工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)與維護(hù) 課件 項(xiàng)目四 工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)

工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)與維護(hù)項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)

知識(shí)目標(biāo)：1．掌握工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)與保養(yǎng)計(jì)劃。2．熟悉工業(yè)機(jī)器人本體狀態(tài)檢查項(xiàng)目。3．掌握工業(yè)機(jī)器人電池的使用與更換注意事項(xiàng)。4．掌握工業(yè)機(jī)器人各軸加/排油孔的位置選擇。5．掌握工業(yè)機(jī)器人同步帶的使用注意事項(xiàng)。能力目標(biāo)：1．更換工業(yè)機(jī)器人電池。2．更換工業(yè)機(jī)器人潤(rùn)滑油。3．更換工業(yè)機(jī)器人同步帶。任務(wù)1

工業(yè)機(jī)器人本體的維護(hù)與保養(yǎng)項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的檢查1．工業(yè)機(jī)器人本體的檢查

工業(yè)機(jī)器人本體的檢查如表4-1-1所示。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的檢查

工業(yè)機(jī)器人本體的檢查如表4-1-1所示。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的檢查

工業(yè)機(jī)器人本體的檢查如表4-1-1所示。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的檢查

工業(yè)機(jī)器人本體的檢查如表4-1-1所示。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的檢查2．工業(yè)機(jī)器人連接電纜的檢查

工業(yè)機(jī)器人連接電纜的檢查如表4-1-2所示。在檢查工業(yè)機(jī)器人連接電纜時(shí)，應(yīng)先關(guān)閉連接工業(yè)機(jī)器人的所有電源、液壓源、氣壓源，然后進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域進(jìn)行檢查。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的檢查2．工業(yè)機(jī)器人連接電纜的檢查項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的檢查3．工業(yè)機(jī)器人各部分的維護(hù)與維護(hù)周期為確保工業(yè)機(jī)器人正常工作，必須對(duì)其進(jìn)行維護(hù)與保養(yǎng)。工業(yè)機(jī)器人各部分的維護(hù)與維護(hù)周期如表4-1-3所示。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的檢查3．工業(yè)機(jī)器人各部分的維護(hù)與維護(hù)周期

項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的檢查3．工業(yè)機(jī)器人各部分的維護(hù)與維護(hù)周期說(shuō)明：如果工業(yè)機(jī)器人工作的環(huán)境溫度高于50℃，那么需要維護(hù)得更頻繁。軸4和軸5的變速箱的維護(hù)周期不是由SIS（ServiceInformationSystem）計(jì)算出來(lái)的。

項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的檢查

4．工業(yè)機(jī)器人各部件的預(yù)期壽命

以ABBIRB6600機(jī)器人為例，由于工作強(qiáng)度不同，預(yù)期壽命也會(huì)有很大的不同。（1）動(dòng)力電纜。

動(dòng)力電纜的壽命約為2000000個(gè)循環(huán)。這里的1個(gè)循環(huán)表示每個(gè)軸從標(biāo)準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度，然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置，如果離開(kāi)這個(gè)循環(huán)，那么壽命會(huì)不一樣。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的檢查

4．工業(yè)機(jī)器人各部件的預(yù)期壽命（2）限位開(kāi)關(guān)和風(fēng)扇電纜。

限位開(kāi)關(guān)和風(fēng)扇電纜的壽命約為2000000個(gè)循環(huán)。這里的1個(gè)循環(huán)也表示每個(gè)軸從標(biāo)準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度，然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置，如果離開(kāi)這個(gè)循環(huán)，那么壽命也會(huì)不一樣。（3）平衡設(shè)備。

平衡設(shè)備的壽命約為2000000個(gè)循環(huán)。這里的1個(gè)循環(huán)表示從初始位置到最大位置，再回到初始位置，如果離開(kāi)這個(gè)循環(huán)，那么壽命會(huì)不一樣。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的檢查

4．工業(yè)機(jī)器人各部件的預(yù)期壽命

（4）變速箱。

變速箱的壽命為40000個(gè)小時(shí)。在正常條件下進(jìn)行點(diǎn)焊，機(jī)器人定義年限為8年（350000個(gè)循環(huán)/年）。鑒于實(shí)際工作的不同，每個(gè)變速箱的壽命可能會(huì)與標(biāo)準(zhǔn)定義的不一樣。SIS會(huì)保存各變速箱的運(yùn)行軌跡，當(dāng)需要維護(hù)時(shí)，會(huì)通知用戶。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、變速箱油位的檢測(cè)1．軸1變速箱油位的檢測(cè)

