智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù) 習(xí)題及答案 任務(wù)2.5 定位導(dǎo)航傳感器的認(rèn)知與安裝

任務(wù)2.5定位導(dǎo)航傳感器的認(rèn)知與安裝一、填空題1.BDS實時精度可以達到（）級。厘米級2.在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中用來測量偏航角的慣性元件是（）。陀螺儀3.GPS至少需要（）顆衛(wèi)星進行定位。34.全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)的地面監(jiān)控部分負責(zé)向衛(wèi)星發(fā)出控制指令的是（）。注入站5.高精地圖被稱為高分辨率地圖或高度自動駕駛地圖，是面向（）以上級別駕駛自動化汽車的電子地圖產(chǎn)品。L3二、選擇題1.（單選）當(dāng)一個物體作周期運動時，在其正交平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的物體，會在與物體周期運動的垂直方向上產(chǎn)生（），這是MEMS陀螺儀的工作的基本原理。BA.磁力B.科里奧利力C.拉力D.彈力2.（單選）通過加速度對時間的兩次積分能夠獲得（）。BA.速度B.位移C.加速度的平方D.位置3.（單選）不會向外輻射，也不會受到外界干擾的定位方式是（）。CA.衛(wèi)星定位B.蜂窩定位C.慣性導(dǎo)航定位D.WIFI定位4.（單選）一般來說，自動駕駛高精度地圖的絕對坐標(biāo)精度要達到（）。CA.米B.分米C.厘米D.毫米5.（單選）全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)一般由（）三部分構(gòu)成。ABCA.地面監(jiān)控部分B.空間部分C.用戶部分D.GPS接收機6.（多選）加速度計即加速度傳感器，通常由阻尼器和（）等部分組成。ABCDA.質(zhì)量塊B.彈性元件C.敏感元件D.計算電路7.（多選）慣性傳感器定位具有優(yōu)點為（）。ABCDA.無信號丟失B.自主式、全天候C.不受外界環(huán)境的干擾影響D.更新頻率比較高8.（多選）目前世界上有哪幾個全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)？（）ABCDA.GPSB.GLONASSC.BDSD.Galileo9.（多選）組合導(dǎo)航系統(tǒng)比單一的導(dǎo)航系統(tǒng)在導(dǎo)航精度上具有（）的優(yōu)勢。ABCDA.精度高B.可靠性好C.測量信息冗余D.測量特性優(yōu)勢互補10.（多選）組合導(dǎo)航系統(tǒng)包括哪幾種組合形式？（）ABA.GNSS和INS的組合B.GNSS+INS+高精地圖的組合C.激光雷達+高精地圖D.GPS+車載地圖11.（多選）在汽車自動駕駛過程中，高精度地圖起到了（）作用。ABCA.高精度定位B.輔助環(huán)境感知C.規(guī)劃與決策D.環(huán)境感知三、簡答題1.汽車上的組合導(dǎo)航系統(tǒng)包括哪些部分？各部分有什么特點？各自完成了什么功能？答：在汽車上主要有：GNSS和INS的組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)以及GNSS、INS和高精地圖的組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)。1）GNSS和INS的組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)GNSS是一個應(yīng)用廣泛、適用范圍廣、定位精度高的系統(tǒng)，但當(dāng)它應(yīng)用于自動駕駛車輛時，其GNSS信號刷新頻率低，不足以滿足實時定位的要求，并且在某些道路上還會出現(xiàn)信號丟失或多路徑的現(xiàn)象，因此在短時間內(nèi)可以使用INS來進行替代。INS的更新頻率高，然而，長時間使用時，會有誤差積累，定位精度會隨時間和行駛距離的增加發(fā)生漂移，必須通過GNSS離散測量值進行修正。因此，GNSS和INS有很強的互補性?，F(xiàn)在大部分汽車都采用了這種組合式定位方式。在GNSS和INS組合系統(tǒng)中，可以通過卡爾曼濾波器處理傳感器測量值，從而給出更加準(zhǔn)確、穩(wěn)定、實時的載體高精度定位信息。2）GNSS、INS和高精地圖的組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)在L3、L4級別的輔助駕駛中，不僅會采用GNSS和INS定位技術(shù)，還會用激光雷達與視覺傳感器的信息和高精地圖進行比對，通過環(huán)境特征匹配來進行高精度定位。高精地圖會在原來高精度的三維數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上結(jié)合云計算、大數(shù)