工業(yè)機器人集成應用教程 課件 5.3 視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計；5.4 視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)

項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用某汽車裝配公司，引入工業(yè)機器人視覺分揀系統(tǒng)用于分揀汽車零配件。作為視覺系統(tǒng)技術員，你需要用視覺軟件，完成視覺檢測流程的設計工作，通過案例學習掌握識別模板的制作方法；能應用視覺軟件中的工具完成物料輪廓、顏色的檢測；能根據(jù)調(diào)試結果，調(diào)整相應工具參數(shù)，提升學習策略和主動探究能力。

【任務描述】任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用

【任務目標】知識目標1.知道視覺檢測工作流程；2.知道視覺軟件中主要工具的功能；3.理解視覺檢測案例工作流程。技能目標1.調(diào)試過程中能根據(jù)調(diào)試結果，調(diào)整相應工具參數(shù)。1+X職業(yè)技能目標：1.會根據(jù)任務需要完成識別模板的制作；

2.能應用視覺軟件中的工具完成物料輪廓、顏色的檢測；素養(yǎng)目標1.通過對新知識的學習（圖像檢測）學習，養(yǎng)成主動探究的能力；2.通過對視覺檢測案例的學習，提升學習策略和技巧。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用01

【任務準備】一、視覺檢測工作流程視覺檢測工作的一般流程如圖5-3-1所示。在實際應用中，要根據(jù)具體情況不斷優(yōu)化和完善流程，提高檢測效率和質(zhì)量，為產(chǎn)品質(zhì)量控制和生產(chǎn)管理提供有力支持。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計圖5-3-1視覺檢測工作的一般流程項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用01

【任務準備】二、視覺軟件認識1.軟件介紹本任務主要以CKVisionBuilder軟件展開介紹。（讀者可自行下載軟件說明書學習）CKVisionBuilder軟件是深圳市創(chuàng)科自動化控制技術有限公司所開發(fā)的一款通用型智能機器視覺軟件，該軟件簡化機器視覺系統(tǒng)的復雜度，降低開發(fā)人員的技術要求，不用編寫任何代碼，只需簡單的將各個功能模塊進行組合就可以完成一個復雜的機器視覺檢測項目，為開發(fā)人員縮短了開發(fā)周期。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用01

【任務準備】2．軟件功能功能描述預處理功能軟件加載十幾種預處理功能，當工件狀態(tài)或者外部條件引起的變化而使得成像效果不太理想的情況下通過創(chuàng)科自創(chuàng)算法，可以生成理想的圖像效果，并有效的提高檢測穩(wěn)定性，降低因錯誤檢測導致的無效操作。例如平滑，銳化，腐蝕，膨脹，中值濾波，亮度修正，模糊處理，均勻處理，二值化，距離變換等。定位功能創(chuàng)科基準定位功能可以根據(jù)產(chǎn)品的不同，做多樣化的定位，比如∶基于輪廓的形狀匹配及定位，基于字符的形狀匹配和定位，基于產(chǎn)品邊緣的形狀匹配及定位，基于灰度的匹配和定位等。幾何檢測功能創(chuàng)科視覺軟件可以快速高效的完成1D，2D和3D的測量，不但可以沿直線或者弧形進行測量，而且可以擬合一個線段，圓或者矩形等其它形狀，不僅可以在毫秒內(nèi)完成亞像素精度的測量，也可以通過濾波器輸出亞像素輪廓，使得邊緣提取達到最高精度任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計表5-3-1

創(chuàng)科視覺軟件功能項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用01

【任務準備】2．軟件功能功能描述標定校準功能創(chuàng)科視覺軟件可以快速高效的完成1D，2D和3D的測量，不但可以沿直線或者弧形進行測量，而且可以擬合一個線段，圓或者矩形等其它形狀，不僅可以在毫秒內(nèi)完成亞像素精度的測量，也可以通過濾波器輸出亞像素輪廓，使得邊緣提取達到最高精度檢測識別功能創(chuàng)科視覺軟件可以識別條形碼，二維碼，OCR字符，BLOB工具等可以讀取需件數(shù)量或者根據(jù)特征值來判斷是否為目標或者瑕疵缺陷點等，應用廣泛，顏色檢測和識別功能，不僅可以做顏色的檢測和識別，還可以通過顏色來定位。外觀缺陷檢測功能創(chuàng)科視覺軟件可以與模板圖片進行比較來檢測產(chǎn)品瑕疵或者缺陷等，不僅具備卓越的檢測能力，還可以篩選出大小，形狀,數(shù)量等檢測缺陷3D測量功能創(chuàng)科視覺軟件3D測量功能含3D掃描，3D存儲，3D視圖，3D高度和3D平面工具。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用01