軸1的變速箱位于骨架和基座之間，如圖4-1-1所示。軸1變速箱油位的檢測(cè)方法與步驟如下。（1）卸下加油孔的油塞，檢查油位。（2）最低油位：距離加油孔不超過(guò)10mm。（3）若有必要，則加油。（4）裝上加油孔的油塞（上緊油塞，扭矩為24N·m）。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、變速箱油位的檢測(cè)2．軸2變速箱油位的檢測(cè)

在軸2的電機(jī)和變速箱之間有一個(gè)電機(jī)附加裝置，以兩種方式存在：早期的電機(jī)附加裝置是直接附加在變速箱上的；在后來(lái)的設(shè)計(jì)中，這個(gè)電機(jī)附加裝置被附加到了框架上。另外，還設(shè)計(jì)有一個(gè)蓋子配合的方式。軸2的變速箱位于低手臂的旋轉(zhuǎn)中心、電機(jī)附加裝置和蓋子的后面。電機(jī)附加裝置（后期設(shè)計(jì)）的位置如圖4-1-2所示。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、變速箱油位的檢測(cè)2．軸2變速箱油位的檢測(cè)

項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、變速箱油位的檢測(cè)軸2變速箱油位的檢測(cè)方法與步驟如下。（1）卸下加油孔的油塞。（2）從加油孔處測(cè)量油位，根據(jù)電機(jī)附加裝置判斷油位，早期設(shè)計(jì)的電機(jī)附加裝置的必要油位為(65±5)mm，后期設(shè)計(jì)的電機(jī)附加裝置的必要油位距離加油孔不超過(guò)10mm。（3）若有必要，則加油。（4）裝上加油孔的油塞（上緊油塞，扭矩為24N·m）。3．軸3變速箱油位的檢測(cè)

軸3的變速箱位于上臂的旋轉(zhuǎn)中心，如圖4-1-3所示。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、變速箱油位的檢測(cè)3．軸3變速箱油位的檢測(cè)

軸3的變速箱位于上臂的旋轉(zhuǎn)中心，如圖4-1-3所示。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、變速箱油位的檢測(cè)軸3變速箱油位的檢測(cè)方法與步驟如下。（1）將機(jī)械手運(yùn)行到標(biāo)準(zhǔn)位置。（2）卸下加油孔的油塞。（3）從加油孔處測(cè)量油位，根據(jù)電機(jī)附加裝置判斷油位，早期設(shè)計(jì)的電機(jī)附加裝置的必要油位為(65±5)mm，后期設(shè)計(jì)的電機(jī)附加裝置的必要油位距離加油孔不超過(guò)10mm。（4）若有必要，則加油。（5）裝上加油孔的油塞（上緊油塞，扭矩為24N·m）。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、變速箱油位的檢測(cè)4．軸4變速箱油位的檢測(cè)

軸4的變速箱位于上臂的最后方，如圖4-1-4所示。軸4變速箱油位的檢測(cè)方法與步驟如下。（1）將機(jī)械手運(yùn)行到標(biāo)準(zhǔn)位置。（2）卸下加油孔的油塞。（3）最低油位距離加油孔不超過(guò)10mm。（4）若缺油，則加油。（5）裝上加油孔的油塞（上緊油塞，扭矩為24N·m）。

項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、變速箱油位的檢測(cè)項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、變速箱油位的檢測(cè)

5．軸5變速箱油位的檢測(cè)

軸5的變速箱位于腕關(guān)節(jié)單元，如圖4-1-5所示。軸5變速箱油位的檢測(cè)方法與步驟如下。（1）轉(zhuǎn)動(dòng)腕關(guān)節(jié)單元，使所有的油塞向上。（2）卸下加油孔的油塞。（3）測(cè)量油位，最低油位距離加油孔不超過(guò)30mm。（4）若缺油，則加油。（5）裝上加油孔的油塞（上緊油塞，扭矩為24N·m）。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、變速箱油位的檢測(cè)項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、變速箱油位的檢測(cè)6．軸6變速箱油位的檢測(cè)

