工業(yè)機器人集成應用教程 課件 2.4 涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化；2.5 涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化是整個項目的最后階段，完成現(xiàn)場調(diào)試即可交付客戶使用。你和團隊需要將虛擬工作站的程序加載到機器人上，結合涂膠工藝的要求，現(xiàn)場操作機器人完成最后的調(diào)試，實現(xiàn)設備的自動生產(chǎn)，養(yǎng)成遇到問題沉著冷靜以及有條不紊的工作習慣。

【任務描述】任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用知識目標理解如何將Robotstudio的程序和I/OSystem參數(shù)加載到工業(yè)機器人掌握涂膠工藝的要求和調(diào)試方法掌握轉(zhuǎn)彎半徑的概念技能目標會使用Robotstudio仿真軟件加載離線程序到工業(yè)機器人上會操作示教器調(diào)試、修改涂膠軌跡會切換ABB工業(yè)級機器人的手動和自動模式素養(yǎng)目標養(yǎng)成沉著、冷靜地解決問題的良好習慣；養(yǎng)成有條不紊的工作習慣。

【任務目標】任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用一、Robotstudio加載程序和參數(shù)到工業(yè)機器人Robotstudio離線編程可以顯著提高機器人編程效率，降低現(xiàn)場調(diào)試難度和成本，同時提高機器人的利用率和生產(chǎn)效率。離線編程的程序可通過Robotstudio加載功能或U盤導入的方式加載到工業(yè)機器人，大大縮減了編程調(diào)試時間。注：在修改程序之前，可通過“備份當前系統(tǒng)”做好備份。

【任務準備】01任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用1.使用Robotstudio在線加載功能Robotstudio在線加載功能就是將Rapid程序文件和I/OSystem參數(shù)文件加載到工業(yè)機器人。在線加載數(shù)據(jù)前需將PC電腦和工業(yè)機器人設置在同一網(wǎng)段下，通過網(wǎng)線連接工業(yè)機器人，然后進行寫權限的授權，獲取工業(yè)機器人的讀寫權限，才能加載參數(shù)和加載程序。如圖2-4-1所示。

【任務準備】圖2-4-1加載參數(shù)和加載程序01任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用2.使用U盤導入Rapid程序和EIO文件ABB120工業(yè)機器人示教器提供一個外接USB的接口如圖2-4-2，Rapid程序和EIO文件可通過U盤插入USB接口的方式，然后通過示教器加載到現(xiàn)場工業(yè)機器人。如圖2-4-2所示。

【任務準備】圖2-4-2U盤加載Rapid程序和EIO文件01任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用二、涂膠質(zhì)量現(xiàn)場調(diào)試要求實際的涂膠工程中，影響機器人涂膠質(zhì)量的因素除了涂膠設備外還有工業(yè)機器人的行走速度、姿態(tài)、膠槍工具角度等。1.行走速度要均勻，要根據(jù)出膠量分別設定不同的速度，觀察對比，采用合適的行走速度。2.要達到膠面均勻，噴嘴離車門工作面的高度需在10~12mm范圍內(nèi)，運動中也要保持噴嘴離工作面高度一致。3.要使膠面平滑，膠槍角度與工作面垂直。4.要使涂膠軌跡均勻且過渡平滑，在過渡圓弧處取點時盡量分布均勻。

【任務準備】01任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用要使機器人運動流暢、不停頓，需合理使用轉(zhuǎn)彎半徑Z。需要注意的是，機器人在運行時姿態(tài)變化不能太大，否則會影響執(zhí)行速度，容易出現(xiàn)奇異點報警。車門涂膠的質(zhì)量要求：①膠槍運動速度穩(wěn)定。②膠條離邊緣距離偏差在±2mm范圍。③膠面均勻、平滑（膠寬6mm，高10mm）。④膠形尾部與起點要交疊相連。⑤轉(zhuǎn)角處不堆膠。三、優(yōu)化路徑規(guī)劃在機器人運動過程中，設置了多個示教點，運動指令轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)設為fine，那么機器人能準確到達且有停頓，因此機器人存在速度為零的時刻，這是容易出現(xiàn)堆膠問題。