【任務準備】3．軟件優(yōu)勢（1）支持全品牌工業(yè)相機；（2）編寫編寫代碼少，開發(fā)周期短，使用簡單；（3）支持IO卡通訊，電腦232通訊。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用01

【任務準備】三、顏色識別檢測示例本檢測示例主要完成任務：采集圖像，識別圖中的顏色，并把識別的結果以文本的形式顯示在圖片上。檢測事例步驟如表5-3-1所示。操作步驟示意圖步驟1：添加“采集圖像”工具并設置相關參數(shù)①從工具箱選擇“采集圖像”，設置圖像采集路徑任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計表5-3-1顏色識別檢測示例項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用01

【任務準備】三、顏色識別檢測示例操作步驟與說明示意圖②按照采集路徑，采集照片會展示在顯示區(qū)任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用01

【任務準備】三、顏色識別檢測示例操作步驟與說明示意圖步驟2：添加“顏色識別”工具并設置相關參數(shù)①添加“顏色識別”工具，雙擊“顏色識別”工具，在彈出的對話框中，選擇“基本設置”標簽，“輸入圖像”選擇上一流程-“采集圖像”，“區(qū)域設置”選擇合適捕捉圖形任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用01

【任務準備】三、顏色識別檢測示例操作步驟與說明示意圖②顏色識別-參數(shù)設置：選擇“參數(shù)設置”標簽，把區(qū)域圖形移到要采集的顏色樣本區(qū)域，點擊添加③顏色識別-模板生成：輸入樣本名稱，點擊確定，生成第一個顏色樣本。根據(jù)需要可生成多個模板任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用01

【任務準備】三、顏色識別檢測示例操作步驟與說明示意圖步驟3：添加“數(shù)值顯示”工具，作為檢測結果反饋方式①“輸入圖像”選擇流程中的“采集圖像”，“文本列表”中選擇“添加”任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用01

【任務準備】三、顏色識別檢測示例操作步驟與說明示意圖②數(shù)據(jù)鏈接為“顏色識別”流程中的樣本，格式文本根據(jù)所需顯示內(nèi)容設置，在這我們格式文本設置為“顏色樣本”。最后點擊確認任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用01

【任務準備】三、顏色識別檢測示例操作步驟與說明示意圖步驟4：運行檢測流程，顯示檢測的結果設計完檢測流程后，點擊運行按鈕，就可看見在圖像上顯示出與采取顏色樣本相匹配的樣本名稱任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】在本任務中，以物料顏色及輪廓作為識別目標。通信測試工具發(fā)送字符“FF”給視覺軟件，視覺軟件接收到字符“FF”后開始執(zhí)行識別流程，最后將識別結果發(fā)送到通信測試工具，至此完成一次識別流程。下面為識別輪廓顏色流程設計的步驟以及工具使用和參數(shù)講解。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】一、視覺流程設計根據(jù)任務要求，我們設計視覺部分的流程，我們將步驟細化。視覺軟件在建立與通信測試工具（模擬機器人端）的連接后，開始等待接收指令。判斷接收指令內(nèi)容是否為識別物料的指令。如果是，則開始識別物料顏色及輪廓的步驟。在這里我們首先是識別物料輪廓（判斷是否是該物料），然后識別顏色。最終根據(jù)特征識別結果，分別發(fā)送不同的反饋信號給通信測試工具（模擬機器人端）。檢測流程設計思路如圖5-3-2所示。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計圖