軸6的變速箱位于腕關(guān)節(jié)單元的中心，如圖4-1-6所示。軸6變速箱油位的檢測(cè)方法與步驟如下。（1）確定進(jìn)油孔油塞向上。（2）卸下加油孔的油塞。（3）測(cè)量油位，正確油位距離加油孔(55±5)mm。（4）若缺油，則加油。（5）裝上加油孔的油塞（上緊油塞，扭矩為24N·m）。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、變速箱油位的檢測(cè)項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)三、平衡裝置的檢查

平衡裝置在機(jī)械手的后上方，如圖4-1-7所示。如果發(fā)現(xiàn)平衡裝置損壞，則應(yīng)根據(jù)平衡裝置的型號(hào)采取不同的措施。例如，3HAC14678-1和3HAC16189-1平衡裝置需要維修，而3HAC12604-1平衡裝置則需要升級(jí)。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)三、平衡裝置的檢查

項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)三、平衡裝置的檢查檢查平衡裝置的方法與步驟如下。（1）檢查軸承、齒輪和軸是否協(xié)調(diào)，確定安全螺栓在正確位置且沒(méi)有損壞（M16×180，力矩為50N·m）。（2）檢查汽缸是否協(xié)調(diào)，如果里面的彈簧發(fā)出異響，那么需要更換平衡裝置（注意是維修還是升級(jí)）。（3）檢查活塞桿，如果聽(tīng)見(jiàn)嘯叫聲，那么表明軸承有問(wèn)題，如里面進(jìn)了雜質(zhì)或軸承潤(rùn)滑不夠（注意是維修還是升級(jí)）。（4）檢查活塞桿是否有刮擦聲、是否用舊或表面不平坦。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)三、平衡裝置的檢查

如果發(fā)現(xiàn)以上問(wèn)題，則按照維修或升級(jí)包上的說(shuō)明書(shū)進(jìn)行維修或升級(jí)。在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人平衡裝置的檢查時(shí)，應(yīng)注意以下幾點(diǎn)。（1）工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行結(jié)束后，電機(jī)和齒輪溫度都很高，注意防止?fàn)C傷。（2）關(guān)掉所有電源、液壓源和氣壓源。（3）當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，采取一些必要的措施以確保機(jī)械手不會(huì)倒下來(lái)。例如，當(dāng)拆除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂。（4）在指定的環(huán)境中處理平衡裝置。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)四、動(dòng)力電纜保護(hù)殼的檢查1．工業(yè)機(jī)器人軸1～軸4的電纜保護(hù)殼的檢查

工業(yè)機(jī)器人軸1～軸4的動(dòng)力電纜分布如圖4-1-8所示。工業(yè)機(jī)器人軸1～軸4的電纜保護(hù)殼的檢查方法與步驟如下。（1）全面目測(cè)，看電纜保護(hù)殼是否有損壞。（2）檢查電纜連接插頭。（3）檢查電纜夾、帶襯盤(pán)是否松動(dòng)，電纜是否用帶子捆住且沒(méi)有損壞。下臂進(jìn)口處的少許磨損屬正?，F(xiàn)象。（4）如果有損壞，則應(yīng)更換。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)四、動(dòng)力電纜保護(hù)殼的檢查項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)四、動(dòng)力電纜保護(hù)殼的檢查2．工業(yè)機(jī)器人軸5、軸6的電纜保護(hù)殼的檢查

工業(yè)機(jī)器人軸5、軸6的電纜保護(hù)殼的位置如圖4-1-9所示。工業(yè)機(jī)器人軸5、軸6的電纜保護(hù)殼的檢查方法與步驟如下。（1）進(jìn)行全面目測(cè)，看電纜保護(hù)殼是否有損壞。（2）檢查電纜夾和電纜連接插頭，確定電纜夾沒(méi)有被壓彎。（3）若有損壞，則更換。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)四、動(dòng)力電纜保護(hù)殼的檢查項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)五、信息標(biāo)識(shí)的位置

工業(yè)機(jī)器人信息標(biāo)識(shí)的位置如圖4-1-10所示，工業(yè)機(jī)器人信息標(biāo)識(shí)名稱如表4-1-4所示。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)五、信息標(biāo)識(shí)的位置