【任務準備】01任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用為解決停頓問題，可以修改轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)的值。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)為Z時，系統(tǒng)會預讀下一條程序，而實際執(zhí)行的效果是機器人TCP運動的平滑性更好，沒有停頓，也不會精確經(jīng)過當前的點位，只是以Z的轉(zhuǎn)彎半徑圓弧過渡，數(shù)值越大轉(zhuǎn)彎半徑越大，如圖2-4-3所示，當機器人從P10→P20→P30，機器人不直接減速為0到P20，而是以一個弧度平滑掠過P20，中間不停頓。另外轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)Z0和fine的區(qū)別，Z0也是有轉(zhuǎn)彎半徑的，半徑為0.3mm。

【任務準備】01圖2-4-3任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用Robotstudio離線編寫的程序加載到現(xiàn)場工業(yè)機器人車門涂膠工作站后，在實際的運行調(diào)試中難免出現(xiàn)錯誤，特別是運行軌跡偏差和涂膠的質(zhì)量問題。為了保證程序能安全正常運行和涂膠的質(zhì)量符合要求，應系統(tǒng)有序地調(diào)試程序，具體的涂膠調(diào)試流程如圖2-4-4所示。

【任務實施】02圖2-4-4涂膠調(diào)試流程圖任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用一、加載程序和參數(shù)通過Robotstudio的在線加載功能，將虛擬工作站的Rapid程序文件和I/OSystem參數(shù)文件加載到工業(yè)機器人。具體的操作步驟如下表2-4-1所示。表2-4-1加載程序操作步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟1：連接網(wǎng)絡。

用網(wǎng)線連接PC電腦和控制柜LAN1端口→將PC電腦和工業(yè)機器人設置在同一網(wǎng)段下（192.168.125.[2-255]）步驟2：一鍵連接控制器

在Robotstudio軟件上，點擊“添加控制器”，選擇“一鍵連接”，完成PC電腦與工業(yè)機器人的連接任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用表2-4-1加載程序操作步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟3：請求權限在Robotstudio軟件上，點擊“請求寫權限”步驟4：示教器同意請求任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用表2-4-1加載程序操作步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟5：加載程序

在Robotstudio軟件上點擊“RAPID”后“加載程序”，在彈出的畫面中選擇“是”，將項目三保存的程序加載到程序模塊中步驟6：加載參數(shù)在Robotstudio軟件上點擊“控制器”后“加載參數(shù)”，任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用表2-4-1加載程序操作步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟7：載入?yún)?shù)

選擇EIO.cfg，并在彈出的畫面中選擇“確定”步驟8：重啟示教器，任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用二、手動運行調(diào)試程序加載完之后，要將工業(yè)機器人調(diào)至手動模式，在手動模式去調(diào)試車門涂膠工作站，重點是調(diào)整涂膠軌跡、膠槍的角度和高度，具體步驟如下表2-4-2所示：表2-4-2手動運行調(diào)試步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟1：切換到手動模式

在控制柜上將工業(yè)機器人調(diào)至手動模式步驟2：示教器使能拿起示教器，在主界面選擇“程序編輯器”，點擊“調(diào)試”，選擇“PP指向Main”，最后按下使能按鈕。任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用表2-4-2手動運行調(diào)試步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟3：調(diào)試程序

①通過示教器的步進和步退按鈕去調(diào)試程序；②通過示教器修改示教點和指令；③通過重定位修改膠槍角度；④通過線性運動修改膠槍高度。步驟4：驗證程序

修改好程序后，再點擊示教器的啟動按鈕，讓程序連續(xù)運行，多次觀察工業(yè)機器人軌跡是否準確。任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用三、自動運行手動模式調(diào)試好程序后，需將工業(yè)機器人調(diào)至自動模式，在自動模式下調(diào)試不同的速度下出膠的情況，來確定最終的合適速度，具體操作步驟如表2-4-3所示。表2-4-3自動運行操作步驟

