T-ZSA 277-2024 高速落絲上筒機(jī)器人

ICS59.120.99CCSW92團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)Highspeedwiredroppingandtubeloading中關(guān)村標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)發(fā)布IT/ZSA277-2024 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4結(jié)構(gòu)型式 5技術(shù)要求 5.1一般要求 5.2安全防護(hù) 5.4外觀 5.5性能 5.6連續(xù)運(yùn)行 5.7噪聲 5.8電磁兼容性 5.9電源適應(yīng)性 6試驗(yàn)方法 6.1公用工程條件 6.2技術(shù)要求檢驗(yàn) 7檢驗(yàn)規(guī)則 7.1檢驗(yàn)類型 7.2檢驗(yàn)項(xiàng)目 7.3判定規(guī)則 8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存 8.1標(biāo)志 8.2包裝 8.3運(yùn)輸 8.4貯存 T/ZSA277-2024本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中關(guān)村標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)會(huì)技術(shù)委員會(huì)提出并歸口。本文件起草單位：北京航天斯達(dá)科技有限公司、未來航宇（北京）技術(shù)有限公司、北京佰聯(lián)傳動(dòng)技術(shù)有限公司、北京石油化工學(xué)院、北京長(zhǎng)征高科技有限公司、天津航天機(jī)電設(shè)備研究所、中國(guó)機(jī)械制造工藝協(xié)會(huì)。本文件主要起草人：李文宇、李東、段文軍、李偉、李光輝、張鵬、王殿君、李祺、趙關(guān)紅。T/ZSA277-2024本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)提請(qǐng)注意，聲明符合本文件時(shí)，可能涉及到已申請(qǐng)專利[一種高速落絲上筒的設(shè)備及方法]（CN112010111A）與[一種紙筒整理機(jī)]（CN113479605A）相關(guān)的專利的使用。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)對(duì)于該專利的真實(shí)性、有效性和范圍無任何立場(chǎng)。該專利持有人已向本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)承諾，他愿意同任何申請(qǐng)人在合理無歧視的條款和條件下，就專利授權(quán)許可進(jìn)行談判。該專利持有人的聲明已在本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)備案。專利權(quán)人或?qū)＠暾?qǐng)人同意在公平、合理、無歧視基礎(chǔ)上，有償許可任何組織或者個(gè)人在實(shí)施該中關(guān)村標(biāo)準(zhǔn)時(shí)實(shí)施專利。相關(guān)信息可以通過以下聯(lián)系方式獲得：專利持有人姓名：北京航天斯達(dá)科技有限公司。地址：北京大興區(qū)瀛海派出所北側(cè)（航天斯達(dá)）。郵箱：lvjiatao@702請(qǐng)注意除上述專利外，本文件的某些內(nèi)容仍可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。1T/ZSA277-2024高速落絲上筒機(jī)器人本文件規(guī)定了高速落絲上筒機(jī)器人的結(jié)構(gòu)型式、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存。本文件適用于化纖行業(yè)高速落絲上筒機(jī)器人的設(shè)計(jì)和生產(chǎn)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB2894安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T17799.2電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)第2部分：工業(yè)環(huán)境中的抗擾度標(biāo)準(zhǔn)3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1高速落絲上筒機(jī)器人highspeedwiredroppingandtubeloadingrobot由升降箱體組件、主體支撐框架組件、升降組件和運(yùn)動(dòng)組件等組成，能實(shí)現(xiàn)上紙筒、取餅絲的自動(dòng)化設(shè)備。