《伺服系統(tǒng)VI》課件

《伺服系統(tǒng)VI》歡迎來到《伺服系統(tǒng)VI》課程！課程簡介本課程將深入探討伺服系統(tǒng)的工作原理、應(yīng)用及設(shè)計(jì)方法。我們將從伺服系統(tǒng)的基本概念出發(fā)，逐步講解伺服電機(jī)、傳感器、放大器、控制器等關(guān)鍵組件，并著重介紹伺服系統(tǒng)的控制方法和系統(tǒng)建模等理論知識(shí)。內(nèi)容概述伺服系統(tǒng)組成伺服電機(jī)分類伺服驅(qū)動(dòng)器原理系統(tǒng)建模與分析控制器設(shè)計(jì)應(yīng)用案例分析學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握伺服系統(tǒng)基本原理熟悉常見伺服電機(jī)類型了解伺服驅(qū)動(dòng)器的工作機(jī)制掌握系統(tǒng)建模和控制器設(shè)計(jì)方法能夠運(yùn)用伺服系統(tǒng)解決實(shí)際問題課程目標(biāo)本課程旨在幫助學(xué)生掌握伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用方法，培養(yǎng)學(xué)生對(duì)伺服系統(tǒng)的理解和應(yīng)用能力。通過學(xué)習(xí)本課程，學(xué)生將能夠：11.理解伺服系統(tǒng)的基本原理包括伺服系統(tǒng)的組成、工作原理、分類和應(yīng)用等。22.掌握伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的選型方法根據(jù)不同的應(yīng)用場景選擇合適的伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。33.能夠設(shè)計(jì)簡單的伺服系統(tǒng)包括系統(tǒng)建模、控制器設(shè)計(jì)和調(diào)試等環(huán)節(jié)。44.了解伺服系統(tǒng)在不同領(lǐng)域的應(yīng)用包括工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、包裝生產(chǎn)線等。預(yù)備知識(shí)本課程需要學(xué)生具備一定的電機(jī)學(xué)、控制理論、信號(hào)與系統(tǒng)等基礎(chǔ)知識(shí)。例如，學(xué)生應(yīng)該了解直流電機(jī)、交流電機(jī)、傳感器等基本概念，以及簡單的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。如果你在這些領(lǐng)域有所欠缺，請(qǐng)?zhí)崆邦A(yù)習(xí)相關(guān)知識(shí)或咨詢相關(guān)老師。電機(jī)學(xué)了解直流電機(jī)、交流電機(jī)的基本原理和工作特性。控制理論掌握基本控制系統(tǒng)概念，如反饋控制、開環(huán)控制、閉環(huán)控制等。信號(hào)與系統(tǒng)理解信號(hào)處理、系統(tǒng)分析和建模等基本概念。伺服系統(tǒng)組成伺服系統(tǒng)通常由電機(jī)、傳感器、放大器、控制器等關(guān)鍵組件構(gòu)成。這些組件相互配合，共同實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載的精確控制。電機(jī)提供動(dòng)力，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。傳感器測量負(fù)載的位置、速度、加速度等信息，并反饋給控制器。放大器放大控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)?？刂破鞲鶕?jù)傳感器反饋的信息，計(jì)算并輸出控制信號(hào)。電機(jī)伺服電機(jī)是伺服系統(tǒng)的核心部件，負(fù)責(zé)將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。伺服電機(jī)具有響應(yīng)速度快、精度高、扭矩大等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等領(lǐng)域。直流電機(jī)1交流電機(jī)2步進(jìn)電機(jī)3傳感器傳感器是伺服系統(tǒng)的“眼睛”，負(fù)責(zé)測量負(fù)載的位置、速度、加速度等信息，并將這些信息反饋給控制器。傳感器種類繁多，根據(jù)測量對(duì)象的不同，可以分為位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器等。位置傳感器光電編碼器旋轉(zhuǎn)變壓器磁編碼器速度傳感器脈沖編碼器霍爾傳感器塔科米?放大器放大器是伺服系統(tǒng)的“大腦”，負(fù)責(zé)放大控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)。放大器需要具備高功率、高精度、快速響應(yīng)等特點(diǎn)，以滿足伺服系統(tǒng)的控制需求。功率放大器放大控制信號(hào)，提供驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需的電流。運(yùn)算放大器實(shí)現(xiàn)信號(hào)處理、濾波、運(yùn)算等功能?？刂破骺刂破魇撬欧到y(tǒng)的“指揮中心”，負(fù)責(zé)根據(jù)傳感器反饋的信息，計(jì)算并輸出控制信號(hào)?？