5-3-2

檢測流程設計思路項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】根據(jù)檢測流程設計，在視覺軟件中選用不同的工具實現(xiàn)每一個流程的步驟功能。例如：第一步用“以太網(wǎng)”工具建立與通信測試工具（模擬機器人端）的通信。第二步建立一個用戶變量用來存儲反饋給機器人的信息。使用每個工具時都可以根據(jù)任務要求進行參數(shù)的設置。讀者可查閱軟件工具使用手冊學習每個工具的使用方法。根據(jù)本任務要求，在此提供了視覺檢測步驟的設計過程（如右圖）供大家參考。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟1：打工開視覺軟件，新建一個項目，在流程欄中添加“以太網(wǎng)”工具雙擊打開以太網(wǎng)工具，設置通訊模式、參數(shù)設置，開始監(jiān)聽任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟2：通信伙伴設置打開“sockettool”通信測試工具，創(chuàng)建一個“TCPClient”，輸入要連接的服務器的通信端口，點擊確定并點擊連接。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟3：以太網(wǎng)通訊驗證如果連接正常，以太網(wǎng)工具窗口在狀態(tài)信息欄回顯示“已連接客戶端！”的提示可以在視覺軟件和通信測試工具中分別發(fā)送不同的字符，并在通信伙伴中分別觀察到對方發(fā)送的內(nèi)容任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟4：添加“用戶變量”工具在工具箱中“系統(tǒng)工具”分類下，找到“用戶變量”工具，并添加到流程欄中，雙擊打開工具。分別添加4個整數(shù)變量并為變量預設變量的值任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟5：添加“接收文本”工具在“工具箱”中“文件通訊”分類下，找到“接收文本”工具并添加到流程欄中，雙擊打開工具設置，端口選擇為“Task1.以太網(wǎng)”，其他參數(shù)保持默認任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟6：選擇“條件分支”工具在“工具箱”中“邏輯控制”分類下，找到“條件分支”工具并添加到流程欄中。雙擊流程欄中的“如果”工具，出現(xiàn)條件設置界面，本案例的識別流程執(zhí)行條件為以太網(wǎng)接收到的文本為“FF”時執(zhí)行一次識別流程任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟7：添加“采集圖像”工具在視覺軟件“工具箱”中“圖像處理”分類下找到“采集圖像”工具并添加到流程欄中，設置采集圖像路徑為計算機本地目錄，點擊確定任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟8：添加“彩色轉灰”工具在“工具箱”中“圖像處理”分類下，找到“彩色轉灰”工具并添加到流程欄中，雙擊打開設置界面，“輸入圖像”選擇“task1.采集圖像”，“顏色通道選擇”為“最大值”，點擊確定任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟9：添加“輪廓匹配”工具并設置相關參數(shù)①在基本設置中，輸入圖像設置為“Task1.彩色轉灰”，并框選識別區(qū)域。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖②參數(shù)設置：在“輪廓匹配”工具設置界面的“參數(shù)設置”界面，點擊學習按鈕，出現(xiàn)學習區(qū)域設置，框選目標學習區(qū)域，點擊確定。軟件會自動提取相對應的特征。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖③編輯模板：在設置完學習區(qū)域后，可以對軟件學習提取的特征進行編輯，可以根據(jù)實際情況，增加提取特征點或減少特征點來提高輪廓匹配的匹配準確度。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖④設置搜索參數(shù)：編輯完匹配模板后，點擊確定回到輪廓匹配的設置主界面，設置搜索參數(shù)，通過設置搜索參數(shù)，可以對輪廓匹配的準確度進行限定，還可以限定匹配的角度等。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟10：添加“顏色識別”工具并設置相關參數(shù)①基本設置：在“工具箱”中“檢測識別”分類下找到“顏色識別”工具添加到流程欄中，在基本設置中“輸入圖像”選擇為“task1.采集圖像”，設置識別區(qū)域。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖②參數(shù)設置：在“參數(shù)設置”里面，添加對應的顏色名稱，設置完后，在流程欄中的“采集圖像”工具切換到另一種顏色的圖片，再次添加對應的顏色名稱，重復此動作，分別添加不同顏色數(shù)據(jù)，在本案例中，分別切換3次不同顏色的圖片并添加3中不同的顏色數(shù)據(jù)。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟11：添加“條件分支”工具，根據(jù)需要設置分支個數(shù)在“邏輯控制”分類下，找到“條件分支”工具，并添加到流程欄中，出現(xiàn)“如果1”條件分支。首先雙擊“結束1”工具，出現(xiàn)“否則”分支，雙擊“否則”工具，出現(xiàn)“否則如果”分支，雙擊“否則如果”出現(xiàn)“否則如果1”分支任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟12：添加“生成文本”工具并設置相關參數(shù)在“系統(tǒng)工具”分類下，找到“生成文本”工具，添加到流程欄中的匹配紅色底座條件分支下，添加“用戶變量”中的“紅色”變量，格式化文本設置為“%d”，點擊確定。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟13：添加“發(fā)送文本”工具并設置相關參數(shù)在“文件通訊”下找到“發(fā)送文本”工具，添加到匹配紅色底座分支下的“生成文本”工具之后，“發(fā)送文本”工具的端口選擇為“task1.以太網(wǎng)”，字符編碼默認為“ASCII”，發(fā)送文本選擇為步驟12添加的“生成文本.文本”，結束符選擇為“無”任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟14：完成其他條件分支內(nèi)容參考步驟12、步驟13分別添加“生成文本”工具和“發(fā)送文本”工具到對應的條件分支下，并選擇不同的變量。需要注意的是，在匹配結果的條件分支里面，“否則”分支里面的“生成文本”添加變量為“用戶變量”里的“未識別”變量，完成后，完整的匹配條件分支如右圖所示任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】二、檢測流程步驟操作步驟與說明示意圖步驟15：調(diào)試①運行檢測流程：以上步驟完成后，在流程欄中的“采集圖像”工具中選擇一張圖片，并點擊視覺軟件上的連續(xù)運行按鈕。②數(shù)據(jù)收發(fā)：查看識別結果：打開“sockettool”通信測試工具，在測試工具的發(fā)送數(shù)據(jù)窗口，輸入“FF”，并點擊“發(fā)送”按鈕，視覺軟件會接收到數(shù)據(jù)并將識別結果反饋回“sockettool”通信測試軟件上。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用02