【任務實施】02操作步驟示意圖步驟1：切換自動模式將工業(yè)機器人調(diào)至自動模式，在示教器彈出的畫面點擊“確定”，最后再按下控制柜的“電機啟動”按鈕。步驟2：自動運行

在示教器上點擊“PP移至Main”，最后點擊示教器上的啟動按鈕，多次測試不同的速度下，機器人的涂膠情況。任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務工單】04任務名稱任務2.4涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化班級姓名學號小組名稱組長姓名指導教師一、知識點須知1.使用Robotstudio在線加載功能，是要將_______和_________設置在同一網(wǎng)段下。2.EIO文件是包含了_________和_________內(nèi)容。3.任務書的涂膠質(zhì)量要求是______________、_______________、________________、___________、________________________。4.轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)Z10的轉(zhuǎn)彎半徑是________mm，Z0的轉(zhuǎn)彎半徑是________mm。任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務工單】04二、任務實操1.加載程序通過Robotstudio的在線加載功能，將虛擬工作站的Rapid程序和I/OSystem參數(shù)文件加載到現(xiàn)場機器人上，并填寫下表2.手動調(diào)試和自動運行程序加載完之后，通過手動模式調(diào)試，調(diào)試涂膠程序，最后切換自動運行模式，并填寫下表步驟主要內(nèi)容具體描述完成人123步驟主要內(nèi)容具體描述完成人123任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務工單】043.應急處理在現(xiàn)場調(diào)試的過程中，常出現(xiàn)速度突變、誤動作等突發(fā)情況時，應做到哪幾點？

。

。

。

4.問題與解決方法：請記錄你在實施任務的過程中遇到的問題與解決方法。

。

。

。任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務評價】05任務2.4涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化所在班級學生姓名考核日期考核內(nèi)容及配分考核點及配分考核評估小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業(yè)知識（30分）1.能夠描述如何將Robotstudio的程序和I/OSystem參數(shù)加載到工業(yè)機器人（10分）2.能夠描述涂膠工藝要求和常見的調(diào)試方法（10分）3.能解釋轉(zhuǎn)彎半徑（10分）職業(yè)技能（40分）1.能正確加載離線程序和I/OSystem參數(shù)到工業(yè)機器人（20分）2.能通過示教器調(diào)試、修改涂膠軌跡（20分）3.能實現(xiàn)涂膠軌跡的自動運行（10分）職業(yè)素養(yǎng)（30分）1.解決問題沉著、冷靜的品質(zhì)（10分）2.安全用電的意識（5分）3.團隊協(xié)助意識（5分）合計（100分）任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用ABB專門涂膠指令針對涂膠針對涂膠，ABB機器人有專門的dispense軟件，也有對應的指令。1.系統(tǒng)選項為641-1Dispense2.涂膠指令使用

DispL沿著線性路徑移動TCP并執(zhí)行分配給定數(shù)據(jù)的操作。

DispC沿著圓弧路徑移動TCP并執(zhí)行分發(fā)給定數(shù)據(jù)的操作。3.指令介紹

【任務擴展】06任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用4.參數(shù)介紹（1）Bead1參數(shù)如圖2-4-5所示。（2）Equipdata設備專用配方數(shù)據(jù)如圖2-4-6所示。

【任務擴展】062-4-5Bead1參數(shù)2-4-5Bead1參數(shù)任務四

涂膠工作站程序現(xiàn)場調(diào)試與優(yōu)化

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用項目二工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用涂膠工作站的日常點檢和故障維護是維持工作站長期穩(wěn)定運行的保證。需要了解涂膠工作站各部件的日常點檢項目和常見故障的維護方法，會使用點檢表完成對工作站的日常檢查和記錄并掌握工業(yè)機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復，養(yǎng)成愛護設備的意識和習慣。

【任務描述】任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用知識目標了解涂膠設備日常點檢的項目和內(nèi)容