刂破魍ǔ２捎梦⑻幚砥骰騿纹瑱C(jī)，通過軟件編程實(shí)現(xiàn)控制算法。1PID控制最常用的控制算法，可以根據(jù)誤差、誤差變化率和誤差積分來計(jì)算控制信號(hào)。2自適應(yīng)控制可以根據(jù)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)變化自動(dòng)調(diào)整控制參數(shù)，提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性。反饋系統(tǒng)反饋系統(tǒng)是指將系統(tǒng)的輸出信息反饋給輸入端，形成閉環(huán)控制系統(tǒng)。反饋系統(tǒng)可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性、精度和抗干擾能力，是伺服系統(tǒng)控制的核心技術(shù)。傳感器反饋傳感器測量負(fù)載的實(shí)際狀態(tài)，并將其反饋給控制器?？刂破饔?jì)算控制器根據(jù)反饋信息和設(shè)定值，計(jì)算控制信號(hào)。放大器驅(qū)動(dòng)放大器放大控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)。伺服電機(jī)分類伺服電機(jī)根據(jù)不同的工作原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，可以分為直流電機(jī)、交流電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)三種。直流電機(jī)利用直流電流產(chǎn)生磁場，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。交流電機(jī)利用交流電流產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)通過脈沖信號(hào)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)精確的步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。直流電機(jī)直流電機(jī)是一種利用直流電流產(chǎn)生磁場來驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。直流電機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、效率高等特點(diǎn)，常用于伺服系統(tǒng)、機(jī)器人、汽車等領(lǐng)域。1有刷直流電機(jī)使用電刷和換向器來改變電流方向。2無刷直流電機(jī)使用電子開關(guān)來改變電流方向，無電刷，更可靠。交流電機(jī)交流電機(jī)是一種利用交流電流產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場來驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。交流電機(jī)具有體積小、功率大、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、電力驅(qū)動(dòng)等領(lǐng)域。1感應(yīng)電機(jī)通過電磁感應(yīng)原理工作，無轉(zhuǎn)子繞組。2同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速與定子的旋轉(zhuǎn)磁場同步。步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是一種通過脈沖信號(hào)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)精確的步進(jìn)運(yùn)動(dòng)的電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)具有精度高、定位準(zhǔn)確、響應(yīng)速度快等特點(diǎn)，常用于精密控制、自動(dòng)化設(shè)備等領(lǐng)域。1單相步進(jìn)電機(jī)2雙相步進(jìn)電機(jī)3混合式步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)選型選擇合適的伺服電機(jī)是設(shè)計(jì)伺服系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié)。在選擇伺服電機(jī)時(shí)，需要根據(jù)應(yīng)用場景和負(fù)載需求，綜合考慮以下因素:扭矩特性電機(jī)能夠提供的扭矩大小，決定了電機(jī)能夠驅(qū)動(dòng)的負(fù)載大小。速度特性電機(jī)能夠達(dá)到的最大轉(zhuǎn)速，決定了負(fù)載運(yùn)動(dòng)的速度。效率特性電機(jī)將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的效率，決定了電機(jī)的能耗和運(yùn)行成本。熱特性電機(jī)在運(yùn)行過程中的溫度變化情況，決定了電機(jī)的可靠性和使用壽命。扭矩特性扭矩是電機(jī)能夠提供的輸出力矩，通常用牛米（Nm）表示。扭矩特性反映了電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速下的輸出扭矩變化情況，是選擇伺服電機(jī)的重要指標(biāo)之一。