《FANUC工業(yè)機(jī)器人編程操作與仿真》課件 3-碼垛篇

FANUC

機(jī)器人程序員A課程0102機(jī)器人概述

FANUC機(jī)器人安全須知

FANUC機(jī)器人基本操作知識(shí)

機(jī)器人基礎(chǔ)操作

坐標(biāo)系設(shè)置03I/O通信

I/O類(lèi)型

I/O分配

I/O用途04程序編程

程序管理

程序指令

程序執(zhí)行05維修與保養(yǎng)

備份與加載

零點(diǎn)復(fù)歸

保養(yǎng)知識(shí)01機(jī)器人概述

FANUC機(jī)器人安全須知

FANUC機(jī)器人02基本操作知識(shí)

機(jī)器人基礎(chǔ)操作

坐標(biāo)系設(shè)置03I/O通信

I/O類(lèi)型

I/O分配

I/O用途程序編程

程序管理

程序指令

程序執(zhí)行

04 05 維修與保養(yǎng)

備份與加載

零點(diǎn)復(fù)歸

保養(yǎng)知識(shí)01FANUC機(jī)器人安全須知德國(guó)大眾汽車(chē)“機(jī)器人殺人事件”5以運(yùn)輸人或動(dòng)物為目的6攀爬在機(jī)器人上面或懸垂于其下7其他與FANUC推薦的安裝及使用不一致的條件下3無(wú)線電干擾的環(huán)境2有爆炸可能的環(huán)境1易燃的環(huán)境4水中或高濕度環(huán)境中01FANUC機(jī)器人安全須知不可使用機(jī)器人的場(chǎng)合：現(xiàn)場(chǎng)操作員1編程人員2設(shè)備維護(hù)人員3

打開(kāi)或關(guān)閉控制柜電源

從操作面板啟動(dòng)機(jī)器人程序

操作機(jī)器人

在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教、外圍設(shè)備的調(diào)試等

操作機(jī)器人

在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行機(jī)器人的示教、外圍設(shè)備的調(diào)試等

進(jìn)行維護(hù)（修理、調(diào)整、更換）作業(yè)01FANUC機(jī)器人安全須知作業(yè)人員的安全操作權(quán)限佩戴安全工具010203適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服跟作業(yè)內(nèi)容及環(huán)境相關(guān)的必備的其他安全裝備（如防護(hù)眼鏡、防毒面具等）01FANUC機(jī)器人安全須知安全鞋、安全帽佩戴安全工具：01FANUC機(jī)器人安全須知安全設(shè)備（一）緊急停止

急停按鈕

外部急停（外部信號(hào)）（二）模式選擇開(kāi)關(guān)

AUTO（生產(chǎn)模式）

TI

（調(diào)試模式1）

T2（調(diào)試模式2）01FANUC機(jī)器人安全須知安全設(shè)備01FANUC機(jī)器人安全須知安全設(shè)備（三）Deadman開(kāi)關(guān)

共三檔

當(dāng)TP有效（ON)時(shí)，只有按好任意一個(gè)Deadman開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)器人才可以運(yùn)動(dòng)01FANUC機(jī)器人安全須知安全注意事項(xiàng)：

在安裝機(jī)器人系統(tǒng)以后首次使用機(jī)器人操作時(shí)，應(yīng)低速進(jìn)行；

然后再逐漸加快速度，并確認(rèn)是否有異常。

操作機(jī)器人前，務(wù)必確認(rèn)安全柵欄內(nèi)無(wú)人后才能進(jìn)行；

操作前，先檢查是否存在潛在危險(xiǎn)，若存在要先排除危險(xiǎn)之后再進(jìn)行操作！

不得戴著手套操作機(jī)器人操作面板和示教盤(pán)（TP）！

要定期備份保存數(shù)據(jù)！安裝操作安全01FANUC機(jī)器人安全須知安全注意事項(xiàng)：

編程人員必須接受過(guò)關(guān)于其所要操作的機(jī)器人的專(zhuān)業(yè)培訓(xùn)

編程前確保沒(méi)有任何報(bào)警和危險(xiǎn)，示教器和安全設(shè)備正常使用，將模式從AUTO改為T(mén)1（或T2）

所有人員都必須在保護(hù)區(qū)外面

若必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)，則必須做到：低速進(jìn)行；

必須在全速狀態(tài)下檢查運(yùn)動(dòng)時(shí)，必須由保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員控制使能裝置或有同等安全作用的裝置編程程序確認(rèn)安全安全操作規(guī)范：

必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，在緊急情況下按下這些按鈕。

在運(yùn)動(dòng)機(jī)器人之前，確認(rèn)機(jī)器人的外圍設(shè)備沒(méi)有異?；蛭ｋU(xiǎn)狀況，才可運(yùn)行機(jī)器人。

當(dāng)機(jī)器人工作區(qū)域編程示教時(shí)，設(shè)置相應(yīng)看守人員，保證機(jī)器人在緊急情況下能迅速停止。

示教和點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人時(shí)不要帶手套操作，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人時(shí)要盡量采用低速操作，遇到異常情況時(shí)可有效控制機(jī)器人停止。

永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人處于不動(dòng)狀態(tài)時(shí)就認(rèn)為機(jī)器人已經(jīng)停止，很有可能是在等待讓它繼續(xù)運(yùn)動(dòng)的輸入信號(hào)。01FANUC機(jī)器人安全須知安全注意事項(xiàng)：01FANUC機(jī)器人安全須知如何處理緊急情況：01020304停止系統(tǒng)拍下距離最近的緊急停止按鈕，停止運(yùn)行確保已經(jīng)排除所有危險(xiǎn)將危險(xiǎn)情況解除，確保排除所有危險(xiǎn)釋放緊急停止按鈕低速調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)并重置引起緊急停止?fàn)顟B(tài)的設(shè)備查看報(bào)警履歷，解除報(bào)警查看報(bào)警履歷，將存在的報(bào)警解除02FANUC機(jī)器人FANUCTheRobot

Experts

1956年，

FANUC品牌創(chuàng)立

1971年，

FANUC數(shù)控系統(tǒng)占據(jù)全球70%的市場(chǎng)份額

1974年，

FANUC工業(yè)機(jī)器人問(wèn)世

1997年，上海發(fā)那科成立

2008年，

FANUC機(jī)器人銷(xiāo)量領(lǐng)先

2010年，

FANUC機(jī)器人入駐世博會(huì)

2015年，F(xiàn)ANUC機(jī)器人全球銷(xiāo)量超40萬(wàn)臺(tái)02FANUC機(jī)器人機(jī)器人本體控制柜示教器及軟件周邊設(shè)備機(jī)器人系統(tǒng)組成02FANUC機(jī)器人機(jī)器人123機(jī)器人由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的。各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處為一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。絕對(duì)值脈沖編碼器交流伺服電機(jī)抱閘單元伺服電機(jī)

減速器腕關(guān)節(jié)小臂肘關(guān)節(jié)大臂

腰關(guān)節(jié)基座連接法蘭02FANUC機(jī)器人機(jī)器人

基座

腰關(guān)節(jié)

大臂

小臂

腕關(guān)節(jié)

連接法蘭機(jī)器人組成02FANUC機(jī)器人機(jī)器人LR

Mate200iDM-20iAM-710iAR-1000iAR-2000iCR-0iBP-500iBM-10iAP-50iBM-1iAM-2000iAM-410iBPaint

Mate200iA機(jī)器人的主要性能參數(shù)AB機(jī)器人的應(yīng)用弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、涂膠、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測(cè)量等

手部負(fù)重

運(yùn)動(dòng)軸數(shù)

2,3軸負(fù)重

運(yùn)動(dòng)范圍02FANUC機(jī)器人機(jī)器人

安裝方式

重復(fù)定位精度

最大運(yùn)動(dòng)速度02FANUC機(jī)器人機(jī)器人機(jī)器人本體型號(hào)機(jī)器人控制柜型號(hào)ABLRMate

200iD/4s型號(hào)位于機(jī)器人J4軸手臂上控制柜型號(hào)位于控制柜門(mén)左上角。目前在用的主要型號(hào)有：R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB、Mate型等。FANUC

RobotLRMate200iD

4sFANUC

SYSTEMR-30iB

Mate02FANUC機(jī)器人機(jī)器人LRMate

200iD/4s機(jī)種LRMate

200iD/4s控制軸數(shù)6軸動(dòng)作范圍（最高速度）J1-170°/170°（460°/s）J2-110°/120°（460°/s）J3-122°/280°（520°/s）J4-190°/190°（560°/s）J5-120°/120°（560°/s）J6-360°/360°（900°/s）手腕部可搬運(yùn)質(zhì)量4kg重復(fù)定位精度±0.02mm機(jī)器人質(zhì)量20kg機(jī)器人的安裝環(huán)境AB機(jī)器人的編程方式