當(dāng)升降箱體組件在上面時(shí)，通過運(yùn)動(dòng)組件運(yùn)動(dòng)；當(dāng)?shù)竭_(dá)工位時(shí)，升降箱體組件移動(dòng)到下面，完成絲餅或紙筒的裝上和卸下。高速落絲上筒機(jī)器人在平均往復(fù)40m情況下，2h內(nèi)可往復(fù)48次取絲上紙筒任務(wù)。4結(jié)構(gòu)型式高速落絲上筒機(jī)器人宜采用純天軌的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方式；宜采用機(jī)器人倒掛龍門架成套裝置，承載對(duì)應(yīng)配置的機(jī)器人，使其能在水平直線上精確可靠移動(dòng)，延展機(jī)器人的區(qū)域；高速落絲上桶機(jī)器人主要包括：升降箱體組件、主體支撐框架組件、升降驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、安全保護(hù)組件、升降導(dǎo)軌組件、激光雷達(dá)組件、前安全觸邊傳感器、觸邊支撐框架、后安全觸邊傳感器、聲光報(bào)警器、絲餅、紙桶、三色燈、運(yùn)動(dòng)小車組件、天軌組件、護(hù)板組件、升降拖鏈支架、升降拖鏈、升降支撐板等組成。高速落絲上筒機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。2T/ZSA277-2024圖1高速落絲上筒機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖5技術(shù)要求5.1一般要求5.1.1應(yīng)按規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造。5.1.2應(yīng)有清晰醒目的操縱、潤(rùn)滑等安全警示標(biāo)識(shí)，安全標(biāo)識(shí)應(yīng)符合GB2894的規(guī)定。5.1.3高速落絲上筒機(jī)器人安全應(yīng)符合GB11291.1的規(guī)定。5.2安全防護(hù)高速落絲上筒機(jī)器人應(yīng)符合以下安全防護(hù)要求：a)應(yīng)在機(jī)身底部安裝安全激光雷達(dá)，用來保護(hù)落筒機(jī)運(yùn)行區(qū)間的安全，當(dāng)有障礙物進(jìn)入雷達(dá)保護(hù)區(qū)時(shí)系統(tǒng)會(huì)做出相應(yīng)的安全停止措施，確保落筒機(jī)安全運(yùn)行；b)2m范圍內(nèi)應(yīng)為緊急停止區(qū)，人員進(jìn)入此區(qū)域內(nèi)，則系統(tǒng)緊急制動(dòng)，系統(tǒng)暫停；c)4m范圍內(nèi)應(yīng)為減速停止區(qū)，人員進(jìn)入此區(qū)域內(nèi)，則系統(tǒng)減速停止，系統(tǒng)不停機(jī)，復(fù)位后可繼續(xù)運(yùn)行；d)6m范圍內(nèi)應(yīng)為警告停止區(qū)，人員進(jìn)入此區(qū)域內(nèi)，則系統(tǒng)減速停止，系統(tǒng)不停機(jī)，復(fù)位后可繼續(xù)運(yùn)行。5.3電源單條卷絲線電源應(yīng)符合以下要求：a)電壓380V、頻率50Hz、功率10kW，采用3相5線制，接地電阻不大于4Ω;b)保護(hù)級(jí)別：電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置應(yīng)符合GB/T4208—2017中IP65的要求。5.4外觀高速落絲上筒機(jī)器人表面應(yīng)不得有裂縫、明顯的凹痕和變形，漆膜及鍍層應(yīng)均勻；應(yīng)無起泡、劃傷、脫落和磨損等缺陷；金屬零件不應(yīng)有銹蝕及其他機(jī)械損傷。5.5性能高速落絲上筒機(jī)器人應(yīng)在平均往復(fù)40m情況下，2h內(nèi)可往復(fù)48次取絲上紙筒任務(wù)。5.6連續(xù)運(yùn)行高速落絲上筒機(jī)器人，應(yīng)在連續(xù)運(yùn)行120h情況下，工作正常。3T/ZSA277-20245.7噪聲高速落絲上筒機(jī)器人運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生的噪聲，應(yīng)小于60dB。5.8電磁兼容性高速落絲上筒機(jī)器人電磁兼容性應(yīng)符合GB/T17799.2的要求。5.9電源適應(yīng)性當(dāng)供電電網(wǎng)電壓波動(dòng)，在額定電壓的85%～115%范圍內(nèi)時(shí)，高速落絲上筒機(jī)器人應(yīng)正常工作。6試驗(yàn)方法6.1公用工程條件6.1.1儀表空氣儀表空氣應(yīng)符合以下要求：a)無水、無油、無塵；b)供給量不小于0.1m3/min；c)供給溫度：環(huán)境溫度0℃~45℃,相對(duì)濕度不大于90%；d)供給壓力不小于0.4MPa。6.1.2內(nèi)紙筒高速落絲上筒機(jī)器人應(yīng)適用于以下兩類紙筒：a)A類紙管應(yīng)符合以下要求：2)抗壓力不小于50kgf；3)外徑85.11mm±0.50mm；4)內(nèi)徑73.3mm～73.5mm；5)長(zhǎng)度57.25mm±0.20mm。