【任務實施】04

【任務工單】任務名稱任務5.3視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計班級姓名學號小組名稱組長姓名指導教師一、請你簡述視覺檢測工作的一般流程：二、你在設計過程中，視覺處理軟件接收外部指令，是接收什么數(shù)據(jù)類型？你在設計過程中，反饋的給執(zhí)行機構的識別結果，是什么數(shù)據(jù)類型？

三、你在識別物料外形時，是使用形狀匹配工具還是輪廓匹配工作，或是其他工具呢？請通過查閱相關資料，了解工具優(yōu)缺點來說明你的使用依據(jù)。任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用04

【任務工單】四、請你把最終調(diào)試成功的“基于物料輪廓和顏色識別的視覺檢測流程”填寫在以下空白區(qū)域。（可參照表5-3-2）任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用流程所用工具主要參數(shù)設置例：1以太網(wǎng)通訊模式：TCP服務器本地端口：100012345604

【任務工單】任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用五、問題與解決方法：請記錄你在實施任務的過程中遇到的問題與解決方法。問題記錄解決辦法12305

【任務評價】任務5.3視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計所在班級學生姓名考核日期考核內(nèi)容及配分考核點及配分考核評估小組自評（M1）小組互評（M2）教師考核（M3）綜合評價（M0）職業(yè)知識（30分）1.能夠正確描述視覺分揀工作站對物料輪廓和顏色識別的流程（10分）2能夠制作視覺檢測模板（10分）3.能夠說出視覺軟件常用工具的作用（10分）職業(yè)技能（40分）1.會進行相機焦距、外部光源的調(diào)節(jié)（15分）2.能借助網(wǎng)絡調(diào)試工具進行檢測流程的調(diào)試（15分）3.在教師的引導下，進行小組分工并制訂本項目的實施計劃（10分）職業(yè)素養(yǎng)（30分）1.養(yǎng)成主動探究的學習能力（10分）（10分）2.提升學習策略和技巧（10分）3.學習過程中的積極性，認真程度（10分）合計（100分）表5-3-1完成任務評價表任務三視覺軟件的學習和視覺識別流程的設計項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用某汽車裝配公司，引入工業(yè)機器人視覺分揀系統(tǒng)用于分揀汽車零配件。作為工業(yè)機器人技術員，你需要用示教器，完成機器人通信程序、分揀程序的編寫工作，并實現(xiàn)工作站的成功聯(lián)調(diào)。通過任務的實施掌握多分支邏輯控制指令的使用方法，完成工作站聯(lián)調(diào)任務，養(yǎng)成勇于承擔責任、愛崗敬業(yè)的職業(yè)精神。

【任務描述】任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用

【任務目標】知識目標1.描述工業(yè)機器人在視覺分揀任務中的主要控制流程；2.知道Socket通信指令的用法；3.知道多分支邏輯判斷指令的使用方法。技能目標1.能編寫和調(diào)試檢測物料的RAPID程序；1+X職業(yè)技能目標：1.會使用通信指令，實現(xiàn)工業(yè)機器人與周邊設備的協(xié)同；