工業(yè)機(jī)器人信息標(biāo)識(shí)的位置如圖4-1-10所示，工業(yè)機(jī)器人信息標(biāo)識(shí)名稱如表4-1-4所示。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)五、信息標(biāo)識(shí)的位置

工業(yè)機(jī)器人信息標(biāo)識(shí)的位置如圖4-1-10所示，工業(yè)機(jī)器人信息標(biāo)識(shí)名稱如表4-1-4所示。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)

知識(shí)目標(biāo)：1．掌握工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理。2．掌握工業(yè)機(jī)器人的主機(jī)和控制柜主要部件的備件管理。3．熟悉工業(yè)機(jī)器人控制柜的檢查項(xiàng)目。4．掌握工業(yè)機(jī)器人控制柜內(nèi)的清潔方法。5．掌握工業(yè)機(jī)器人控制裝置和示教器的檢查方法。能力目標(biāo)：1．進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人控制柜狀態(tài)的檢查。2．進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人控制柜內(nèi)的清潔。3．進(jìn)行空氣過(guò)濾器的清潔。任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的維護(hù)與保養(yǎng)

項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理

在設(shè)計(jì)和布置工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，為使操作人員、編程人員和維修人員得到恰當(dāng)?shù)陌踩雷o(hù)，應(yīng)按照工業(yè)機(jī)器人制造廠商的規(guī)范操作。為確保工業(yè)機(jī)器人及其系統(tǒng)與預(yù)期的運(yùn)行狀態(tài)一致，應(yīng)評(píng)價(jià)分析所有的環(huán)境條件，包括爆炸性混合物、腐蝕情況、濕度、污染、溫度、電磁干擾（EMI）、射頻干擾（RFI）和振動(dòng)等是否符合要求，否則應(yīng)采取相應(yīng)的措施。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理

1．工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的布局

控制裝置的機(jī)柜宜安裝在安全防護(hù)空間外，以使操作人員在安全防護(hù)空間外操作、啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人并完成工作任務(wù)，而且在此位置上，操作人員具有開(kāi)闊的視野，能觀察到工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行情況，以及是否有其他人員處于安全防護(hù)空間內(nèi)。若控制裝置被安裝在安全防護(hù)空間內(nèi)，則其位置和固定方式應(yīng)能滿足在安全防護(hù)空間內(nèi)各類操作人員的安全性要求。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理

2．工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全管理（1）在布置工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)避免工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件和與作業(yè)無(wú)關(guān)的周?chē)潭ㄎ矬w，以及工業(yè)機(jī)器人（如建筑結(jié)構(gòu)件、公用設(shè)施等）之間的擠壓與碰撞，并保持足夠的安全間距，一般最少為0.5m。那些與工業(yè)機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)相關(guān)的工業(yè)機(jī)器人和裝置（如物料傳送裝置、工作臺(tái)、相關(guān)工具臺(tái)/機(jī)床等）不受約束。（2）當(dāng)要求由工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)布局來(lái)限定工業(yè)機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)范圍時(shí)，應(yīng)按要求設(shè)計(jì)限定裝置，并在使用時(shí)進(jìn)行器件位置的正確調(diào)整和可靠固定。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理

在設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器時(shí)，應(yīng)使其動(dòng)力源（電氣、液壓、氣動(dòng)、真空等）在發(fā)生變化或動(dòng)力消失時(shí)，負(fù)載不會(huì)松脫落下或發(fā)生危險(xiǎn)（如飛出）；工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)，由負(fù)載和末端執(zhí)行器生成的靜力、動(dòng)力和力矩應(yīng)不超過(guò)工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的布局應(yīng)考慮操作人員在進(jìn)行手動(dòng)作業(yè)時(shí)（如零件的上、下料）的安全防護(hù)，可通過(guò)傳送裝置、移動(dòng)工作臺(tái)、旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、滑道推桿、氣動(dòng)和液壓傳送機(jī)構(gòu)等過(guò)渡裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，使手動(dòng)上下料的操作人員置身于安全防護(hù)空間外，但這些自動(dòng)移出或送進(jìn)的裝置不應(yīng)產(chǎn)生新的危險(xiǎn)。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理（3）工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)可采用一種或多種安全防護(hù)裝置，如固定式或聯(lián)鎖式防護(hù)裝置，包括雙手控制裝置、智能裝置、握持-運(yùn)行裝置、自動(dòng)停機(jī)裝置、限位裝置等；又如現(xiàn)場(chǎng)傳感安全防護(hù)裝置（PSSD），包括安全光幕或光屏、安全墊系統(tǒng)、區(qū)域掃描安全系統(tǒng)、單路或多路光束等。機(jī)器人系統(tǒng)安全防護(hù)裝置的作用如下。①