了解涂膠工作站的常見故障和維護方法掌握工業(yè)機器人數(shù)據(jù)備份的意義和方法技能目標會使用點檢表完成對車門涂膠工業(yè)機器人的檢查和記錄會使用點檢表完成對車門涂膠系統(tǒng)的檢查和記錄會完成工業(yè)機器人的數(shù)據(jù)備份與恢復素養(yǎng)目標養(yǎng)成愛護設備的意識和習慣；養(yǎng)成日常工作中自覺備份的良好習慣。

【任務目標】任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用一、涂膠系統(tǒng)維護涂膠設備是機器人涂膠系統(tǒng)的重要組成部分，如圖2-5-1所示，是典型的自動涂膠控制系統(tǒng)。該涂膠系統(tǒng)常規(guī)的保養(yǎng)內(nèi)容有泵膠系統(tǒng)保養(yǎng)、定量機保養(yǎng)和膠槍保養(yǎng)。為避免涂膠系統(tǒng)運行產(chǎn)生故障，建議采用定期執(zhí)行以下調(diào)整、維護、及服務工作。

【任務準備】01圖2-5-1自動涂膠控制系統(tǒng)任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用1.泵膠系統(tǒng)保養(yǎng)，見表2-5-1所示。表2-5-1泵膠系統(tǒng)保養(yǎng)

【任務準備】01日期內(nèi)容一周一次1.更換泵機上的軟化劑2.檢查重要的螺紋連接件（如升降氣缸、橫梁、泵驅(qū)動裝置、泵機等）3.檢查重要的插頭是否牢固（如總線接口、電磁閥出口、接近開關等）4.目視檢查材料管路、氣動管路和液壓管路是否有損傷5.目視檢查所有承壓部件是否有泄露6.燈測試7.要特別仔細地檢查設備的所有重要組件（球閥、泵機、材料管路等）8.檢查并記錄壓盤壓力9.檢查并記錄材料管路中的壓力10.沖洗卸壓軟管一月一次1.對系統(tǒng)所有零件進行嚴格的檢查，如必要可更換零件（如驅(qū)動缸、下位缸、膠料管線）2.檢查和記錄膠料確切壓力若涂膠系統(tǒng)長時間沒有使用，必須清除零件內(nèi)外膠料，并完全清潔零件，從而防止膠料堵塞剛體及其它零件任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用2.定量機保養(yǎng)，見表2-5-2所示表2-5-2定量機保養(yǎng)

【任務準備】01日期內(nèi)容一周一次1.檢查所有螺紋連接并在必要時重新擰緊2.檢查所有軟管連接并在必要時重新擰緊3.檢查所有插拔連接并在必要時重新擰緊4.檢查所有電纜、軟管和管路是否折彎或磨損5.目檢所有承壓部分有無泄露部分6.更換材料缸軟化劑7.檢查驅(qū)動裝置的滾珠絲桿副的潤滑情況一月一次1.仔細檢查定量裝置的材料缸和集成閥任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用3.膠槍保養(yǎng)，見表2-5-3所示表2-5-3膠槍保養(yǎng)

【任務準備】01日期內(nèi)容一天一次1.清潔噴嘴（每個班次2次）一周一次1.檢查所有螺紋連接并在必要時重新擰緊2.檢查所有軟管連接并在必要時重新擰緊3.檢查所有插拔連接并在必要時重新擰緊4.檢查所有電纜、軟管和管路是否彎折或磨損5.目檢所有承壓部件有無泄露部分6.更換殼體的軟化劑任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用二、涂膠工作站的常見問題和解決方法在涂膠工作時，常見的涂膠問題有斷膠、堆膠和拉絲等問題。出現(xiàn)問題主要有膠水、氣壓、涂膠軌跡等問題，如下表2-5-4所示。表2-5-4涂膠的常見原因和解決方法

【任務準備】01日期內(nèi)容解決方法膠水問題膠水還有氣泡、顆粒物、變質(zhì)、干膠或者膠水的粘度不符合涂膠機器的要求，會導致膠水流失或者流動不暢1.更換優(yōu)質(zhì)膠水2.保持膠桶環(huán)境清潔氣壓問題氣壓不足導致膠水供應不足1.調(diào)整氣壓涂膠軌跡問題涂膠軌跡、角度和速度設置不合理，機器人姿態(tài)變化太大1.調(diào)整涂膠軌跡2.盡量保持姿態(tài)變化不大，機器人運動速度平穩(wěn)任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-4涂膠的常見原因和解決方法

