選擇“自動配置”中“線性/圓周移動指令”，為所有目標(biāo)點自動調(diào)整軸配置參數(shù)，如右圖所示。4-12自動配置軸參數(shù)離線軌跡目標(biāo)點調(diào)整及軸配置6.驗證參數(shù)配置

參數(shù)配置正確后，用鼠標(biāo)右鍵單擊“Path_10”，在彈出菜單中選擇“沿著路徑運動”機器人將沿著繪制圖形路徑運行以驗證自動路徑，如右圖所示。4-13沿著路徑運動02機器人運動軌跡的優(yōu)化運動軌跡的優(yōu)化—進入點1.創(chuàng)建軌跡進入點

鼠標(biāo)右鍵單擊“Target_10”，在彈出菜單中選擇“復(fù)制”，用鼠標(biāo)右鍵單擊“WorKobject_1”，選擇“粘貼”，生成新的目標(biāo)點“Target_10_2”，如圖5-11所示。4-14創(chuàng)建進入點鼠標(biāo)右擊目標(biāo)點復(fù)制鼠標(biāo)右擊工件坐標(biāo)粘貼運動軌跡的優(yōu)化—進入點2.重命名進入點

鼠標(biāo)右鍵單擊“Target_10_2”，在彈出菜單中選擇“重命名”，將其改名為“Approach”，如右圖所示。（b）重命名后（a）重命名4-15重命名運動軌跡的優(yōu)化—進入點3.修改進入點

鼠標(biāo)右鍵單擊“修改目標(biāo)”中的“偏移位置”，在彈出“偏移位置”對話框中，修改Z值為“-100”，本項目設(shè)置如右圖所示，單擊“應(yīng)用”按鈕。（a）選擇偏移位置（b）修改進入點4-16修改進入點運動軌跡的優(yōu)化—進入點4.添加到路徑中

鼠標(biāo)右鍵單擊“Approach”，選擇下拉菜單中的“添加到路徑”，選擇“Path_10”中的“<第一>”，如下圖所示。4-17添加到路徑運動軌跡的優(yōu)化—離開點5.創(chuàng)建軌跡離開點

參照進入點，復(fù)制軌跡結(jié)束點“Target_100”，并重新命名為“Depart”，同樣修改位置，沿Z軸偏移“-100”，將該目標(biāo)點添加到“Path_10”中的“<最后>”,如下圖所示。4-18創(chuàng)建軌跡離開點運動軌跡的優(yōu)化—安全點6.創(chuàng)建軌跡安全點

機器人手動調(diào)到安全位置點，確保機器人運行過程中的安全，在“基本”選項卡下點擊“示教目標(biāo)點”，如下圖所示。將該點重新命名為“phome”，并添加到“Path_10”中的“<第一>”和“<最后>”，（該方法前面已經(jīng)詳細介紹）。4-19創(chuàng)建軌跡安全點優(yōu)化離線程序7.修改指令

對于機器人大范圍運動，優(yōu)先選用MoveJ指令，因此將剛剛添加到路徑中“進入指令”、“離開指令”和“安全指令”

均修改為MoveL。鼠標(biāo)右鍵單擊指令，在彈出菜單中選擇“編輯指令”，彈出“編輯指令”對話框，即可修改指令參數(shù)，如下圖所示。4-20修改指令