防止各操作階段中與該操作無(wú)關(guān)的人員進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域。②

中斷危險(xiǎn)源。③

防止非預(yù)期操作。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理④

容納或接收在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)作業(yè)過(guò)程中可能掉落或飛出的物件。⑤

控制工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)作業(yè)過(guò)程中產(chǎn)生的其他危險(xiǎn)（如抑制噪聲、遮擋激光或弧光、屏蔽輻射等）。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理3．工業(yè)機(jī)器人工作環(huán)境的安全管理

安全防護(hù)裝置是安全裝置和防護(hù)裝置的統(tǒng)稱。安全裝置是消除或減小風(fēng)險(xiǎn)的單一裝置或與防護(hù)裝置聯(lián)用的裝置（不是防護(hù)裝置），如聯(lián)鎖裝置、使能裝置、握持-運(yùn)行裝置、自動(dòng)停機(jī)裝置、限位裝置等。防護(hù)裝置是通過(guò)物體障礙方式專門(mén)用于提供防護(hù)的機(jī)器部分。根據(jù)防護(hù)裝置的結(jié)構(gòu)，防護(hù)裝置可以是殼、罩、屏、門(mén)等封閉式防護(hù)裝置。工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)裝置有固定式防護(hù)裝置、活動(dòng)式防護(hù)裝置、可調(diào)式防護(hù)裝置、聯(lián)鎖式防護(hù)裝置、帶防護(hù)鎖的聯(lián)鎖式防護(hù)裝置和可控防護(hù)裝置，如圖4-2-1所示。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)一、工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)安全和工作環(huán)境安全管理

項(xiàng)目四

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為了減少已知的危險(xiǎn)和保護(hù)各類工作人員的安全，在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)根據(jù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)，以及各階段操作過(guò)程的需要和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的結(jié)果選擇合適的安全防護(hù)裝置。所選的安全防護(hù)裝置應(yīng)按照制造廠商的說(shuō)明進(jìn)行安裝和使用。（1）固定式防護(hù)裝置。①

通過(guò)緊固件（如螺釘、螺栓、螺母等）或焊接方式將防護(hù)裝置永久地固定在所需的地方。項(xiàng)目四

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②

固定式防護(hù)裝置的結(jié)構(gòu)能經(jīng)受預(yù)定的操作力和環(huán)境產(chǎn)生的作用力，即應(yīng)考慮結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度與剛度。③

固定式防護(hù)裝置的構(gòu)造應(yīng)不增加任何附加危險(xiǎn)（如盡量減少銳邊、尖角、凸起等）。④

不使用工具就不能移開(kāi)固定部件。⑤

隔板或柵欄底部距離走道地面不大于0.3m，其高度不低于1.5m。項(xiàng)目四

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（2）聯(lián)鎖式防護(hù)裝置。①

在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中采用聯(lián)鎖式防護(hù)裝置時(shí)，應(yīng)考慮以下原則。A．在防護(hù)裝置關(guān)閉前，聯(lián)鎖能防止工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)操作，但防護(hù)裝置的關(guān)閉應(yīng)不能使工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)操作模式，而啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)操作模式應(yīng)在控制面板上謹(jǐn)慎地進(jìn)行。

項(xiàng)目四

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B．在傷害的風(fēng)險(xiǎn)消除前，具有防護(hù)鎖定功能的聯(lián)鎖式防護(hù)裝置應(yīng)處于關(guān)閉和鎖定狀態(tài)；當(dāng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)工作時(shí)，若防護(hù)裝置被打開(kāi)，則應(yīng)給出停止或急停指令。當(dāng)聯(lián)鎖式防護(hù)裝置起作用時(shí)，若不產(chǎn)生其他危險(xiǎn)，則應(yīng)能從停止位置重新啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人。