速度特性速度特性是指電機(jī)能夠達(dá)到的最大轉(zhuǎn)速，通常用轉(zhuǎn)速（RPM）表示。速度特性決定了負(fù)載運(yùn)動(dòng)的速度，是選擇伺服電機(jī)的重要指標(biāo)之一。額定轉(zhuǎn)速電機(jī)在額定負(fù)載下能夠達(dá)到的最大轉(zhuǎn)速。空載轉(zhuǎn)速電機(jī)在無負(fù)載情況下能夠達(dá)到的最大轉(zhuǎn)速。效率特性效率特性是指電機(jī)將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的效率，通常用百分比表示。效率特性決定了電機(jī)的能耗和運(yùn)行成本，是選擇伺服電機(jī)的重要指標(biāo)之一。高效率電機(jī)可以節(jié)省電能，降低運(yùn)行成本。低效率電機(jī)能耗較高，運(yùn)行成本較高。熱特性熱特性是指電機(jī)在運(yùn)行過程中的溫度變化情況，通常用溫度（℃）表示。熱特性決定了電機(jī)的可靠性和使用壽命，是選擇伺服電機(jī)的重要指標(biāo)之一。1額定溫度電機(jī)能夠承受的最高溫度。2工作溫度電機(jī)在正常工作狀態(tài)下的溫度范圍。3散熱性能電機(jī)散熱的能力，影響電機(jī)的運(yùn)行穩(wěn)定性。伺服驅(qū)動(dòng)器原理伺服驅(qū)動(dòng)器是伺服系統(tǒng)的核心控制單元，負(fù)責(zé)接收來自控制器的控制信號(hào)，并驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)運(yùn)行。伺服驅(qū)動(dòng)器包含多種功能模塊，例如功率放大模塊、控制模塊、保護(hù)模塊等。功率放大模塊放大控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)。控制模塊實(shí)現(xiàn)控制算法，控制電機(jī)運(yùn)行。保護(hù)模塊保護(hù)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，防止過流、過壓、過熱等故障。開環(huán)控制開環(huán)控制是指控制系統(tǒng)不使用反饋信息，直接根據(jù)設(shè)定值輸出控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行。開環(huán)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，但控制精度和穩(wěn)定性較差。設(shè)定值用戶設(shè)定期望的輸出值?？刂破鞲鶕?jù)設(shè)定值計(jì)算控制信號(hào)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)按設(shè)定值運(yùn)行。閉環(huán)控制閉環(huán)控制是指控制系統(tǒng)使用反饋信息，將系統(tǒng)的實(shí)際輸出值與設(shè)定值進(jìn)行比較，并將誤差反饋給控制器，從而調(diào)整控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)行。閉環(huán)控制系統(tǒng)能夠提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性、精度和抗干擾能力。設(shè)定值用戶設(shè)定期望的輸出值?？刂破饔?jì)算控制器根據(jù)設(shè)定值和反饋信息，計(jì)算控制信號(hào)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)按控制信號(hào)運(yùn)行。傳感器反饋傳感器測量實(shí)際輸出值，反饋給控制器。位置環(huán)位置環(huán)是伺服系統(tǒng)中控制電機(jī)位置的閉環(huán)控制系統(tǒng)。位置環(huán)通常使用位置傳感器來測量電機(jī)的實(shí)際位置，并將位置信息反饋給控制器，控制器根據(jù)位置誤差計(jì)算控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，最終使電機(jī)的實(shí)際位置與設(shè)定位置一致。1位置傳感器測量電機(jī)實(shí)際位置。2位置控制器計(jì)算控制信號(hào)，控制電機(jī)位置。速度環(huán)速度環(huán)是伺服系統(tǒng)中控制電機(jī)速度的閉環(huán)控制系統(tǒng)。速度環(huán)通常使用速度傳感器來測量電機(jī)的實(shí)際速度，并將速度信息反饋給控制器，控制器根據(jù)速度誤差計(jì)算控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，最終使電機(jī)的實(shí)際速度與設(shè)定速度一致。1速度傳感器測量電機(jī)實(shí)際速度。2速度控制器計(jì)算控制信號(hào)，控制電機(jī)速度。電流環(huán)電流環(huán)是伺服系統(tǒng)中控制電機(jī)電流的閉環(huán)控制系統(tǒng)。電流環(huán)通常使用電流傳感器來測量電機(jī)的實(shí)際電流，并將電流信息反饋給控制器，控制器根據(jù)電流誤差計(jì)算控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，最終使電機(jī)的實(shí)際電流與設(shè)定電流一致。