【任務準備】01日期內(nèi)容解決方法涂膠機器問題機器的各個功能部件長期使用造成磨損和老化，缺少維護保養(yǎng)1.定時保養(yǎng)和維護：清潔機器、更換老化零件、潤滑油膠嘴問題膠嘴不合適，太大或太小1.選擇合適的膠嘴控制器問題控制器參數(shù)設置不正確，出膠量不合理1.調(diào)整控制器參數(shù)柱塞泵空打問題膠桶內(nèi)留存空氣多，柱塞泵空打，單位時間內(nèi)出膠量不足，防空打保護異常1.檢查防空打保護2.重新排膠，當確定排膠無氣泡聲為止3.柱塞泵底部壓盤密封圈破損時，需更換壓盤密封圈工業(yè)機器人系統(tǒng)問題機器人系統(tǒng)程序被修改，程序丟失1.恢復工業(yè)機器人備份系統(tǒng)任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用三、工業(yè)機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復工業(yè)機器人數(shù)據(jù)備份與恢復工作的主要對象為系統(tǒng)和程序文件。為防止操作人員對機器人系統(tǒng)文件誤刪除，通常在進行機器人操作前備份機器人系統(tǒng)，備份的對象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運行的RAPID程序和參數(shù)。而當機器人系統(tǒng)無法啟動或重新安裝新系統(tǒng)時，也可利用已備份的系統(tǒng)文件進行恢復。注意，備份系統(tǒng)文件具有唯一性，只能將備份文件恢復到原來的機器人系統(tǒng)中，備份到其他系統(tǒng)會出現(xiàn)系統(tǒng)故障。在編寫調(diào)試完工業(yè)機器人程序后，還可以對程序文件進行備份。

【任務準備】01任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用1.系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份與恢復方法工業(yè)機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)備份一般指將所有存儲在運行內(nèi)存中的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)打包到一個文件夾中，然后備份到工業(yè)機器人系統(tǒng)硬盤、USB存儲設備或計算機中。工業(yè)機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的恢復，則是將備份系統(tǒng)文件恢復到工業(yè)機器人系統(tǒng)中。針對工業(yè)機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份與恢復方法一般有兩種，一是通過示教器備份的方式；二是通過軟件RobotStudio獲得控制權的方式。本任務采用第一種通過示教器備份的方式。通過示教器的主菜單中選擇“備份與恢復”選項，在打開的菜單頁面中點擊“備份當前系統(tǒng)…”選項進行系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份，點擊“恢復系統(tǒng)…”則可進行系統(tǒng)的恢復工作。2.程序文件的備份與恢復方法ABB機器人的程序存儲在程序模塊中，通過示教器的方式，程序備份可以將工業(yè)機器人系統(tǒng)中的程序模塊導出到USB存儲設備。

【任務準備】01任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用完成車門涂膠機器人和涂膠系統(tǒng)的日常檢點工作，來保障車門涂膠工作站長期穩(wěn)定運行。同時完成車門涂膠機器人的系統(tǒng)數(shù)據(jù)備份和恢復，來應對工業(yè)機器人系統(tǒng)故障。在檢查車門涂膠工作站之前，除了記錄工作的壓力等需要保持設備運行的數(shù)據(jù)，其他點檢內(nèi)容則需關閉車門涂膠工作站的所有電力、液壓和氣壓供給，以保障人員安全。一、車門涂膠機器人的日常點檢車門涂膠機器人的日常點檢操作參考項目一，日常點檢表如下表2-5-5所示：表2-5-5車門涂膠機器人日常點檢表

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

序號點檢內(nèi)容實驗要領判斷標準記錄1機器人布線目視有無磨損、切割或擠壓損壞2機器人機械停止目視有無彎曲、松動、損壞項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-5車門涂膠機器人日常點檢表