C．中斷動(dòng)力源可消除進(jìn)入安全防護(hù)空間之前的危險(xiǎn)，但動(dòng)力源中斷不能立即消除危險(xiǎn)，因此，聯(lián)鎖系統(tǒng)中應(yīng)含有防護(hù)裝置的鎖定或制動(dòng)系統(tǒng)。項(xiàng)目四

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在設(shè)計(jì)聯(lián)鎖系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)考慮安全失效的情況，即當(dāng)某個(gè)聯(lián)鎖器件發(fā)生不可預(yù)見(jiàn)的失效時(shí)，安全功能應(yīng)不受影響。若安全功能受影響，則工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)仍應(yīng)保持為安全狀態(tài)。③

在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)中經(jīng)常使用現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置，其在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)遵循以下原則。項(xiàng)目四

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A．現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置的設(shè)計(jì)和布局應(yīng)使其在未起作用前，操作人員不能進(jìn)入且身體各部位不能伸到限定空間內(nèi)。為防止操作人員從現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置旁邊繞過(guò)進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)，要求將現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置與隔板或柵欄一起使用。B．在設(shè)計(jì)和選擇現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置時(shí)，應(yīng)考慮現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置不受系統(tǒng)所處的任何環(huán)境條件（如濕度、溫度、噪聲、光照等）的影響。項(xiàng)目四

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（3）安全防護(hù)空間。

安全防護(hù)空間是由工業(yè)機(jī)器人外圍的安全防護(hù)裝置（如柵欄等）組成的空間。確定安全防護(hù)空間的大小指通過(guò)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)來(lái)確定超出工業(yè)機(jī)器人限定空間而需要增加的空間，一般應(yīng)考慮當(dāng)工業(yè)機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中，所有操作人員身體的各處不能接觸工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件和末端執(zhí)行器或工件的運(yùn)動(dòng)范圍。項(xiàng)目四

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提供工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)和外圍工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源應(yīng)滿足制造廠商的規(guī)范及本地區(qū)或國(guó)家的電氣構(gòu)成規(guī)范要求，并按提出的要求進(jìn)行接地。②

在設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)考慮維護(hù)和修理的需要，必須具備與動(dòng)力源斷開(kāi)的技術(shù)措施。動(dòng)力斷開(kāi)必須做到既可見(jiàn)（如運(yùn)行明顯中斷），又能通過(guò)檢查斷開(kāi)裝置操作器的位置而確認(rèn)，而且能將切斷裝置鎖定在斷開(kāi)位置。切斷電器電源的措施應(yīng)按相應(yīng)的電氣安全標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)或其他相關(guān)工業(yè)機(jī)器人在動(dòng)力斷開(kāi)時(shí)應(yīng)不發(fā)生危險(xiǎn)。項(xiàng)目四

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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的急停電路應(yīng)超越其他所有控制，使所有運(yùn)動(dòng)停止，并從工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器上和可能引起危險(xiǎn)的其他能源（如外圍機(jī)器人中的噴漆系統(tǒng)、焊接電源、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、加熱器等）上撤出驅(qū)動(dòng)動(dòng)力。①

每臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的操作站和其他控制運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合都應(yīng)設(shè)有易于迅速接近的急停裝置。②

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的急停裝置應(yīng)和工業(yè)機(jī)器人的控制裝置一樣，其按鈕開(kāi)關(guān)應(yīng)是掌撳式或蘑菇頭式的襯底為黃色的紅色按鈕，且要求人工復(fù)位。項(xiàng)目四

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③

在安全防護(hù)空間外重新啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行，并按規(guī)定的啟動(dòng)步驟進(jìn)行。④

若工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中安裝有兩臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，且兩臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的限定空間具有相互交叉的部分，則公用的急停電路應(yīng)能停止系統(tǒng)中兩臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。（6）遠(yuǎn)程控制。

當(dāng)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)需要具有遠(yuǎn)程控制功能時(shí)，應(yīng)采取有效措施防止由其他場(chǎng)所啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的危險(xiǎn)。項(xiàng)目四