在線編程在現(xiàn)場(chǎng)使用示教器編程

離線編程在PC上安裝FANUC的編程軟件，可以實(shí)現(xiàn)離線編程環(huán)境溫度:

0-45攝氏度;環(huán)境濕度:普通:

≤75%RH(無(wú)露水、霜凍）;短時(shí)間:95%（一個(gè)月之內(nèi)）;不應(yīng)有結(jié)露現(xiàn)象；振動(dòng):≤0.5G(4.9M/s2)

;02FANUC機(jī)器人機(jī)器人機(jī)器人的特色功能ABHighsensitivecollisiondetector高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能,機(jī)器人無(wú)須外加傳感器,各種場(chǎng)合均適用

TP示教時(shí)影響因素：1、示教坐標(biāo)系2、速度倍率02FANUC機(jī)器人機(jī)器人

執(zhí)行程序時(shí)影響因素：1、運(yùn)動(dòng)指令的要素2、速度倍率機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的動(dòng)作指令進(jìn)行移動(dòng)。

R-30iA控制柜最多能控制40根軸

R-30iB控制柜最多能控制56根軸

可分多個(gè)組控制

每個(gè)組最多可以控制9根軸。每個(gè)組的操作是相互獨(dú)立的

一般機(jī)器人本體6軸作為運(yùn)動(dòng)組1

Handling

ToolArc

ToolSpot

ToolDispense

ToolPaintToolLaser

Tool用于搬運(yùn)用于弧焊用于點(diǎn)焊用于布膠用于油漆用于激光焊接和切割機(jī)器人附加軸系統(tǒng)軟件02FANUC機(jī)器人機(jī)器人02FANUC機(jī)器人控制柜B型控制柜A型控制柜Mate型控制柜控制器控制柜內(nèi)所有的部件+示教器=控制器。根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。一部分是對(duì)其自身運(yùn)動(dòng)的控制；另一部分是工業(yè)機(jī)器人與周邊設(shè)備的協(xié)調(diào)控制。02FANUC機(jī)器人控制柜控制器是機(jī)器人控制單元，由以下部分組成：示教盒（Teach

Pendant）；操作面板及其電路板（Operate

Panel）；主板（Main

Board）；主板電池（Battery）；I/O板（I/O

Board）；

電源供給單元（PSU）

緊急停止單元（E-Stop

Unit）；伺服放大器(Servo

Amplifier)；變壓器(Transformer)；風(fēng)扇單元(Fan

Unit)；

線路斷開(kāi)器(Breaker)；再生電阻(RegenerativeResistor)等

。02FANUC機(jī)器人470400470400控制柜R-30iB

Mate控制器有三種機(jī)柜，分別為小型、中型和大型：322 402中型、大型小型背面風(fēng)扇單元02FANUC機(jī)器人控制柜137 82654R-30iB

Mate控制柜正面結(jié)構(gòu)：①

風(fēng)扇②操作面板③斷路器④急停按鈕⑤循環(huán)啟動(dòng)按鈕⑥模式開(kāi)關(guān)⑦USB插口⑧示教器02FANUC機(jī)器人控制柜12783945 6R-30iB

Mate控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)：①

急停按鈕②模式開(kāi)關(guān)③主板電池④6軸伺服放大器⑤斷路器⑥急停單元⑦熱交換器⑧主板⑨后面板單元02FANUC機(jī)器人電源供給單元示教器伺服放大器將AC電源轉(zhuǎn)換成不同大小的DC電源。包括機(jī)器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成?？刂破鳡顟B(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。控制著伺服馬達(dá)的電源，脈沖編碼器，制動(dòng)控制，超行程以及手動(dòng)制動(dòng)?？刂乒裰靼迳习惭b著兩個(gè)微處理器，外圍線路，存儲(chǔ)器，以及操作面板控制線路。在控制器電源關(guān)閉之后，電池維持主板存儲(chǔ)器狀態(tài)不變?？刂浦鴥蓚€(gè)設(shè)備的緊急停止系統(tǒng)，即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器，達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。主板主板電池急停單元02FANUC機(jī)器人線路斷開(kāi)器再生電阻器輸入電源連接到線路斷開(kāi)器，控制系統(tǒng)的通電斷電，同時(shí)提供保護(hù)設(shè)備的功能為了釋放伺服馬達(dá)的逆向電場(chǎng)強(qiáng)度，在伺服放大器上接一個(gè)再生電阻器?？刂乒裼脕?lái)啟動(dòng)機(jī)器人，以及顯示機(jī)器人狀態(tài)。串行接口的端口，供外部設(shè)備連接，連接存儲(chǔ)卡的接口，用來(lái)備份數(shù)據(jù)。還控制著緊急停止控制線路。將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的AC電壓。為控制單元內(nèi)部降溫。操作面板變壓器風(fēng)扇單元/熱交換器CPU卡SRAM

FROM存儲(chǔ)卡軸控制卡02FANUC機(jī)器人控制柜02FANUC機(jī)器人控制柜

AUTO（生產(chǎn)模式）1、

操作面板有效；2、可通過(guò)操作面板的啟動(dòng)按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號(hào)來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人程序；3、安全柵欄信號(hào)有效；4、機(jī)器人能以指定的最大速度運(yùn)行。

TI（調(diào)試模式1）1. 程序只能通過(guò)示教器（TP）來(lái)激活；2. 機(jī)器人的運(yùn)行速度被限制在250mm/sec以?xún)?nèi)；3. 安全柵欄信號(hào)無(wú)效。

T2（調(diào)試模式2）1. 程序只能通過(guò)示教器（TP）來(lái)激活；2. 機(jī)器人能以指定的最大速度運(yùn)行；3. 安全柵欄信號(hào)無(wú)效。02FANUC機(jī)器人示教器示教器TP種類(lèi)單色TP彩色TP示教盒（以下簡(jiǎn)稱(chēng)TP）的作用:

移動(dòng)機(jī)器人

編寫(xiě)機(jī)器人程序

試運(yùn)行程序

生產(chǎn)運(yùn)行

查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）

手動(dòng)運(yùn)行

輕巧節(jié)能，更高的通信速度，更強(qiáng)的圖形顯示性能

集成USB接口，方便連接USB接口相機(jī)

新增按鍵，使操作更加簡(jiǎn)單02FANUC機(jī)器人示教器新TP的特點(diǎn)：ON/OFF開(kāi)關(guān)ON：TP有效；OFF：TP無(wú)效。當(dāng)TP無(wú)效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。急停按鈕此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。SRVO-002DEADMAN

開(kāi)關(guān)當(dāng)TP有效時(shí)，只有DEADMAN

開(kāi)關(guān)被按到適中位置，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開(kāi)或按緊，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并出現(xiàn)報(bào)警。操作鍵盤(pán)02FANUC機(jī)器人示教器02FANUC機(jī)器人示教器功能鍵PREV：顯示上一屏幕數(shù)字符號(hào)鍵DIAG/HELP：顯示幫助和診斷SHIFT：與其他鍵一起執(zhí)行特定的功能i鍵：與一些按鈕同時(shí)按下，可以顯示相應(yīng)的圖標(biāo)界面DISP：分屏顯示RESET：消除報(bào)警SELECT：一覽鍵列出和創(chuàng)建程序EDIT：編輯鍵DATA：數(shù)據(jù)鍵顯示各寄存器內(nèi)容MENU：顯示屏幕菜單Cursor

光標(biāo)鍵：移動(dòng)光標(biāo)BACKSPACE

：清除光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字ITEM

key項(xiàng)目選址：選擇它所代表的項(xiàng)用戶(hù)鍵ENTER

：確認(rèn)鍵02FANUC機(jī)器人示教器NEXT：功能鍵切換FCTN

：顯示輔助菜單STEP單步鍵：在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換HOLD

：暫停機(jī)器人運(yùn)動(dòng)FWD：從前至后地運(yùn)行程序BWD

：從后向前地單步運(yùn)行程序。COORD

：切換示教坐標(biāo)系GROUP

：切換運(yùn)動(dòng)組速度倍率鍵運(yùn)動(dòng)鍵02FANUC機(jī)器人示教器02FANUC機(jī)器人示教器處理中（busy）：正在處理信息單步（step）：處于單步模式異常（Fault）：有故障發(fā)生執(zhí)行（Run）：正在執(zhí)行程序暫停（Hold）：處于暫停狀態(tài)I/O運(yùn)轉(zhuǎn)試運(yùn)行

根據(jù)軟件不同而定02FANUC機(jī)器人示教器MENU菜單（全畫(huà)面）MENU菜單（簡(jiǎn)易）項(xiàng)目功能實(shí)用工具使用各類(lèi)機(jī)器人的功能試運(yùn)行為測(cè)試操作設(shè)定數(shù)據(jù)手動(dòng)操作手動(dòng)執(zhí)行宏指令報(bào)警顯示發(fā)生的報(bào)警和過(guò)去報(bào)警履歷以及詳細(xì)情況I/O顯示各類(lèi)I/O信號(hào)的狀態(tài)和手動(dòng)分配信號(hào)設(shè)置設(shè)置系統(tǒng)的各種功能文件進(jìn)行程序、系統(tǒng)變量等文件的加載和存儲(chǔ)用戶(hù)在執(zhí)行消息指令時(shí)顯示用戶(hù)信息一覽顯示程序一覽