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

序號點檢內(nèi)容實驗要領判斷標準記錄3機器人阻尼器目視是否有裂紋、損壞、印痕有無超過1mm4機器人同步帶目視、螺絲刀、手測是否損壞或磨損、張力是否正常5機器人塑料蓋目視是否有裂紋和損壞6機器人外觀清潔無污垢7控制柜冷卻風扇清掃、目視運轉(zhuǎn)正常、無積塵注：在點檢過程中，有數(shù)據(jù)的記錄數(shù)據(jù)，沒有數(shù)據(jù)要求的若正常則打“√”，反之則打“×”。不正常的地方必須要有相關維修記錄。項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用二、車門涂膠系統(tǒng)的日常點檢車門涂膠系統(tǒng)的日常點檢包括涂膠模塊點檢、模擬膠槍點檢和快換裝置點檢，日常點檢表如下表2-5-6所示：表2-5-6車門涂膠系統(tǒng)日常點檢表

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

序號點檢內(nèi)容實驗要領判斷標準記錄1涂膠模塊目視有無磨損、螺絲有無松動缺失2模擬膠槍目視有無磨損、彎曲3快換裝置目視有誤磨損、有無漏氣、是否牢固注：在點檢過程中，有數(shù)據(jù)的記錄數(shù)據(jù)，沒有數(shù)據(jù)要求的若正常則打“√”，反之則打“×”。不正常的地方必須要有相關維修記錄。項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用三、涂膠系統(tǒng)的日常點檢涂膠系統(tǒng)的日常點檢包括了供膠系統(tǒng)、定量機、膠槍三大部分，日常點檢表如下表2-5-7所示：表2-5-7涂膠系統(tǒng)日常點檢表

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

序號項目點檢內(nèi)容實驗要領判斷標準記錄1拱膠系統(tǒng)重要的螺紋連接件檢查有無松動2重要的插頭檢查是否牢固3材料管路、氣動管路、液壓管路檢查有無破損、有無泄露4球閥、泵機、材料管路檢查是否正常工作5壓盤壓力記錄正常的工作壓力6材料管路壓力記錄正常的工作壓力項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-7涂膠系統(tǒng)日常點檢表

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

序號項目點檢內(nèi)容實驗要領判斷標準記錄7定量機所有的螺紋連接檢查有無松動8所有的軟管連接檢查有無松動9所有插拔連接檢查是否牢固10所有電纜、軟管和管路檢查是否折彎或磨損11所有承壓部件檢查有無泄露12驅(qū)動裝置的滾珠絲杠副檢查是否潤滑13膠槍噴嘴清潔無污垢、無膠水14所有螺紋連接檢查是否松動15所有的軟管連接檢查是否松動16所有插拔連接檢查是否牢固17所有電纜、軟管和管路檢查是否折彎或磨損18所有承壓部件檢查有無泄露注：在點檢過程中，有數(shù)據(jù)的記錄數(shù)據(jù)，沒有數(shù)據(jù)要求的若正常則打“√”，反之則打“×”。不正常的地方必須要有相關維修記錄。項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用四、備份與恢復工業(yè)機器人系統(tǒng)對工業(yè)機器人系統(tǒng)進行備份可以有效避免操作人員對系統(tǒng)文件誤刪所引起的故障。通過示教器完成系統(tǒng)備份與恢復，備份文件可存儲在示教器內(nèi)存中，也可以保存在外部的USB存儲設備中，如需保存在USB內(nèi)，需先將USB存儲設備插入到示教器的USB接口中。1.備份系統(tǒng)文件備份系統(tǒng)文件的具體步驟參照表2-5-8。表2-5-8備份系統(tǒng)文件

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

操作步驟示意圖步驟1：點擊“備份與恢復”項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-8備份系統(tǒng)文件

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

操作步驟示意圖步驟2：點擊“備份當前系統(tǒng)...”步驟3：選擇備份文件夾和路徑單擊“ABC…”按鈕可以更改備份文件夾的名字,也可以單擊下面的“…”按鈕更改備份的路徑項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-8備份系統(tǒng)文件