b)B類紙管應(yīng)符合以下要求：2)抗壓力不小于75kgf；3)外徑85.72mm±0.50mm；4)內(nèi)徑73.3mm～73.5mm；5)長(zhǎng)度57.25mm±0.20mm。6.2技術(shù)要求檢驗(yàn)6.2.1一般要求與設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行比對(duì)。按照GB2894的要求進(jìn)行驗(yàn)證。按照GB11291.1的要求進(jìn)行驗(yàn)證。6.2.2安全防護(hù)通過障礙物及人員進(jìn)入?yún)^(qū)域的方式，驗(yàn)證其是否符合本文5.2的規(guī)定。6.2.3電源單條卷絲線電源應(yīng)符合以下要求：a)電壓380V、頻率50Hz、功率10kW，采用3相5線制，接地電阻不大于4Ω;b)保護(hù)級(jí)別：電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置應(yīng)符合GB/T4208—2017中IP65的要求。4T/ZSA277-20246.2.4外觀6.2.5性能計(jì)時(shí)2小時(shí)，設(shè)定落筒機(jī)平均往復(fù)40m，應(yīng)完成往復(fù)48次取絲上紙筒任務(wù)。6.2.6連續(xù)運(yùn)行連續(xù)監(jiān)測(cè)高速落絲上筒機(jī)器人運(yùn)行120h。6.2.7噪聲用精密聲級(jí)計(jì)測(cè)量高速落絲上筒機(jī)器人車間內(nèi)噪聲，每隔5分鐘測(cè)量一次，測(cè)量10次，以測(cè)得噪聲值的平均值作為高速落絲上筒機(jī)器人的噪聲值。6.2.8電磁兼容性按照GB/T17799.2的要求進(jìn)行檢驗(yàn)。6.2.9電源適應(yīng)能力高速落絲上筒機(jī)器人在電壓值為額定電壓的85%和115%的情況下，各運(yùn)行1h,監(jiān)測(cè)機(jī)器人工作狀態(tài)。7檢驗(yàn)規(guī)則7.1檢驗(yàn)類型7.1.1出廠檢驗(yàn)每套產(chǎn)品均應(yīng)進(jìn)行檢驗(yàn)方可出廠，出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目見表1。7.1.2型式檢驗(yàn)下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)新設(shè)計(jì)的產(chǎn)品（包括轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)）應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)；b)連續(xù)生產(chǎn)的產(chǎn)品，每三年應(yīng)進(jìn)行一次型式檢驗(yàn)；c)正式投產(chǎn)后，當(dāng)設(shè)計(jì)、制造工藝或主要元器件有較大改變可能影響產(chǎn)品性能時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)；d)停產(chǎn)一年以上又重新生產(chǎn)時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)。7.2檢驗(yàn)項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目為常規(guī)檢驗(yàn)項(xiàng)目，型式檢驗(yàn)項(xiàng)目包括所有檢驗(yàn)項(xiàng)目，具體見表1。表1檢驗(yàn)項(xiàng)目1—●2—●3●●4●●5●●6—●7 ●8—●9—●注：“●”代表需要檢測(cè)，“—”代表無需檢測(cè)。7.3判定規(guī)則5T/ZSA277-20247.3.1當(dāng)表1所示出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目全部合格時(shí)，判該套產(chǎn)品出廠檢驗(yàn)合格。7.3.2當(dāng)表1所示型式檢驗(yàn)項(xiàng)目全部合格時(shí)，判該套產(chǎn)品型式檢驗(yàn)合格。有不合格項(xiàng)目的，應(yīng)加倍復(fù)測(cè)不合格項(xiàng)目，仍不合格的，則判定該產(chǎn)品型式檢驗(yàn)不合格。8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存8.1標(biāo)志高速落絲上筒機(jī)器人上應(yīng)裝有標(biāo)牌，標(biāo)牌上應(yīng)包括下述內(nèi)容：a)產(chǎn)品名稱；b)產(chǎn)品主要技術(shù)參數(shù)；c)制造日期和出廠編號(hào)；d)制造單位名稱。8.2包裝8.2.1包裝箱應(yīng)符合GB/T13384的規(guī)定。8.2.2按照GB/T