列出和創(chuàng)建程序編輯進(jìn)行程序的編輯、示教、修改和執(zhí)行數(shù)據(jù)顯示各種寄存器的值狀態(tài)顯示系統(tǒng)的狀態(tài)4D圖形顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置及4D圖形系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)變量和零點(diǎn)復(fù)歸的設(shè)定等用戶(hù)2顯示從KAREL程序輸出信息瀏覽器進(jìn)行網(wǎng)頁(yè)瀏覽02FANUC機(jī)器人示教器MENU菜單項(xiàng)目功能中止程序強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停中的程序禁止前進(jìn)后退手動(dòng)執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD和BWD按鍵功能是否有效改變?nèi)航M在點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給時(shí)進(jìn)行動(dòng)作群組的切換（只有設(shè)定了多組時(shí)才會(huì)顯示）解除等待跳過(guò)正在執(zhí)行的等待語(yǔ)，解除等待時(shí)，程序被暫停在下一個(gè)語(yǔ)句處簡(jiǎn)易/全畫(huà)面切換切換簡(jiǎn)易菜單和完整菜單保存保持當(dāng)前屏幕中相關(guān)數(shù)據(jù)到外部存儲(chǔ)裝置中打印畫(huà)面原樣打印當(dāng)前屏幕的顯示內(nèi)容打印用于程序、系統(tǒng)變量的打印所有I/O仿真解除取消所有I/O信號(hào)的仿真設(shè)定重新啟動(dòng)重新啟動(dòng)控制柜（電源ON/OFF）啟用HMI菜單按下MENU鍵時(shí)選擇是否顯示HMI菜單更新面板進(jìn)行畫(huà)面的再次顯示診斷記錄發(fā)生故障時(shí)記錄調(diào)查用數(shù)據(jù)請(qǐng)?jiān)陔娫粗糜贠FF前記錄劃除診斷記錄刪除所記錄的調(diào)查用數(shù)據(jù)FCTN菜單02FANUC機(jī)器人示教器02FANUC機(jī)器人示教器同時(shí)按下i鍵和MENU鍵，調(diào)出HMI菜單VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每按一下，增加1%5%到100%之間，每按一下，增加5%100%→50%

→5%→1%→FINE→VFINE5%到VFINE之間，每按一下，減少1%100%到5%之間，每按一下，減少5%按【SHIFT】+【+%】鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，經(jīng)過(guò)兩次遞增5%到100%之間，經(jīng)過(guò)兩次遞增按【SHIFT】+【-%】鍵100%→50%

→5%→1%→FINE→VFINE5%到VFINE之間，每按一下，改變1%100%到5%之間，經(jīng)過(guò)兩次遞減按+

%鍵按-

%鍵系統(tǒng)變量$SHFYOV_ENB為102FANUC機(jī)器人示教器【SPEED】鍵:02FANUC機(jī)器人示教器畫(huà)面分割按下SHIFT鍵和分屏鍵，調(diào)出分屏選項(xiàng)菜單接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制柜等1檢查所有的安全設(shè)備是否正常2將控制柜面板上的斷路器置于ON位置3通過(guò)示教器或操作面板上的暫?；蚣蓖０粹o停止機(jī)器人1將控制柜面板上的斷路器置于OFF位置2如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、視覺(jué)系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞3關(guān)電02FANUC機(jī)器人通電/關(guān)電通電02基本操作知識(shí)

機(jī)器人基礎(chǔ)操作

坐標(biāo)系設(shè)置01機(jī)器人的基礎(chǔ)操作坐標(biāo)系有哪些坐標(biāo)系為什么要用坐標(biāo)系什么是坐標(biāo)系01020301機(jī)器人的基礎(chǔ)操作坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)世界坐標(biāo)用戶(hù)坐標(biāo)工具坐標(biāo)手動(dòng)坐標(biāo)J1，J2，J3，J4，J5，J6JOINTWORLDJGFRMUSERXY

ZTOOL原點(diǎn)：J1軸軸線與J2軸軸線所在面的交點(diǎn)方向：Z軸正方向垂直安裝面向上

X軸正方向向前注：用戶(hù)自定義前，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合原點(diǎn)：末端法蘭盤(pán)中心（TCP）方向：JI軸到J6都是0°時(shí)，X軸正方向沿法蘭盤(pán)向上Z軸垂直法蘭盤(pán)朝前注：工具坐標(biāo)系需要在編程前先進(jìn)行定義。01機(jī)器人的基礎(chǔ)操作坐標(biāo)系?

關(guān)節(jié)坐標(biāo)系01機(jī)器人的基礎(chǔ)操作坐標(biāo)系?

世界坐標(biāo)系XZ01機(jī)器人的基礎(chǔ)操作坐標(biāo)系?

TOOL工具坐標(biāo)系TCP:TOOLCENTER

POINT工具中心點(diǎn)01機(jī)器人的基礎(chǔ)操作點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人+按住【DEAD

MAN】（任意一個(gè)）選擇所需要的坐標(biāo)按住任意一個(gè)運(yùn)動(dòng)鍵ON/OFF開(kāi)關(guān)為：ONMODE

SWITCH為：T1/T2按住【SHIFT】（任意一個(gè)）01機(jī)器人的基礎(chǔ)操作JOINT

關(guān)節(jié)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)++運(yùn)動(dòng)鍵01機(jī)器人的基礎(chǔ)操作JGFRM手動(dòng)坐標(biāo)/WORLD世界坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)++運(yùn)動(dòng)鍵01機(jī)器人的基礎(chǔ)操作TOOL工具坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)XYZ++運(yùn)動(dòng)鍵01機(jī)器人的基礎(chǔ)操作USER用戶(hù)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)++運(yùn)動(dòng)鍵用戶(hù)坐標(biāo)系下坐標(biāo)值當(dāng)前機(jī)器人使用工具坐標(biāo)系1的TCP在用戶(hù)坐標(biāo)系0下的坐標(biāo)值世界坐標(biāo)系下坐標(biāo)值當(dāng)前機(jī)器人工具坐標(biāo)系1的TCP在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值關(guān)節(jié)角度當(dāng)前機(jī)器人的各關(guān)節(jié)的角度01機(jī)器人的基礎(chǔ)操作機(jī)器人位置狀態(tài)按POSN按鍵，顯示出機(jī)器人的位置狀態(tài)01機(jī)器人的基礎(chǔ)操作機(jī)器人位置狀態(tài)01

機(jī)器人安全操作演示

示教器的使用

點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人機(jī)器人的基礎(chǔ)操作實(shí)操練習(xí)02坐標(biāo)系設(shè)置怎么設(shè)置坐標(biāo)系為什么要設(shè)置坐標(biāo)系可以設(shè)置哪些坐標(biāo)系010203可以設(shè)置哪些坐標(biāo)系0102坐標(biāo)系設(shè)置

工具坐標(biāo)系：直角坐標(biāo)系，可以用戶(hù)自己定義，默認(rèn)可定義10個(gè)通過(guò)更改系統(tǒng)變量$SCR.$MAXNUMUTOOL的值最多定義29個(gè)。

用戶(hù)坐標(biāo)系：直角坐標(biāo)系，可以用戶(hù)自己定義，默認(rèn)可定義9個(gè)通過(guò)更改系統(tǒng)變量$SCR.$MAXNUMUFRAM的值最多定義61個(gè)。02坐標(biāo)系設(shè)置為什么要設(shè)置坐標(biāo)系02為什么要設(shè)置工具坐標(biāo)系02若圖一中的手爪有一個(gè)旋轉(zhuǎn)點(diǎn)，使手爪直接繞著這個(gè)旋轉(zhuǎn)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)就可以若圖二有一個(gè)手爪的前進(jìn)方向就可以直接移動(dòng)過(guò)去了推測(cè)結(jié)論

確定工具的TCP點(diǎn)（工具中心點(diǎn)），方便調(diào)整工具的姿態(tài)

確定工具進(jìn)給方向，方便工具位置調(diào)整建立工具坐標(biāo)系的作用02坐標(biāo)系設(shè)置工具坐標(biāo)系的特點(diǎn)新的工具坐標(biāo)系是相對(duì)于默認(rèn)的工具坐標(biāo)系變化得到的，新的工具坐標(biāo)系的位置和方向始終同法蘭盤(pán)保持絕對(duì)的位置和姿態(tài)關(guān)系。但在空間上是一直變化的。02坐標(biāo)系設(shè)置為什么要設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系02圖一在示教時(shí)不管使用默認(rèn)用戶(hù)坐標(biāo)系USER0還是使用世界坐標(biāo)系都能順利完成示教圖二如果使用默認(rèn)用戶(hù)坐標(biāo)系USER0和世界坐標(biāo)系都很難快速的對(duì)每個(gè)工件進(jìn)行示教點(diǎn)位推測(cè)結(jié)論