2.會使用多分支邏輯控制指令實現(xiàn)工業(yè)機器人控制任務。素養(yǎng)目標1.通過承擔工作站聯(lián)調(diào)任務，養(yǎng)成勇于承擔責任的職業(yè)精神；2.通過系統(tǒng)聯(lián)調(diào)任務的完成，提升愛崗敬業(yè)精神。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】一、工業(yè)機器人視覺分揀控制流程工業(yè)機器人抓持夾爪工具從取料點取物料放置到視覺檢測區(qū)域，發(fā)送檢測信息給視覺系統(tǒng)，視覺系統(tǒng)檢測后發(fā)送反饋信息給工業(yè)機器人，工業(yè)機器人根據(jù)反饋信號，把物料分揀到指定區(qū)域。根據(jù)瓶身顏色檢測的工作任務要求，分析工作流程如圖5-4-1所示：項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)圖5-4-1工業(yè)機器人視覺檢測控制流程圖01

【任務準備】二．二、工業(yè)機器人通信指令及應用ABB工業(yè)機器人Sockets通信指令介紹，如表5-4-1格所示。指令功能示例socketdev套接字設備是另一臺網(wǎng)絡計算機通訊鏈路的處理器。用于同其他網(wǎng)絡計算機通信，或在RAPID任務之間通信。例:VARsocketdevsocket1;定義變量socket1，并可將其用于套接字命令中，例如:SocketCreate。SocketCreate用于針對基于通信或非連接通訊的連接,創(chuàng)建新的套接字。例:VARsocketdevsocket1;......SocketCreatesocket1;創(chuàng)建使用新套接字設備，并分配到變量socket1。SocketConnect用于將套接字與客戶端應用中的遠程計算機相連。例:SocketConnectsocket1，"192.168.0.1",1025;嘗試與ip地址192.168.0.1和端口1025處的遠程計算機相連。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】1．ABB工業(yè)機器人Sockets通信指令指令功能示例SocketClose當不再使用套接字連接時，使用SocketClose。例:VARsocketdevsocket1;......SocketClosesocket1;SocketSend用于向遠程計算機發(fā)送數(shù)據(jù)。SocketSend可用于客戶端和服務器應用。其指令編程格式為：SocketSendsocket[Str]|[RawData]|[Data]SocketReceive用于從遠程計算機接收數(shù)據(jù)。SocketReceive可用于客戶端和服務器應用。其指令編程格式為：SocketSendsocket[Str]|[RawData]|[Data][Time]Socket的選用要求與發(fā)送指令相同，可接收的數(shù)據(jù)類型一樣也是字符、字節(jié)、原始數(shù)據(jù)字節(jié)三種，在程序中這要指定對應的變量，對接收的數(shù)據(jù)進行儲存；添加項[Time]為執(zhí)行接收指令的等待時間，若未設置，這默認等待60秒。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】1．ABB工業(yè)機器人Sockets通信指令指令功能示例SocketBindSocketBind用于將套接字與指定服務器IP地址和端口號綁定。SocketBind僅可用于服務器應用。例:SocketBindsocket1,"192.168.240.124",2000;用于作為服務端的socket設備與服務器的ip地址及端口號進行綁定。SocketListen用于開始監(jiān)聽輸入連接，即開始充當服務器。SocketListen僅可用于服務器應用。例:SocketListensocket1;對socket設備進行監(jiān)聽SocketAccept用于接受輸入連接請求。SocketAccept僅可用于服務器應用。例SocketAcceptsocket1,client1;調(diào)用accept指令，指定服務端serve及客戶端，此時服務端等待客戶端的輸入連接。SocketGetStatus返回一個套接字的當前狀態(tài)。例：VARsocketstatusstatus;status:=SocketGetStatus(socket1);將socket1的通信狀態(tài)賦值給變量status。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例Socket通訊能收發(fā)指定的數(shù)據(jù)，包括string字符串，byte數(shù)組等。創(chuàng)建socket通訊機器人需要616-1PC-INTERFACE選項。通訊網(wǎng)口可選擇Service口或者LAN3、WAN口。通常機器人與相機通訊，機器人作為Client端。現(xiàn)以一個創(chuàng)建客戶端的實例學習socket通信指令，步驟如表5-4-2所示。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】2．創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖步驟1：配置ABB機器人的WAN口IP地址：（參考表5-3-7WAN口IP地址設置方法）項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖步驟2：創(chuàng)建一個Socket通信：①打開主菜單；項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖②打開“程序編輯器”；項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖③點擊“添加指令”，點擊“Common”，點擊“Communicate”；項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖④在“Communicate”下找到“SocketCreate”指令，點擊它；項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖⑤新建一個Socket通信：點擊“新建”；項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖⑥新建的變量類型為socketdev：在這里，所有的設置選擇默認即可，點擊確定；項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖⑦最后程序語句如右圖所示。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】2．創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖步驟3：使用“SocketConnect”指令建立通信連接：①參考步驟2在“Communicate”下找到“SocketConnect”指令，點擊它；項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖②在如右圖所示界面中，點擊相應位置設置通信對象IP地址，以及通訊端口號；項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖③完成后效果如右圖。