1電流傳感器2電流控制器系統(tǒng)建模系統(tǒng)建模是伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的重要步驟，是指建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，用于分析和預(yù)測系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。系統(tǒng)建?？梢詭椭覀兝斫庀到y(tǒng)的運(yùn)行機(jī)制，并為控制器設(shè)計(jì)提供參考。傳遞函數(shù)用數(shù)學(xué)表達(dá)式描述系統(tǒng)輸入與輸出之間的關(guān)系。極點(diǎn)和零點(diǎn)傳遞函數(shù)的極點(diǎn)和零點(diǎn)決定了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。相角和增益描述系統(tǒng)對(duì)不同頻率信號(hào)的響應(yīng)特性。穩(wěn)定性判據(jù)判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)定的指標(biāo)。傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)是描述系統(tǒng)輸入與輸出之間關(guān)系的數(shù)學(xué)表達(dá)式，通常用拉普拉斯變換表示。傳遞函數(shù)可以幫助我們分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，并為控制器設(shè)計(jì)提供參考。輸入信號(hào)系統(tǒng)接收的外部信號(hào)。輸出信號(hào)系統(tǒng)產(chǎn)生的響應(yīng)信號(hào)。極點(diǎn)和零點(diǎn)極點(diǎn)和零點(diǎn)是傳遞函數(shù)的特征值，它們決定了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。極點(diǎn)位于復(fù)平面上的位置決定了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和響應(yīng)速度。零點(diǎn)位于復(fù)平面上的位置決定了系統(tǒng)的響應(yīng)特性。極點(diǎn)決定了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和響應(yīng)速度。零點(diǎn)決定了系統(tǒng)的響應(yīng)特性。相角和增益相角和增益是描述系統(tǒng)對(duì)不同頻率信號(hào)的響應(yīng)特性的指標(biāo)。相角表示輸出信號(hào)相對(duì)于輸入信號(hào)的相位差，增益表示輸出信號(hào)幅值相對(duì)于輸入信號(hào)幅值的比例。1相角輸出信號(hào)相對(duì)于輸入信號(hào)的相位差。2增益輸出信號(hào)幅值相對(duì)于輸入信號(hào)幅值的比例。穩(wěn)定性判據(jù)穩(wěn)定性判據(jù)是判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)定的指標(biāo)。常見的穩(wěn)定性判據(jù)包括奈奎斯特判據(jù)、伯德判據(jù)等。這些判據(jù)可以根據(jù)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)定，以及系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度。奈奎斯特判據(jù)根據(jù)傳遞函數(shù)的奈奎斯特曲線，判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)定。伯德判據(jù)根據(jù)傳遞函數(shù)的伯德圖，判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)定。穩(wěn)態(tài)誤差分析穩(wěn)態(tài)誤差是指系統(tǒng)在達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)后，輸出值與設(shè)定值之間的偏差。穩(wěn)態(tài)誤差是衡量系統(tǒng)控制精度的指標(biāo)之一。穩(wěn)態(tài)誤差的大小取決于系統(tǒng)的類型、控制算法和負(fù)載特性等因素。靜態(tài)誤差系統(tǒng)在穩(wěn)定狀態(tài)下，輸出值與設(shè)定值之間的偏差。1動(dòng)態(tài)誤差系統(tǒng)在過渡過程中，輸出值與設(shè)定值之間的偏差。2控制器設(shè)計(jì)控制器設(shè)計(jì)是伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵步驟，是指根據(jù)系統(tǒng)模型和控制目標(biāo)，設(shè)計(jì)合適的控制算法，使系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的控制效果。控制器設(shè)計(jì)需要考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度、控制精度等因素。比例控制控制信號(hào)與誤差成正比。積分控制控制信號(hào)與誤差積分成正比。微分控制控制信號(hào)與誤差變化率成正比。PID控制將比例控制、積分控制和微分控制結(jié)合起來。自適應(yīng)控制可以根據(jù)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)變化自動(dòng)調(diào)整控制參數(shù)。