確定參考坐標(biāo)系

確定工作臺(tái)上的運(yùn)動(dòng)方向，方便調(diào)試建立用戶(hù)坐標(biāo)系的作用02坐標(biāo)系設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系的特點(diǎn)XZ用戶(hù)坐標(biāo)Y新的用戶(hù)坐標(biāo)系是根據(jù)默認(rèn)的用戶(hù)坐標(biāo)系User0變化得到的，和WORLD坐標(biāo)系重合,新的用戶(hù)坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)相對(duì)空間是不變化的。工具坐標(biāo)XZ02坐標(biāo)系設(shè)置怎么設(shè)置工具坐標(biāo)系03直接輸入法三點(diǎn)法只改變了工具坐標(biāo)系原點(diǎn)（TCP）的位置，也就是說(shuō)只進(jìn)行了默認(rèn)工具坐標(biāo)系的平移六點(diǎn)法既改變工具坐標(biāo)系原點(diǎn)（TCP）的位置，又改變坐標(biāo)系的方向，也就是說(shuō)既進(jìn)行了平移又進(jìn)行了坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)如果能直接得到新的工具坐標(biāo)系的值，可以選擇直接輸入法02坐標(biāo)系設(shè)置三點(diǎn)法STEP01MENU-設(shè)置-坐標(biāo)系-坐標(biāo)-工具坐標(biāo)系選擇要設(shè)置的坐標(biāo)系號(hào)-詳細(xì)-方法-三點(diǎn)法02坐標(biāo)系設(shè)置STEP02以三種不同姿態(tài)記錄接近點(diǎn)選擇一個(gè)固定參考點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人以三種不同的姿態(tài)靠近參考點(diǎn)，記錄這三個(gè)接近點(diǎn)的位置三點(diǎn)法02坐標(biāo)系設(shè)置STEP03激活工系將坐標(biāo)成新定義工具具坐標(biāo)系切換的工具坐標(biāo)系三點(diǎn)法02坐標(biāo)系設(shè)置STEP04檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系示教機(jī)器人繞X/Y/Z軸旋轉(zhuǎn)

檢查T(mén)CP位置三點(diǎn)法02坐標(biāo)系設(shè)置三點(diǎn)法02坐標(biāo)系設(shè)置六點(diǎn)法STEP01MENU-設(shè)置-坐標(biāo)系-坐標(biāo)-工具坐標(biāo)系選擇要設(shè)置的坐標(biāo)系號(hào)-詳細(xì)-方法-六點(diǎn)法02坐標(biāo)系設(shè)置六點(diǎn)法STEP02

以三種不同姿態(tài)記錄接近點(diǎn)記錄坐標(biāo)原點(diǎn)和兩個(gè)方向點(diǎn)選擇一個(gè)固定參考點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人以三種不同的姿態(tài)靠近參考點(diǎn)，記錄這三個(gè)接近點(diǎn)的位置分別記錄坐標(biāo)原點(diǎn)和兩個(gè)方向點(diǎn)，要求三點(diǎn)機(jī)器人姿態(tài)一致02坐標(biāo)系設(shè)置STEP03激活工具坐標(biāo)系將工具坐標(biāo)系切換成新定義的工具坐標(biāo)系六點(diǎn)法02坐標(biāo)系設(shè)置STEP04檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系

通過(guò)COORD鍵將示教坐標(biāo)系切換成工具坐標(biāo)系，示教機(jī)器人分別沿X/Y/Z方向移動(dòng)，檢查工具坐標(biāo)系的方向

示教機(jī)器人繞X/Y/Z軸旋轉(zhuǎn)

檢查T(mén)CP位置六點(diǎn)法02坐標(biāo)系設(shè)置直接輸入法MENU-設(shè)置-坐標(biāo)系-坐標(biāo)-工具坐標(biāo)系-選擇要設(shè)置的坐標(biāo)系號(hào)-詳細(xì)-方法-直接輸入法02坐標(biāo)系設(shè)置怎么設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系03直接輸入法三點(diǎn)法在任何位置設(shè)置的一個(gè)新的用戶(hù)坐標(biāo)系，基于默認(rèn)的用戶(hù)坐標(biāo)系變化得到的。四點(diǎn)法與三點(diǎn)比較，四點(diǎn)法坐標(biāo)原點(diǎn)可隨意設(shè)置如果能直接得到新的用戶(hù)坐標(biāo)系的值，可以選擇直接輸入法02坐標(biāo)系設(shè)置三點(diǎn)法01020304MENU-設(shè)置-坐標(biāo)系-坐標(biāo)-用戶(hù)坐標(biāo)系-選擇想要設(shè)置的用戶(hù)坐標(biāo)系-詳細(xì)-方法-三點(diǎn)法示教機(jī)器人分別記錄想要設(shè)置的用戶(hù)坐標(biāo)系的原點(diǎn)位置、X方向點(diǎn)和Y方向點(diǎn)，記錄好后出現(xiàn)用戶(hù)坐標(biāo)系數(shù)據(jù)激活用戶(hù)坐標(biāo)系，將正在使用的用戶(hù)坐標(biāo)系切換成新設(shè)置的用戶(hù)坐標(biāo)系檢驗(yàn)用戶(hù)坐標(biāo)系，通過(guò)COORD鍵將示教坐標(biāo)系切換成用戶(hù)，然后示教機(jī)器人沿XYZ方向運(yùn)動(dòng)，檢查用戶(hù)坐標(biāo)系設(shè)置的方向02坐標(biāo)系設(shè)置四點(diǎn)法02坐標(biāo)系設(shè)置四點(diǎn)法四點(diǎn)法與三點(diǎn)相比多示教出一個(gè)X軸原點(diǎn)，坐標(biāo)原點(diǎn)可以隨意定位置02坐標(biāo)系設(shè)置直接輸入法，可以直接輸入要設(shè)置的用戶(hù)坐標(biāo)系與默認(rèn)USER0坐標(biāo)系之間的偏移量和旋轉(zhuǎn)量直接輸入法02坐標(biāo)系設(shè)置02

不同方法設(shè)置工具坐標(biāo)系

不同方法設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系坐標(biāo)系設(shè)置實(shí)操練習(xí)03I/O通信

I/O類(lèi)型01FANUC

I/O類(lèi)型什么是I/OI/O（輸入/輸出信號(hào)），是機(jī)器人與末端執(zhí)行器、外部裝置等系統(tǒng)的外圍設(shè)備進(jìn)行通信的電信號(hào)。01可以由用戶(hù)自由定義而使用的I/O通用I/O02用途已經(jīng)確定的I/O信號(hào)。專(zhuān)用I/O

數(shù)字I/O：DI[i]/DO[i]組I/O：GI[i]/GO[i]

模擬I/O：AI[i]/AO[i]

外圍設(shè)備（UOP）I/O：UI[i]/UO[i]

操作面板（SOP）I/O：SI[i]/SO[i]

機(jī)器人I/O：RI[i]/RO[i]02FANUC

I/O分配輸入信號(hào)說(shuō)明DI101工件到位輸入信號(hào)DI102物料顏色是藍(lán)色時(shí)輸入信號(hào)DI103物料顏色是白色時(shí)輸入信號(hào)DI104物料形狀是正方形時(shí)輸入信號(hào)DI105物料形狀是長(zhǎng)方形時(shí)輸入信號(hào)DI106物料形狀是圓形時(shí)輸入信號(hào)組輸入信號(hào)說(shuō)明GI1（通過(guò)工作站操作面板上的選項(xiàng)選擇使機(jī)器人接收到不同的信號(hào)值）值為1，機(jī)器人會(huì)運(yùn)行三角形軌跡值為2，機(jī)器人會(huì)運(yùn)行圓形軌跡值為3，機(jī)器人會(huì)運(yùn)行橢圓形軌跡值為4，機(jī)器人運(yùn)行QQ圖案軌跡值為5，機(jī)器人執(zhí)行夾爪工具拾取程序值為6，機(jī)器人執(zhí)行夾爪工具放置程序值為7，機(jī)器人執(zhí)行吸盤(pán)工具拾取程序值為8，機(jī)器人執(zhí)行吸盤(pán)工具放置程序值為9，機(jī)器人執(zhí)行筆形工具1拾取程序值為10，機(jī)器人執(zhí)行筆形工具1放置程序值為11，機(jī)器人執(zhí)行筆形工具2拾取程序值為12，機(jī)器人執(zhí)行筆形工具2放置程序工作站自動(dòng)模式啟動(dòng)信號(hào)，值為13工件加工完成，值為14工作站操作面板上選擇碼垛功能，值為29工作站操作面板上選擇自動(dòng)功能，值為30工作站操作面板上選擇手動(dòng)功能，值為3102FANUC