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖步驟4：使用“SocketSend”指令，向通信對象發(fā)送數(shù)據(jù)：參考步驟2、3其他通信指令的創(chuàng)建。（本例發(fā)送數(shù)據(jù)類型選擇String類型，預先設定一個字符串變量string1用于存儲發(fā)送數(shù)據(jù)）完成后效果如右圖所示。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖步驟5：使用“SocketReceive”指令，接收通信對象發(fā)送回來的數(shù)據(jù)：完成后效果如右圖所示。（變量string2用于存儲接收數(shù)據(jù)）項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖步驟6：關閉Socket通信：使用“SocketClose”指令，收發(fā)數(shù)據(jù)完成后，把接口關閉，便于建立下一次連接，防止接口沖突。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖步驟7：使用Sokcet測試工具進行通信測試：①打開Socket測試工具（SocketTool），創(chuàng)建一個服務器“"TCPServer”，設置監(jiān)聽端口1400，進入監(jiān)聽狀態(tài)。使用Sokcet測試工具，創(chuàng)建一個服務器"TCPServer"，設置監(jiān)聽端口1400，進入監(jiān)聽狀態(tài)。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖②運行客戶端程序；機器人端（客戶端）執(zhí)行程序。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖③觀察測試工具接收窗口：如右圖，服務器接收到機器人發(fā)送過來的數(shù)據(jù)“HELLO！”項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖步驟8：接收數(shù)據(jù)①使用測試工具給機器人回發(fā)“12345678”；項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】練習：創(chuàng)建Client端實例操作步驟及說明示意圖②觀察機器人程序數(shù)據(jù)窗口：如右圖，可看到機器人端“String2”變量成功寄存了接收的數(shù)據(jù)。（在實際應用中，機器人接收到了數(shù)據(jù)之后，需要對數(shù)據(jù)進一步的解析。因為原始數(shù)據(jù)是一行字符串，要使用的話，需將字符串進行提取，轉換等操作后，才算是完成整個數(shù)據(jù)通訊過程處理）項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】三、邏輯判斷指令的用法常見邏輯控制指令如表5-4-2所示指令功能示例IF滿足不同條件，執(zhí)行對應程序IFreg1>5THENSetdo1;ENDIF執(zhí)行結果：如果reg1>5條件滿足，則執(zhí)行SetDo1指令，將數(shù)字輸出信號置為1FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復執(zhí)行對應程序FORiFROM1TO10DOroutine1;ENDFOR執(zhí)行結果：重復執(zhí)行10次routine1里的程序WHILE如果條件滿足，重復執(zhí)行對應程序WHILEreg1<20DOreg1:=reg1+1;ENDWHILE執(zhí)行結果：只要reg1<20，則重復WHILE塊中的指令項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】三、邏輯判斷指令的用法指令功能示例TEST根據(jù)指定變量的判斷結果，執(zhí)行對應程序TESTreg1CASE1:routine1;CASE2:routine2;DEFAULT:Stop;ENDTEST執(zhí)行結果：判斷reg1數(shù)值，若為1則執(zhí)行routine1，若為2則執(zhí)行routine2，否則執(zhí)行Stop項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務準備】三、邏輯判斷指令的用法指令功能示例GOTO跳轉到例行程序內(nèi)標簽的位置Label指令和GOTO指令搭配使用。Label1:Movelp140,v100,fine,tool0;Movelp150,v100,fine,tool0;reg6:=reg6+1;IFreg6<5THENGOTOLabel1；ENDIFWaitTime10;執(zhí)行結果：在p140和p150之間移動，如果reg6小于5則跳轉到第一行繼續(xù)執(zhí)行，直到reg6等于5時，延時10SLabel跳轉標簽項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務工單】一、施工準備任務控制要求：機器人從原點出發(fā)，到取料區(qū)抓取物料放到視覺檢測區(qū)域，發(fā)送識別信號給視覺軟件，再根據(jù)視覺軟件反饋回來的數(shù)據(jù)，對不同顏色的物料進行分揀處理。本任務選取了一套合適的工業(yè)機器人視覺分揀工作站作為教學載體。因此本任務實施均以該實訓載體為案例來展開。序號設備或軟件型號實物圖片1工業(yè)機器人ABBIRB120項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務工單】一、施工準備序號設備或軟件型號實物圖片2工業(yè)相機MV-CU060-10GC彩色600萬像素(?？低?3光源環(huán)型角度光源R42-20-18白色24V項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務工單】一、施工準備序號設備或軟件型號實物圖片4相機驅(qū)動軟件MVSV4.1.05智能機器視覺軟件CKVisionBuilder項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務工單】二、機器人通訊程序編寫機器人與相機通訊，機器人通常作為Client端。機器人通訊程序編寫具體步驟如表5-4-4所示，（ABB機器人作以太網(wǎng)通訊可以選擇LAN品和WAN口。本例使用LAN1口，IP地址為：192.168.125.1）。操作步驟及說明示意圖步驟1：創(chuàng)建一個Socket通信項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務工單】二、機器人通訊程序編寫操作步驟及說明示意圖步驟2：建立通信連接使用“SocketConnect”指令建立通信連接。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務工單】二、機器人通訊程序編寫操作步驟及說明示意圖步驟3：收發(fā)數(shù)據(jù)使用“SocketSend”和“SocketRecieve”收發(fā)數(shù)據(jù)。項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務工單】三、機器人分揀程序編寫分揀程序內(nèi)容如表5-4-5所示。步驟及說明內(nèi)容步驟1：定義此任務所需數(shù)據(jù)、變量及變量類型MODULEModule2 VARsocketdevsocket2; VARstringstring2:=""; CONSTjointtargetjpos10:.......;//原點