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具有遠(yuǎn)程控制功能（如通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)）的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置一種裝置（如鍵控開(kāi)關(guān)），以確保在進(jìn)行本地控制時(shí)，任何遠(yuǎn)程命令均不能引發(fā)危險(xiǎn)。①

當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置已起作用時(shí)，只要不產(chǎn)生其他危險(xiǎn)，就可將工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)從停止?fàn)顟B(tài)重新啟動(dòng)為運(yùn)行狀態(tài)。②

在恢復(fù)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，應(yīng)撤除傳感區(qū)域的阻斷，此時(shí)不應(yīng)使工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)重新啟動(dòng)自動(dòng)操作模式。項(xiàng)目四

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③

遠(yuǎn)程控制應(yīng)具有指示現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置正在運(yùn)動(dòng)的指示燈，其安裝位置應(yīng)易于觀察，可以集成在現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置中，也可以是工業(yè)機(jī)器人控制接口的一部分。

（7）警示方式。

在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，為了使人們注意潛在危險(xiǎn)，應(yīng)采取警示措施。警示措施包括柵欄或信號(hào)器件。它們是用于識(shí)別通過(guò)上述安全防護(hù)裝置而沒(méi)有被阻止的殘留風(fēng)險(xiǎn)使用的，但警示措施不應(yīng)是上述安全防護(hù)裝置的替代品。項(xiàng)目四

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①

警示柵欄用來(lái)防止人員意外進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人限定空間。②

警示信號(hào)是用來(lái)給接近或處于危險(xiǎn)中的人員提供可識(shí)別的視聽(tīng)信號(hào)使用的。在安全防護(hù)空間內(nèi)采用可見(jiàn)的光信號(hào)來(lái)警告危險(xiǎn)時(shí)，應(yīng)有足夠多的器件，以便人們?cè)诮咏踩雷o(hù)空間時(shí)能看到光信號(hào)。③

音響報(bào)警裝置應(yīng)具有比環(huán)境噪聲分貝級(jí)別更高的、獨(dú)特的警示聲音。項(xiàng)目四

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（8）安全生產(chǎn)規(guī)程。

安全生產(chǎn)規(guī)程應(yīng)考慮工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)壽命中的某些階段（如調(diào)試階段、生產(chǎn)過(guò)程轉(zhuǎn)換階段、清理階段、維護(hù)階段），要想設(shè)計(jì)出完全適用的安全防護(hù)裝置來(lái)防止各種危險(xiǎn)是不可能的，且那些安全防護(hù)裝置也可以被暫停。在這種狀態(tài)下，應(yīng)該采用相應(yīng)的安全生產(chǎn)規(guī)程。

項(xiàng)目四

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（9）安全防護(hù)裝置的復(fù)位。

在重建聯(lián)鎖門(mén)或現(xiàn)場(chǎng)傳感裝置時(shí)，其本身應(yīng)不能重新啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)操作模式，而應(yīng)要求在安全防護(hù)空間內(nèi)通過(guò)仔細(xì)地動(dòng)作來(lái)重新啟動(dòng)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。重新啟動(dòng)安全防護(hù)裝置的安裝位置應(yīng)在安全防護(hù)空間內(nèi)的人員不能夠到但且能觀察到安全防護(hù)空間的地方。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、工業(yè)機(jī)器人的主機(jī)和控制柜主要部件的備件管理1．工業(yè)機(jī)器人主機(jī)的管理

工業(yè)機(jī)器人主機(jī)位于工業(yè)機(jī)器人控制柜內(nèi)，是出故障較多的部分。常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人主機(jī)故障有串口、并口、網(wǎng)卡接口失靈、進(jìn)不了系統(tǒng)、屏幕無(wú)顯示等。工業(yè)機(jī)器人主板是主機(jī)的關(guān)鍵部件，起著至關(guān)重要的作用，它的集成度越高，維修工業(yè)機(jī)器人主板的難度也就越大，需要專業(yè)的維修技術(shù)人員借助專門(mén)的數(shù)字檢測(cè)設(shè)備才能完成。工業(yè)機(jī)器人主機(jī)主板集成的組件和電路多而復(fù)雜，因此容易引起故障，但也不乏人為造成的故障。項(xiàng)目四

工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)與保養(yǎng)二、工業(yè)機(jī)器人的主機(jī)和控制柜主要部件的備