I/O分配輸出信號(hào)說(shuō)明DO101吸盤(pán)吸取動(dòng)作DO102工件被存放通知DO103工件被取走通知機(jī)器人信號(hào)說(shuō)明RO1/

RO2機(jī)器人快換放/吸信號(hào)RO3機(jī)器人夾爪張開(kāi)閉合信號(hào)02FANUC

I/O分配02I/O（信號(hào)）指令FANUC

程序指令Eg：將工件從A位置搬到B位置PR[1

]：HOMEP[1

]P[2

]A位置工件工件B位置P[3

]P[4

]LP[1

]LP[3

]LP[4

]2000mm/sec2000mm/sec2000mm/secCNT50CNT50FINE1:JPR[1：HOME]100%

FINE2:LP[1]2000mm/sec

CNT503:LP[2]2000mm/sec

FINE4:

RO[

1

]=ON

手爪關(guān)閉，抓取工件5:WAIT

0.5sec6:7:8:9:RO[

1

]=OFF

手爪打開(kāi)，放下工件10:WAIT

0.5sec11:LP[3]2000mm/sec

CNT5012:JPR[1：HOME]100%FINE[END

]04程序編程

程序管理

程序指令

程序執(zhí)行01FANUC

程序管理按TP上的SELECT一覽鍵顯示程序目錄畫(huà)面選擇F2創(chuàng)建，移動(dòng)光標(biāo)選擇程序名命名方式再使用功能鍵F1-F5輸入程序名按ENTER鍵確認(rèn)程序名，按F3編輯能進(jìn)入到程序編輯界面創(chuàng)建程序123創(chuàng)建程序01FANUC

程序管理創(chuàng)建程序1 不可以以空格作為程序名的開(kāi)始字母2

不可以以符號(hào)作為程序名的開(kāi)始字母 3

不可以以數(shù)字作為程序名的開(kāi)始字母 4程序名稱(chēng)最好以能夠表現(xiàn)其目的和功能的方式命名程序命名注意事項(xiàng)：01FANUC

程序管理選擇程序按TP上的SELECT一覽鍵顯示程序目錄畫(huà)面移動(dòng)光標(biāo)選中需要的程序按ENTER

鍵進(jìn)入編輯界面選擇程序123移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序名按F3刪除鍵出現(xiàn)是否刪除？按F4是，即可刪除所選程序刪除程序按TP上的SELECT一覽鍵顯示程序目錄畫(huà)面12301FANUC

程序管理刪除程序01FANUC

程序管理復(fù)制程序按TP上的SELECT一覽鍵顯示程序目錄畫(huà)面，移動(dòng)光標(biāo)選中要復(fù)制的程序名，若功能鍵中沒(méi)有復(fù)制項(xiàng)，按NEXT鍵切換功能鍵內(nèi)容按F1復(fù)制，出現(xiàn)右圖畫(huà)面，移動(dòng)光標(biāo)選擇程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名程序名輸入完畢，按ENTER鍵確認(rèn)，然后按F4是，確認(rèn)復(fù)制復(fù)制程序12301FANUC

程序管理查看程序?qū)傩园碩P上的SELECT一覽鍵顯示程序目錄畫(huà)面，移動(dòng)光標(biāo)選中要查看的程序名按NEXT

鍵切換功能鍵內(nèi)容按F2詳細(xì)，出現(xiàn)右圖畫(huà)面按光標(biāo)鍵

查看程序?qū)傩圆榭闯绦驅(qū)傩?23與屬性相關(guān)的信息創(chuàng)建日期創(chuàng)建程序日期修改日期最終修改程序日期復(fù)制源復(fù)制源的文件名位置數(shù)據(jù)程序內(nèi)是否有位置數(shù)據(jù)大小程序數(shù)據(jù)大小與執(zhí)行環(huán)境相關(guān)的信息程序名程序名稱(chēng)子類(lèi)型設(shè)定程序的種類(lèi)NONE

無(wú)MR宏程序COND

條件程序Collection

集合注釋程序的注解

在選擇程序畫(huà)面上與程序名一起顯示，長(zhǎng)度為1-16個(gè)字符組掩碼定義程序中有哪幾個(gè)運(yùn)動(dòng)組受控制

只有在位置數(shù)據(jù)項(xiàng)是無(wú)時(shí)

才能被修改寫(xiě)保護(hù)指定程序是否可以被修改ON

被寫(xiě)保護(hù)OFF

未被寫(xiě)保護(hù)忽略暫停對(duì)于沒(méi)有運(yùn)動(dòng)組的程序

當(dāng)設(shè)定為ON執(zhí)行該程序不會(huì)被報(bào)警嚴(yán)重度在SERVO及以下的報(bào)警、急停、暫停而中斷堆棧大小呼叫程序時(shí)所使用的存儲(chǔ)器容量大小的指定

300-4000集合創(chuàng)建程序集合01FANUC

程序管理查看程序?qū)傩?1FANUC

程序管理程序編輯界面當(dāng)前執(zhí)行的程序名程序運(yùn)行狀態(tài)速度倍率當(dāng)前示教坐標(biāo)系程序結(jié)束標(biāo)記程序指令行號(hào)碼當(dāng)前行/總行數(shù)功能菜單當(dāng)前編輯的程序名02FANUC

程序指令動(dòng)作指令的介紹動(dòng)作指令，以指定移動(dòng)速度和移動(dòng)方法使機(jī)器人向作業(yè)空間內(nèi)的指定位置移動(dòng)的指令。n

：

J @ P[i

]j

%FINE程序行號(hào)

編程時(shí)自動(dòng)生成動(dòng)作類(lèi)型：J：JointL

：LinearC：CircularA：Circle

Arc位置指示符位置數(shù)據(jù)：P[i]：一般位置PR[i

]：位置寄存器i ：位置號(hào)移動(dòng)速度：速度單位有%，mm/sec，cm/min等J表示速度值定位類(lèi)型：CNTFINE02FANUC

程序指令位置數(shù)據(jù)：指定位置的位置信息0203

移動(dòng)速度：指定機(jī)器人的移動(dòng)速度04定位類(lèi)型：指定是否在指定位置定位動(dòng)作指令的介紹動(dòng)作指令中需要指定四要素：01

動(dòng)作類(lèi)型：指定向指定位置的軌跡控制02FANUC

程序指令動(dòng)作指令的介紹（1）動(dòng)作類(lèi)型J Joint 關(guān)節(jié)動(dòng)作指工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)，不進(jìn)行軌跡控制和姿勢(shì)控制L Linear 直線動(dòng)作指工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)，從動(dòng)作開(kāi)始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以線性方式對(duì)TCP移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的一種移動(dòng)方法。旋轉(zhuǎn)動(dòng)作指使用直線動(dòng)作，使工具的姿勢(shì)從開(kāi)始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以TCP為中心旋轉(zhuǎn)的一種移動(dòng)方法。移動(dòng)速度以deg/sec予以指定。02FANUC

程序指令動(dòng)作指令的介紹注：記錄完P(guān)[2]后，會(huì)出現(xiàn)：２：C

P[2]P[…]2000mm/secFINE將光標(biāo)移至P[…]行前，并示教機(jī)器人至所需要的位置，按【SHIFT】+

F3【TOUCHUP】記錄圓弧第三點(diǎn)。02FANUC

程序指令動(dòng)作指令的介紹C Circular 圓弧動(dòng)作指工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)，從動(dòng)作開(kāi)始點(diǎn)通過(guò)經(jīng)由點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以圓弧方式對(duì)TCP移動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的一種移動(dòng)方法。A Circle Arc C圓弧動(dòng)作指工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)，在1行中只示教1個(gè)位置，由連續(xù)的3個(gè)C

圓弧動(dòng)作指令（A）生成的圓弧的同時(shí)進(jìn)行圓弧動(dòng)作。02FANUC

程序指令動(dòng)作指令的介紹02動(dòng)作指令的介紹（2）位置數(shù)據(jù)P[

]:一般位置（1-1500）Eg:JP[1]100%FINE對(duì)應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)類(lèi)型速度單位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msecFANUC

程序指令PR[ ]

:位置寄存器（1-100）Eg:JPR[1]100%

FINE（3）速度單位02動(dòng)作指令的介紹（4）定位類(lèi)型FANUC

程序指令

FINE

CNT（0-100）Eg:

當(dāng)移動(dòng)速度值一定R-J3/R-J3iB/R-30iA/

R-30iB控制柜R-J3/R-J3iB控制柜1:JP[1]100%

FINE2:LP[2]2000mm/sec

CNT1003:JP[3]100%

FINE【END】

當(dāng)CNT值一定R-30iA/

R-30iB控制柜奇異點(diǎn)（MOTN-023STOPIn

singularity）：MOTN-023STOPInsingularity

表示機(jī)器人J5軸在或接近0度位置；

當(dāng)示教中產(chǎn)生該報(bào)警，可以使用JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）將J5軸調(diào)開(kāi)0度的位置，按RESET鍵即可消除該報(bào)警；