比例控制比例控制是指控制信號(hào)與誤差成正比。比例控制可以快速消除誤差，但無法完全消除穩(wěn)態(tài)誤差。比例控制常用于提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和穩(wěn)定性。比例控制控制信號(hào)與誤差成正比。積分控制積分控制是指控制信號(hào)與誤差積分成正比。積分控制可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，但響應(yīng)速度較慢。積分控制常用于提高系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性。誤差積分累積誤差，用于消除穩(wěn)態(tài)誤差。積分控制控制信號(hào)與誤差積分成正比。微分控制微分控制是指控制信號(hào)與誤差變化率成正比。微分控制可以預(yù)測誤差的變化趨勢，并提前做出調(diào)整，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度。微分控制常用于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗擾性。誤差變化率誤差變化的速度，用于預(yù)測誤差的變化趨勢。微分控制控制信號(hào)與誤差變化率成正比。PID控制PID控制是將比例控制、積分控制和微分控制結(jié)合起來的一種控制算法。PID控制可以兼顧系統(tǒng)的響應(yīng)速度、控制精度和穩(wěn)定性，是最常用的伺服系統(tǒng)控制算法。1比例控制提高響應(yīng)速度。2積分控制消除穩(wěn)態(tài)誤差。3微分控制提高穩(wěn)定性和抗擾性。自適應(yīng)控制自適應(yīng)控制是指可以根據(jù)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)變化自動(dòng)調(diào)整控制參數(shù)的一種控制算法。自適應(yīng)控制可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性，適用于環(huán)境變化較大的應(yīng)用場景。系統(tǒng)參數(shù)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。自適應(yīng)算法根據(jù)系統(tǒng)參數(shù)調(diào)整控制參數(shù)。控制參數(shù)控制算法中的參數(shù)。應(yīng)用案例伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、包裝生產(chǎn)線、硬盤驅(qū)動(dòng)器等領(lǐng)域。下面將介紹一些典型的應(yīng)用案例，展示伺服系統(tǒng)在不同領(lǐng)域的作用。工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確運(yùn)動(dòng)控制，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。數(shù)控機(jī)床控制機(jī)床的運(yùn)動(dòng)精度和加工精度，提高加工效率和產(chǎn)品質(zhì)量。包裝生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)包裝過程的自動(dòng)化控制，提高包裝效率和產(chǎn)品質(zhì)量。硬盤驅(qū)動(dòng)器控制磁盤的讀寫操作，提高硬盤驅(qū)動(dòng)器的速度和精度。工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人中扮演著重要的角色，負(fù)責(zé)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度和速度，實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡。伺服系統(tǒng)賦予了機(jī)器人靈活性和精確度，使其能夠在工業(yè)生產(chǎn)中完成各種任務(wù)。1運(yùn)動(dòng)控制控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。2路徑規(guī)劃規(guī)劃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。3任務(wù)執(zhí)行完成各種任務(wù)，例如焊接、噴漆、搬運(yùn)等。數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)在數(shù)控機(jī)床中負(fù)責(zé)控制機(jī)床的運(yùn)動(dòng)精度和速度，實(shí)現(xiàn)精確的切削加工。伺服系統(tǒng)賦予了機(jī)床高精度和高效率，使其能夠加工各種復(fù)雜的零件。1進(jìn)給控制控制刀具的進(jìn)給速度。2軸控制控制機(jī)床各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)。3加工控制控制加工過程，確保加工精度。包裝生產(chǎn)線伺服系統(tǒng)在包裝生產(chǎn)線中負(fù)責(zé)控制包裝過程的自動(dòng)化，提高包裝效率和產(chǎn)品質(zhì)量。伺服系統(tǒng)可以控制包裝機(jī)、輸送機(jī)、碼垛機(jī)等設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化包裝。1包裝機(jī)