CONSTrobtargetjcd:.......;//檢測點

CONSTrobtargetjcgd:.......;//檢測過渡點

CONSTrobtargetfjgd:.......;//分揀過渡點

CONSTrobtargetfj1:.......;//分揀位置1 CONSTrobtargetjcd:.......;//檢測點

CONSTrobtargetfj2:.......;//分揀位置2 CONSTrobtargetfj3:.......;//分揀位置3 VARintnumint2:=0:.......; CONSTrobtargetquliao:.......;//取料點

CONSTrobtargetfj0:.......;//廢料分揀位置項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務工單】三、機器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容步驟2：建立Socket通信程序PROCtongxun() SocketClosesocket2; SocketCreatesocket2; SocketConnectsocket2,"192.168.125.110",1000; WaitTime1; SocketSendsocket2\Str:="FF"; WaitTime0.5; SocketReceivesocket2\Str:=string2; WaitTime0.5;ENDPROC項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務工單】三、機器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容步驟3：建立機器人分揀程序①機器人從原點出發(fā)，夾取物料到檢測點，發(fā)送檢測指令給視覺系統(tǒng)，接收視覺系統(tǒng)的反饋信息，把接收的字符串數(shù)據(jù)轉換成字節(jié)型數(shù)據(jù)。PROCfenjian() MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,z50,tool0; Resetjiazhua; MoveLOffs(quliao,0,0,30),v200,fine,tool0; MoveJquliao,v200,fine,tool0; WaitTime1; Setjiazhua; WaitTime1; MoveJjcgd,v200,fine,tool0; MoveJjcd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0; WaitTime1; SocketSendsocket2\Str:="FF"; SocketReceivesocket2\Str:=string2; int2:=StrToByte(string2);項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務工單】三、機器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容②判斷視覺識別系統(tǒng)反饋信號，把綠色、黃色、紅色工作分別分揀到1、2、3號區(qū)，其他不符合要求的物料回收到0號區(qū)。IFint2=1THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj1,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj1,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj1,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務工單】三、機器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容IFint2=2THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj2,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj2,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj2,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF項目五工業(yè)機器人物料分揀視覺集成工作站應用任務四視覺分揀工作站機器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務工單】三、機器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容IFint2=3THEN MoveJfjgd,v200,