傳感器原理與技術(shù)課件：工業(yè)機(jī)器人傳感器的要求

工業(yè)機(jī)器人傳感器的要求工業(yè)機(jī)器人傳感器的要求Requirementsforsensorsforindustrialrobots同學(xué)們，本節(jié)課我們主要將學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人傳感器的要求。新型傳感器的應(yīng)用機(jī)器人視覺(jué)與文字識(shí)別或圖像識(shí)別的區(qū)別在于，機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)一般需要處理三維圖像，處理三維圖像不僅需要了解物體的大小、形狀，還要知道物體之間的關(guān)系，即要掌握機(jī)器人能夠作業(yè)的空間感。要掌握機(jī)器人能夠作業(yè)的空間感為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，要克服很多困難，因?yàn)橐曈X(jué)傳感器只能得到二維圖像，只能得到二維圖像那么從不同角度來(lái)看同一物體，就會(huì)得到不同的圖像。從不同角度看同一物體會(huì)得到不同圖像光源的位置和強(qiáng)度不同，得到的圖像的明暗程度與分布情況也不同;實(shí)際的物體雖然互不重疊，但是從某一個(gè)角度看，卻能得到重疊的圖像。實(shí)際物體雖然互不重疊但某一個(gè)角度看卻得到重疊圖像為了解決這個(gè)問(wèn)題，人們采取了很多措施，并在不斷地研究新的方法。接下來(lái)，我們來(lái)工業(yè)機(jī)器人傳感器的要求工業(yè)機(jī)器人傳感器要求工業(yè)機(jī)器人傳感器的一般要求如下：第一，精度高、重復(fù)性好；精度高工業(yè)機(jī)器人傳感器的一般要求重復(fù)性好1機(jī)器人傳感器的精度直接影響機(jī)器人的工作質(zhì)量。精度高重復(fù)性好1用于檢測(cè)和控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的傳感器是控制機(jī)器人定位精度的基礎(chǔ)。精度高重復(fù)性好1傳感器是基礎(chǔ)機(jī)器人是否能夠準(zhǔn)確無(wú)誤地正常工作,往往取決于傳感器的測(cè)量精度。精度高重復(fù)性好1是否能夠準(zhǔn)確無(wú)誤地正常工作取決于傳感器的測(cè)量精度第二，穩(wěn)定性好、可靠性高；穩(wěn)定性好可靠性高2保證機(jī)器人能夠長(zhǎng)期穩(wěn)定可靠地工作的必要條件第三，抗干擾能力強(qiáng)；抗干擾能力強(qiáng)3工作環(huán)境惡劣所以機(jī)器人傳感器應(yīng)當(dāng)能承受電磁干擾，并能夠在一定的高溫、高壓、高污染環(huán)境中正常工作?？垢蓴_能力強(qiáng)3第四，質(zhì)量輕、體積小、安裝方便可靠；質(zhì)量輕體積小4安裝方便可靠質(zhì)量要輕加大慣性、影響運(yùn)動(dòng)性能對(duì)于工作空間受到某種限制的機(jī)器人，其傳感器體積和安裝方向都有嚴(yán)格的要求。對(duì)工作空間受到某種限制的機(jī)器人傳感器體積安裝方向有嚴(yán)格的要求第五，價(jià)格低；價(jià)格低5傳感器價(jià)格低可降低機(jī)器人的生產(chǎn)成本另外,對(duì)工業(yè)機(jī)器人傳感器還有以下要求:價(jià)格低5適應(yīng)加工任務(wù)要求，滿足機(jī)器人控制要求,滿足安全性要求及其他輔助性要求。價(jià)格低5適應(yīng)加工任務(wù)要求滿足機(jī)器人控制要求滿足安全性要求及其他輔助性要求現(xiàn)代工業(yè)中，機(jī)器人用于執(zhí)行各種加工任務(wù)，如物料搬運(yùn)、裝配、噴漆、焊接、檢測(cè)等。不同的任務(wù)對(duì)機(jī)器人提出了不同的要求，不同任務(wù)對(duì)機(jī)器人提出不同要求例如:搬運(yùn)任務(wù)的位置(力、觸覺(jué)、視覺(jué))要求;搬運(yùn)任務(wù)不同任務(wù)對(duì)機(jī)器人提出不同要求裝配任務(wù)的位置(力、觸覺(jué)、視覺(jué))要求;裝配任務(wù)不同任務(wù)對(duì)機(jī)器人提出不同要求噴漆任務(wù)的位置檢測(cè)、噴漆任務(wù)不同任務(wù)對(duì)機(jī)器人提出不同要求對(duì)象識(shí)別要求;對(duì)象識(shí)別不同任務(wù)對(duì)機(jī)器人提出不同要求焊接任務(wù)的位置(點(diǎn)焊接近覺(jué)、弧焊視覺(jué))要求焊接任務(wù)不同任務(wù)對(duì)機(jī)器人