當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人時(shí)產(chǎn)生該報(bào)警，可以將動(dòng)作指令的動(dòng)作類(lèi)型改為J，或者修改機(jī)器人的位置姿態(tài)，以避開(kāi)奇異點(diǎn)位置，也可以使用附加動(dòng)作指令（Wjnt）。02FANUC

程序指令02動(dòng)作指令的編輯FANUC

程序指令示教

先示教位置后添加指令

先添加指令后示教位置修改動(dòng)作指令四要素

修改動(dòng)作類(lèi)型

修改位置數(shù)據(jù)

修改速度值和單位

修改定位類(lèi)型02FANUC

程序指令動(dòng)作指令的編輯

修改位置數(shù)據(jù)（1）示教修改位置點(diǎn)1.進(jìn)入程序編輯界面；2.移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指令的行號(hào)處；3.示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)處；4.按下SHIFT鍵再按F5TOUCHUP鍵，當(dāng)該行出現(xiàn)@符號(hào)，同時(shí)屏幕下方出現(xiàn)位置信息已更新；02動(dòng)作指令的編輯（2）直接寫(xiě)入數(shù)據(jù)修改位置點(diǎn)1.進(jìn)入編輯界面；2.移動(dòng)光標(biāo)到要修正的位置號(hào)處;2.按下F5

位置顯示位置數(shù)據(jù)子菜單；3.按F5

形式可以切換位置數(shù)據(jù)類(lèi)型；

正交:直角坐標(biāo)系

關(guān)節(jié):關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

默認(rèn)的顯示是直角坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)4.輸入需要的新值;5.修改完畢,按F4

完成退回編輯界面；FANUC

程序指令02動(dòng)作指令的編輯FANUC

程序指令當(dāng)前有效的坐標(biāo)系號(hào)UF：用戶(hù)坐標(biāo)系UT：工具坐標(biāo)系注：執(zhí)行程序時(shí)，需要使當(dāng)前有效的工具和用戶(hù)坐標(biāo)系號(hào)與P[ ]點(diǎn)所記錄的坐標(biāo)信息一致。切換。但等程序備注，項(xiàng)目 說(shuō)明Comment 可以在程序編輯畫(huà)面內(nèi)對(duì)以下指令的注釋進(jìn)行顯/隱藏（注釋?zhuān)?是，不能對(duì)注釋進(jìn)行編輯

DI、DO、RI等I/O指令

寄存器指令

位置寄存器指令

碼垛寄存器指令

動(dòng)作指令的寄存器速度指令Undo（取消）

撤銷(xiāo)一步操作，可以撤銷(xiāo)指令的更改、行插入、行刪除編輯操作。Remark（改 通過(guò)指令備注，就可以不執(zhí)行該指令，可以對(duì)多條指令為備注） 或者予以解除。被備注的指令，行開(kāi)頭顯示//圖標(biāo)編輯器 進(jìn)入圖標(biāo)編輯界面，在帶觸摸屏的TP上進(jìn)行觸摸編輯命令顏色 使某些命令如I/O命令以彩色顯示IO狀態(tài)在命令中顯示IO的實(shí)時(shí)狀態(tài)02指令的編輯FANUC

程序指令項(xiàng)目Inse（。插入Dele（序語(yǔ)句Copyt（/剪插入到圍，將的位置Find（Repl（Renuer（新進(jìn)行示在程序排列。說(shuō)明rt空白行的插入，將所指定數(shù)的空白行插入到現(xiàn)有的程序語(yǔ)句之間插入）

空白行后，重新賦予行編號(hào)。te

刪除程序語(yǔ)句，將所指定范圍的程序語(yǔ)句從程序中刪除。刪除程刪除）

后，重新賦予行編號(hào)。/Cu程序語(yǔ)句的復(fù)制/剪切，先復(fù)制/剪切一連串的程序語(yǔ)句集，然后復(fù)制

程序中的別的位置。復(fù)制程序語(yǔ)句時(shí)，選擇復(fù)制源的程序語(yǔ)句范切）

其記錄到存儲(chǔ)器中。程序員語(yǔ)句一旦被復(fù)制，可以多次插入到別查找所指定的程序指令要素。查找）ace 將所指定的程序指令的要素替換為別的要素。替換）mb 以升序重新賦予程序中的位置編號(hào)。位置編號(hào)在每次對(duì)動(dòng)作指令重 教時(shí)，自動(dòng)累加生成。經(jīng)過(guò)反復(fù)執(zhí)行插入和刪除操作，位置編號(hào)編號(hào)）

中會(huì)顯得凌亂無(wú)序。通過(guò)重新編號(hào)，可使位置編號(hào)在程序中依序02程序的手動(dòng)執(zhí)行FANUC

程序指令方式一：順序單步執(zhí)行方式二：順序連續(xù)執(zhí)行方式三：逆序單步執(zhí)行

編輯好程序，把TP開(kāi)關(guān)打到“ON”狀態(tài)

將光標(biāo)放于將要執(zhí)行的行前

將倍率降低

按住一個(gè)DEADMAN鍵，按住SHIFT，解除報(bào)警

示教器啟動(dòng)方式一：順序單步執(zhí)行（在模式開(kāi)關(guān)為T(mén)1/T2條件下進(jìn)行）步驟：1、按住

【DEADMAN】；2、把TP開(kāi)關(guān)打到“ON”（開(kāi)）狀態(tài)；3、移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始執(zhí)行的指令行處；4、按【STEP】（單步）鍵，確認(rèn)【STEP】（單步）指示燈亮；5、按住【SHIFT】鍵，每按一下【FWD】鍵執(zhí)行一行指令。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。02程序的手動(dòng)執(zhí)行示教器啟動(dòng)FANUC

程序指令

示教器啟動(dòng)方式二：順序連續(xù)執(zhí)行（在模式開(kāi)關(guān)為T(mén)1/T2條件下進(jìn)行）步驟：1、按住

【DEADMAN】；2、把TP開(kāi)關(guān)打到“ON”（開(kāi)）狀態(tài)；3、移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始執(zhí)行的指令行處；4、確認(rèn)【STEP】（單步）指示燈不是亮的，若指示燈是亮的，按【STEP】鍵切換狀態(tài)；5、按住【SHIFT】鍵，再按一下【FWD】鍵開(kāi)始執(zhí)行程序。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。02程序的手動(dòng)執(zhí)行示教器啟動(dòng)FANUC

程序指令

示教器啟動(dòng)方式三：逆序單步執(zhí)行（在模式開(kāi)關(guān)為T(mén)1/T2條件下進(jìn)行）步驟：1、按住

【DEADMAN】；2、把TP開(kāi)關(guān)打到“ON”（開(kāi)）狀態(tài)；3、移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始執(zhí)行的指令行處；4、按住【SHIFT】鍵，每按一下【BWD】鍵開(kāi)始執(zhí)行一條指令。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。02程序的手動(dòng)執(zhí)行示教器啟動(dòng)FANUC

程序指令02

工作站軌跡板上的軌跡編程

工作站工具更換編程FANUC

程序指令實(shí)操練習(xí)02控制指令FANUC

程序指令寄存器指令

RegistersI/O指令

I/O呼叫指令

CALL4. 標(biāo)簽指令/跳躍指令

LBL/JMP5. 條件比較指令

IF條件選擇指令

SELECT等待指令

WAIT循環(huán)指令FOR/ENDFOR偏移條件指令

OFFSET10. 工具坐標(biāo)系調(diào)用指令

UTOOL_NUM11. 用戶(hù)坐標(biāo)系調(diào)用指令

UFRAME_NUM12. 其他指令02FANUC

程序指令控制指令1.寄存器指令寄存器支持“＋”,“－”,“＊”,“／”四則運(yùn)算和多項(xiàng)式數(shù)值寄存器R[i

]（1-200）常用寄存器的類(lèi)型位置寄存器PR[i]

（1-100）PR[i，j

]其中,i=1,2,3……，為寄存器號(hào)。數(shù)值寄存器R[i

]R[i

]=PR[i，j]位置寄存器要素的值DI[i]

信號(hào)的狀態(tài)Timer[i]

程序計(jì)時(shí)器的值R[i

]支持＋

加－

減*

乘／

除MOD

兩值相除后的余數(shù)DIV

兩值相除后的整數(shù)02控制指令Constant常數(shù)R[i]