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

操作步驟示意圖步驟4：選擇備份文件夾通過單擊相應的按鈕,選取存放備份文件的位置：單擊①可在當前文件夾中創(chuàng)建新文件夾；單擊②進入上一級文件夾，找到USB的存儲位置。選定后，單擊“確定”步驟5：備份單擊“備份”按鈕完成備份項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用2.恢復系統(tǒng)文件以從USB存儲設備恢復系統(tǒng)為例，介紹工業(yè)機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的恢復方法，恢復工業(yè)機器人系統(tǒng)文件的操作步驟見表2-5-9。表2-5-9恢復系統(tǒng)文件

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

操作步驟示意圖步驟1：恢復系統(tǒng)示教器操作界面中，單擊“備份與恢復”按鈕后單擊“恢復系統(tǒng)”項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-9恢復系統(tǒng)文件

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

操作步驟示意圖步驟2：選擇備份文件單擊“…”按鈕，找到存放系統(tǒng)備份文件的位置（工業(yè)機器人系統(tǒng)硬盤或USB存儲設備）后，單擊“確定”步驟3：單擊進入系統(tǒng)備份文件夾，并單擊“確定”項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用表2-5-9恢復系統(tǒng)文件

【任務實施】02任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

操作步驟示意圖步驟4：選擇備份文件夾單擊“恢復”按鈕，對工業(yè)機器人系統(tǒng)進行恢復，在彈出的畫面選擇“是”。步驟5：出現(xiàn)圖示“正在恢復系統(tǒng)。請等待！”畫面，等待過程中，工業(yè)機器人系統(tǒng)會重新啟動，重啟后工業(yè)機器人系統(tǒng)數(shù)據(jù)的恢復完成項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務工單】04任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

任務名稱任務2.5涂膠工作站的日常點檢和故障維護班級姓名學號小組名稱組長姓名指導教師一、知識點須知1.涂膠系統(tǒng)的常規(guī)保養(yǎng)內(nèi)容有__________、____________、____________。2.涂膠的常見原因和解決方法問題原因解決方法膠水問題膠水還有氣泡、顆粒物、變質(zhì)、干膠或者膠水的粘度不符合涂膠機器的要求，會導致膠水流失或者流動不暢氣壓問題氣壓不足導致膠水供應不足涂膠軌跡問題涂膠軌跡、角度和速度設置不合理，機器人姿態(tài)變化太大項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務工單】04任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

二、任務實操1.完成表2-5-5的車門涂膠機器人日常點檢表2.完成表2-5-6的車門涂膠系統(tǒng)的日常點檢表3.備份與恢復工業(yè)機器人系統(tǒng)問題原因解決方法涂膠機器問題機器的各個功能部件長期使用造成磨損和老化，缺少維護保養(yǎng)膠嘴問題膠嘴不合適，太大或太小控制器問題控制器參數(shù)設置不正確，出膠量不合理柱塞泵空打問題膠桶內(nèi)留存空氣多，柱塞泵空打，單位時間內(nèi)出膠量不足，防空打保護異常工業(yè)機器人系統(tǒng)問題機器人系統(tǒng)程序被修改，程序丟失項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務工單】04任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

4.問題與解決方法：請記錄你在實施任務的過程中遇到的問題與解決方法。

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。步驟主要內(nèi)容具體描述完成人12345678項目二

工業(yè)機器人車門涂膠集成工作站應用

【任務擴展】05任務五

涂膠工作站的日常點檢和故障維護

任務2.5涂膠工作站的日常點檢和故障維護所在班級學生姓名考核日期考核內(nèi)容及配分考核點及配分考核評估小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業(yè)知識（30分）1.能描述涂膠設備日常點檢的項目和內(nèi)容（10分）2.能簡單復述涂膠工作站的常見故障解決方法（10分）3.能掌握工業(yè)機器人數(shù)據(jù)備份的意義和方法（10分）職業(yè)技能（50分）1.能根據(jù)點檢表完成對車門涂膠機器人的檢查和記錄（20分）2.能根據(jù)點檢表完成對涂膠系統(tǒng)的檢查和記錄（10分）3.能備份與恢復工業(yè)