寄存器的值FANUC

程序指令位置寄存器PR[i

]PR[i

]=PR[i

]位置寄存器的值P[i

]示教位置的值LPOS當(dāng)前位置的直角坐標(biāo)值JPOS當(dāng)前位置的關(guān)節(jié)坐標(biāo)值UFRAME[i

]用戶(hù)坐標(biāo)系的值UTOOL[i

]工具坐標(biāo)系的值02控制指令FANUC

程序指令PR[i

]PR[i，j

]位置寄存器是記錄位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，用法和寄存器類(lèi)似。其中,i=1,2,3……，為寄存器號(hào)YX100mmPR1PR4PR2PR31:

PR[1]=LPOS2:

PR[2]=PR[1]3:

PR[2,1]=PR[1,1]+1004:

PR[3]=PR[2]5:

PR[3,2]=PR[2,2]+1006:

PR[4]=PR[1]7:

PR[4,2]=PR[1,2]+1008:JPR[1]100%FINE9:LPR[2]2000mm/sec

FINE10:LPR[3]2000mm/sec

FINE11:LPR[4]2000mm/secFINE12:LPR[1]2000mm/secFINE[END

]02控制指令案例：從機(jī)器人當(dāng)前位置開(kāi)始畫(huà)出邊長(zhǎng)為100mm的正方形軌跡FANUC

程序指令02控制指令FANUC

程序指令3.程序調(diào)用指令

CALL使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其它程序（子程序）的第1行后執(zhí)行該程序注意：被調(diào)用的程序執(zhí)行結(jié)束時(shí)，返回到主程序調(diào)用指令后的指令。Call (Program) Program:

程序名LBL[i

]02控制指令4.標(biāo)簽指令/跳躍指令 LBL[i]/

JMPFANUC

程序指令標(biāo)簽指令:

用來(lái)表示程序的轉(zhuǎn)移目的地的指令。LBL[i:

Comment

] i:1to

32766Comment:

注解（最多16個(gè)字符）跳轉(zhuǎn)指令:

轉(zhuǎn)移到所指定的標(biāo)簽。JMPLBL

[i]i:1to32766

（跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽i處）Eg：無(wú)條件跳轉(zhuǎn)JMLLBL[10

]...LBL[10

]Eg：有條件跳轉(zhuǎn)LBL[10

]...IF……………，JMLLBL[10

]02FANUC

程序指令控制指令5.條件比較指令 IF若條件滿(mǎn)足，則轉(zhuǎn)移到所指定的跳躍指令或子程序調(diào)用指令；若條件不滿(mǎn)足，則執(zhí)行下一條指令。IF（variable）（operator）

（value），變量R[i]I/O（Processing）行為JMP

LBL[i]Call（program）運(yùn)算符>

>==

<=<

<>值Constant（常數(shù)）R[i]ONOFF

可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符“or”（或）和“and”（與）將多個(gè)條件組合在一起，最多五個(gè)，但是“or”（或）和“and”（與）不能在同一行中使用。例如：IF

〈條件１〉and（條件２）and（條件３）是正確的IF

〈條件１〉and（條件２）or（條件３）是錯(cuò)誤的IFR[1]<3,JMP

LBL[1]如果滿(mǎn)足R[1]

的值小于3的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處。Eg:2IFDI[1]=ON,CALL

TESTIFR[1]<=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2]如果滿(mǎn)足R[1]的值大于等于3或DI[1]

等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST2。02控制指令Eg:1FANUC

程序指令PR[

1：HOME]P[1

]P[2

]P[3

]1:JPR[1：HOME]100%

FINE100如0m果m滿(mǎn)/足seDc

I[1]F等IN于E

ON的條件,則調(diào)用程序TEST。1E0g0:03mm/secFINE1000mm/sec FINE1000mm/sec

FINE2:R[1

]=03:LBL[1

]4:LP[1

]5:LP[2

]6:LP[3

]7:LP[4

]8:9:R[1]=R[1]如+果1

滿(mǎn)足R[1]的值小于等于3及DI[1]不等P于[O4

N]的條件,則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處。IFR[1]＜Eg3:，4JMPLBL[1

]10:JPR[1：HOIMFER][110]>0%=3FIONREDI[1]=ON,CALL

TEST2[END

]Eg：軌跡循環(huán)三次02FANUC

程序指令控制指令6.條件選擇指令 SELECT根據(jù)寄存器的值轉(zhuǎn)移到所指定的跳躍指令或子程序調(diào)用指令。SELECTR[i]=R[]或Constant(常數(shù))，JMPLBL[i]或Call(program

)ELSEJMPLBL[i]或Call(program

)注：只能用寄存器進(jìn)行條件選擇Eg:SELECTR[1]=1，CALL

TEST1=2，JMP

LBL[1]ELSE，JMP

LBL[2]滿(mǎn)足條件R[1]=1,調(diào)用TEST1程序滿(mǎn)足條件R[1]=2,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽1處否則,跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽2處02控制指令FANUC

程序指令開(kāi)始Robot就位R[1

]=？JOB1JOB2JOB3R[100

]計(jì)數(shù)Robot回HOME結(jié)束其他321FINECNT50JOB1JOB2JOB3ELSE，JMPLBL[10]1:JPR[1：HOME]

100%2:LP[1]

2000mm/sec3:SELECTR[1]=1，CALL4: =2，CALL5: =3，CALL6:7:8:LP[1]2000mm/secJPR[1：HOME]100%CNT50FINE9:

END10:LBL[10

]11:R[100]=R[100]+1[END

]02FANUC

程序指令控制指令7.等待指令 WAIT可以在所指定的時(shí)間，或條件得到滿(mǎn)足之前使程序的執(zhí)行待命WAIT

（variable） （operator）

（value）TIMEROUTLBL[i

]變量運(yùn)算符值Constant常數(shù)>Constant（常數(shù)）R[i

]>=R[i]AI/AO=ONGI/GO<=OFFDI/DO<UI/UO<>

可以通過(guò)邏輯運(yùn)算符“or”（或）和“and”（與）將多個(gè)條件組合在一起，但是“or”（或）和“and”（與）不能在同一行使用

當(dāng)程序在運(yùn)行中遇到不滿(mǎn)足條件的等待語(yǔ)句并需要人工干預(yù)時(shí)，按【FCTN】（功能）鍵后，選擇【RELEASE

WAIT】（解除等待）跳過(guò)等待語(yǔ)句，并在下個(gè)語(yǔ)句處等待。02FANUC

程序指令控制指令7.等待指令 WAITWAIT

2.00

sec

等待2秒后，程序繼續(xù)往下執(zhí)行等待DI[1

]信號(hào)為ON，否則，機(jī)留在本行3、程序等待指定信號(hào)，如果信號(hào)在指定時(shí)間內(nèi)不滿(mǎn)足，程序?qū)⑵魅顺绦蛞恢蓖ＬD(zhuǎn)至標(biāo)簽，超由參數(shù)超時(shí)時(shí)間為2秒等待DI[1

]信號(hào)為ON，若2秒內(nèi)信號(hào)沒(méi)有為ON，則程序跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽1LP[

1

]

2000mm/sec

CNT501、程序等待指定時(shí)間LP[

2]

2000mm/sec

FINE$

WAITTMOUT=200WAITDI2[、1程]=序O等N

待T指IM定EO信U號(hào)T，，如LB果L[信99號(hào)9不]

滿(mǎn)等足待，機(jī)程床序門(mén)將開(kāi)一信直號(hào)處于等待狀態(tài)CALLUL_MWCA1IT機(jī)D床I[內(nèi)1

取]=件O程N(yùn)

序DO[100

]=ON1:JPR[1E：g:HOME]100%

FINE2:3:4:5:6:7:8:

END9:LBL[

$WAITTMOUT指定，參數(shù)指令在其他指令中。999

]10:LP[1]

20$00WmAmIT/TsMecOUTC=N2T050011:LPR[1：HOWMAIET]D20I[010m]=mO/NsecTIMFINEOEUT，LBL[1

]12:

UALM[

1

]

用戶(hù)報(bào)警[END

]開(kāi)始Robot就位2秒內(nèi)機(jī)床門(mén)開(kāi)？（D0[101

]=ON）執(zhí)行機(jī)床內(nèi)取件程序UL_MC1發(fā)出取件完成信號(hào)DO[100

]結(jié)束時(shí)時(shí)間 Robot回HOME發(fā)出報(bào)警NO（超時(shí)）YES02FANUC

程序指令控制指令8.循環(huán)指令FOR/ENDFOR通過(guò)FOR指令和ENDFOR

指令來(lái)包圍需要循環(huán)的區(qū)間，根據(jù)有FOR指令指定的值，確定循環(huán)次數(shù)。FOR R[i]=（初始值）TO（初始值）FOR R[i]=（初始值）DOWNTO（初始值）初始值為R[

]或者常數(shù)，范圍從-32767到32766的整數(shù)Eg：循環(huán)五次執(zhí)行軌跡02FANUC

程序指令控制指令9.位置補(bǔ)償條件指令/位置補(bǔ)償指令位置補(bǔ)償條件指令：OFFSETCONDITIONPR[i]（偏移條件PR[i]）位置補(bǔ)償指令：OFFSET通過(guò)此指令可以將原有的點(diǎn)偏移，偏移量由位置寄存器決定。偏移條件指令一直有效到程序運(yùn)行結(jié)束或者下一個(gè)偏移條件指令被執(zhí)行（注，偏移條件指令只對(duì)包含有附加運(yùn)動(dòng)指令OFFSET（偏移）的運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句有效）。02控制指令FANUC

程序指令Eg：P[2]例1：1. JP[1]100%FINE2. LP[2]500mm/sec

FINE3. LP[3]500mm/sec

FINEP[1]P[3]P[2]P[1]P[3]例2：1. OFFSETCONDITION

PR[1]2. JP[1]100%

FINELP[2]500mm/secFINE

offsetLP[3]500mm/sec

FINEP[2‘]=P[2]+PR[1]YXPR[1]：X

0 W 0Y

100 P 0Z0

R

0例3：1. JP[1]100%

FINELP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]LP[3]500mm/sec

FINE02FANUC

程序指令PR[20

]1:JPR[1：HOME]100%

FINE2:3:4:OFFSETCONDITIONCALLPR_INITIALLBL[1

]5:LP[1

]2000mm/secFINEoffset6:LP[2

]2000mm/secFINEoffset7:LP[3

]2000mm/secFINEoffset8:LP[4

]2000mm/secFINEoffset9:LP[1

]2000mm/secFINEoffset偏移量X坐標(biāo)累加60mm10:JPR[1：HOME]100%

FINE11:PR[20，1]=PR[20，1

]+6012:R[1]=PR[20，1

]13:IFR[1]＜=120，JMPLBL[1][END

]PR_INITIAL：1:PR[20

]=LPOS2:PR[20，1

]=03:PR[20，2

]=04:PR[20，3

]=05:PR[20，4

]=06:PR[20，5

]=07:PR[20，6

]=0控制指令Eg：機(jī)器人從PR[1]出發(fā)，執(zhí)行正方形軌跡，并最終返回PR[1

]。該過(guò)程循環(huán)三次，第一次在1號(hào)區(qū)域，第二次在2號(hào)區(qū)域，第三次在3號(hào)區(qū)域 YXP[1

]P[4

]123P[2

] P[3

]50mmPR[1

]10mm02FANUC

程序指令控制指令10.工具坐標(biāo)系調(diào)用指令UTOOL_NUM11.用戶(hù)坐標(biāo)系調(diào)用指令UFRAME_NUM工具坐標(biāo)系調(diào)用指令：改變當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系編號(hào)。用戶(hù)坐標(biāo)系調(diào)用指令：改變當(dāng)前所選的用戶(hù)坐標(biāo)系編號(hào)。Eg：1、

UTOOL_NUM=1 當(dāng)程序執(zhí)行該行時(shí)，當(dāng)前TOOL坐標(biāo)系號(hào)會(huì)激活為1號(hào)2、UFRAME_NUM=2 當(dāng)程序執(zhí)行該行時(shí)，當(dāng)前USER坐標(biāo)系號(hào)會(huì)激活為2號(hào)02FANUC

程序指令控制指令12.其他指令包括：

用戶(hù)報(bào)警指令：UALM[i]

；

計(jì)時(shí)器指令：TIMER[i

]；倍率指令：OVERRIDE；

注釋指令：

! (Remark)

；消息指令：Message[message]；最多24字符參數(shù)指令：Parameter

name02FANUC

程序指令控制指令用戶(hù)報(bào)警指令：UALM[i

] i

：用戶(hù)報(bào)警號(hào)

當(dāng)程序中執(zhí)行該指令時(shí)，機(jī)器人會(huì)報(bào)警并顯示報(bào)警信息

要使用該指令，首先要設(shè)置用戶(hù)報(bào)警

依次按鍵選擇【MENU】--【設(shè)置】--【用戶(hù)報(bào)警】即可進(jìn)入用戶(hù)報(bào)警設(shè)置界面02控制指令FANUC

程序指令計(jì)時(shí)器指令：TIMER[i

]=START，STOP，RESETi：計(jì)時(shí)器號(hào)計(jì)時(shí)器清零計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)TIMER[1

]=RESETTIMER[1

]=START..TIMER[1

]=STOP計(jì)時(shí)器停止計(jì)時(shí)查看計(jì)時(shí)器時(shí)間步驟：依次按鍵選擇【MENU】--下一頁(yè)--【狀態(tài)】--F1【類(lèi)型】--選擇【程序計(jì)時(shí)器】，即可進(jìn)入程序計(jì)時(shí)器一覽顯示畫(huà)面02控制指令FANUC

程序指令

倍率指令value=1to

100OVERRIDE=(value)%

注釋指令：!(Remark)Remark:

注釋內(nèi)容，最多可以有32字符消息指令：Message［message］message:

消息內(nèi)容，最多可以有24字符。當(dāng)程序中運(yùn)行該指令時(shí)，屏幕中將會(huì)彈出

含有message的畫(huà)面參數(shù)指令：Parameter

name$（參數(shù)名）=value value值為R[]、常熟、PR[

]value=

$（參數(shù)名） value值為R[]、PR[

]02控制指令FANUC

程序指令1234XYEg：將工件從1號(hào)位置依次搬運(yùn)至2、3、4號(hào)位置1:TIMER[1

]=RESET2:TIMER[1]=START3:

UTOOL_NUM=14:

UFRAME_NUM=15:

OVERRIDE=30%6:R[1

]=07:PR[6

]=LPOS8:PR[6]=PR[6]-PR[6

]9:JPR[1：HOME]100%

FINE10:RO[1

]=ON11:WAIT0.5

sec12:LBL[1

]13:LP[1]

1000mm/secFINE14:LP[2]

1000mm/secFINE15:RO[1

]=OFF16:WAIT0.5sec17:

L18:

L19:

LP[1

]P[3

]P[4

]1000mm/sec1000mm/sec1000mm/secFINEFINEFINEoffset，PR[6

]offset，PR[6

]FINEoffset，PR[6

]20:RO[1

]=ON21:LP[3]

1000mm/sec22:R[1]=R[1

]+123:PR[6，1]=PR[6，1

]+6024:IFR[1]<3，JMPLBL[1

]25:JPR[1：HOME]100%

FINE26:Message[PART1FINISH

]27:TIMER[1

]=STOP28:!PART1FINISH[END

]02

工作站控制指令的編程

工作站未成品物料的搬運(yùn)編程FANUC

程序指令實(shí)操練習(xí)程序的啟動(dòng)方式：03FANUC

程序執(zhí)行測(cè)試操作FWD：順序連續(xù)FWD：順序單步BWD：逆序單步LOCAL/REMOTE開(kāi)關(guān)循環(huán)操作自動(dòng)操作ONOFFSTEP亮

STEP滅LOCALREMOTE操作面板啟動(dòng)遠(yuǎn)端控制啟動(dòng)示教器啟動(dòng)TP開(kāi)關(guān)一、示教器啟動(dòng)

示教器啟動(dòng)方式一：順序單步執(zhí)行（在模式開(kāi)關(guān)為T(mén)1/T2條件下進(jìn)行）步驟：1、按住

【DEADMAN】；2、把TP開(kāi)關(guān)打到“ON”（開(kāi)）狀態(tài)；3、移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始執(zhí)行的指令行處；4、按【STEP】（單步）鍵，確認(rèn)【STEP】（單步）指示燈亮；5、按住【SHIFT】鍵，每按一下【FWD】鍵執(zhí)行一行指令。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。03FANUC

程序執(zhí)行03FANUC

程序執(zhí)行一、示教器啟動(dòng)

示教器啟動(dòng)方式二：順序連續(xù)執(zhí)行（在模式開(kāi)關(guān)為T(mén)1/T2條件下進(jìn)行）步驟：1、按住

【DEADMAN】；2、把TP開(kāi)關(guān)打到“ON”（開(kāi)）狀態(tài)；3、移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始執(zhí)行的指令行處；4、確認(rèn)【STEP】（單步）指示燈不是亮的，若指示燈是亮的，按【STEP】鍵切換狀態(tài)；5、按住【SHIFT】鍵，再按一下【FWD】鍵開(kāi)始執(zhí)行程序。程序運(yùn)行完，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。03FANUC

程序執(zhí)行一、示教器啟動(dòng)

示教器啟動(dòng)方式三：逆序單步執(zhí)行（在模式開(kāi)關(guān)為T(mén)1/T2條件下進(jìn)行）步驟：1、按住

【DEADMAN】；2、把TP開(kāi)關(guān)打到“ON”（開(kāi)）狀態(tài)；3、移動(dòng)光標(biāo)到要開(kāi)始執(zhí)行的指令行處；4、按住【SHIFT】鍵，每按一下【BWD】鍵開(kāi)始執(zhí)行一條指令。