廈門市混凝土整平機(jī)器人建設(shè)指引（試行）2025

廈門市混凝土整平機(jī)器人建設(shè)指引（試行）1總則1.1為落實(shí)《廈門市智能建造試點(diǎn)城市實(shí)施方案》等有關(guān)文件精神，推動(dòng)我市建設(shè)領(lǐng)域科技創(chuàng)新，提升工程建設(shè)數(shù)字化水平，提高工程項(xiàng)目管理效率，促進(jìn)房屋建筑工程智慧化工地應(yīng)用，有效指導(dǎo)施工現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量機(jī)器人應(yīng)用規(guī)范化、科學(xué)化和智能化，特制定本指引。1.2本指引適用于廈門市房屋建筑和市政基礎(chǔ)設(shè)施工程混凝土整平機(jī)器人的使用、維護(hù)等。1.3混凝土整平機(jī)器人的吊裝、使用、檢測(cè)、維護(hù)等除應(yīng)符合本指引外，尚應(yīng)符合國家、行業(yè)和本省市現(xiàn)行有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。2適用標(biāo)準(zhǔn)文件混凝土整平機(jī)器人的安全管理應(yīng)執(zhí)行常規(guī)機(jī)器人相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，及混凝土整平機(jī)器人相關(guān)全國性協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)中與本指引無沖突內(nèi)容，包括但不限于以下項(xiàng)：《建筑工程施工質(zhì)量驗(yàn)收統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)》（GB50300）《混凝土結(jié)構(gòu)工程施工規(guī)范》（GB50666）《工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人》（GB11291.1）《安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則》（GB2894)《建筑施工安全技術(shù)統(tǒng)一規(guī)范》(GB50870)《防霉包裝》（GB/T4768）《防銹包裝》（GB/T4879）《防潮包裝》（GB/T5048）《包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志》（GB/T191）《工業(yè)機(jī)器人特性表示》（GB/T12644）《建筑機(jī)器人安全規(guī)范》（GB/T38124）《工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》（GB/T12642）《機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯》（GB/T12643）《機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件》（GB/T5226.1）《施工現(xiàn)場(chǎng)臨時(shí)用電安全技術(shù)規(guī)范》（JGJ46）《建筑施工安全檢查標(biāo)準(zhǔn)》（JGJ59）《建筑施工起重吊裝工程安全技術(shù)規(guī)范》（JGJ276）《工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則》（JB/T8896）《建筑施工機(jī)械與設(shè)備混凝土整平機(jī)》（JG/T5088）3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1混凝土整平機(jī)器人：一種集成了高精度導(dǎo)航、智能控制、遠(yuǎn)程監(jiān)控和自動(dòng)化作業(yè)技術(shù)的建筑機(jī)器人，能夠大幅提高混凝土整平作業(yè)的效率和質(zhì)量。3.2前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：主要通過系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)軸傳遞扭矩，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人往任意方向的自主移動(dòng)。3.3后輪驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：主要通過系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)混凝土整平機(jī)器人的行進(jìn)，保證混凝土整平機(jī)器人作業(yè)期間的平穩(wěn)性。3.4電控系統(tǒng)：作為混凝土整平機(jī)器人各種電子原件的集成體，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人各項(xiàng)功能的控制，同時(shí)保證設(shè)備安全、可靠的運(yùn)行。3.5激光找平系統(tǒng)（附有掃平儀和三腳架）：根據(jù)作業(yè)面高度調(diào)整掃平儀高度，給混凝土整平機(jī)器人激光找平系統(tǒng)提供作業(yè)基準(zhǔn)。3.6整平頭組件：整平頭包括振搗板、振動(dòng)電機(jī)、刮板、連桿等組件，配備自動(dòng)化控制系統(tǒng)。通過振搗板的高頻振動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)對(duì)混凝土振搗。4基本規(guī)定4.1混凝土整平機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制造應(yīng)包含智能化技術(shù)特征，在其型式試驗(yàn)報(bào)告、出廠檢驗(yàn)報(bào)告、出廠合格證等文件上明確智能化標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)，優(yōu)先執(zhí)行國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、地方標(biāo)準(zhǔn)或全國性協(xié)會(huì)制定的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，若未有適用的前述標(biāo)準(zhǔn)，生產(chǎn)廠家應(yīng)根據(jù)《標(biāo)準(zhǔn)化法》和相關(guān)法規(guī)規(guī)定制定企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，并通過“企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)信息公共服務(wù)平臺(tái)”（網(wǎng)址：/）和本企業(yè)網(wǎng)站等途徑主動(dòng)向社會(huì)公開。4.2機(jī)器人使用地方法規(guī)高于本指引規(guī)定時(shí)，應(yīng)優(yōu)先遵守地方法規(guī)。5機(jī)械租賃及購置5.1企業(yè)租賃/購置的混凝土整平機(jī)器人應(yīng)符合本指引規(guī)定，并附有制造廠家出具的關(guān)于產(chǎn)品適用智能化技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。5.2企業(yè)租賃/購置混凝土整平機(jī)器人，應(yīng)充分考慮建筑工地安全條件，優(yōu)先選擇較高的安全配置，提升設(shè)備本質(zhì)安全。6安拆與吊裝6.1安裝準(zhǔn)備作業(yè)6.1.1機(jī)器人操作人員必須接受相關(guān)培訓(xùn)，掌握操作機(jī)器人的相關(guān)技能和知識(shí)，經(jīng)考核合格后方可上崗。培訓(xùn)內(nèi)容應(yīng)包括機(jī)器人的工作原理和操作方法、安全注意事項(xiàng)、處理機(jī)器人故障的方法、如何使用機(jī)器人的控制系統(tǒng)和安全裝置等。6.1.2施工作業(yè)前，施工單位應(yīng)明確混凝土整平機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境滿足前置作業(yè)要求及約束條件，并執(zhí)行相關(guān)具體要求。6.1.3項(xiàng)目施工前，應(yīng)由項(xiàng)目技術(shù)部門根據(jù)工程結(jié)構(gòu)特征、混凝土澆筑體量、表面平整度等技術(shù)要求，組織編制混凝土整平機(jī)器人專項(xiàng)施工技術(shù)方案，方案內(nèi)容應(yīng)包含機(jī)器人各系統(tǒng)的基本參數(shù)、安裝步驟及技術(shù)要求、施工流程、設(shè)備配置標(biāo)準(zhǔn)、作業(yè)人員組織架構(gòu)、質(zhì)量管控指標(biāo)及驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)等。6.1.4施工單位應(yīng)當(dāng)制定相應(yīng)安全生產(chǎn)管理制度和安全操作規(guī)程，并嚴(yán)格實(shí)施。相關(guān)安裝單位應(yīng)具備安裝與拆卸能力。6.1.5施工單位應(yīng)組織對(duì)相關(guān)人員開展專項(xiàng)施工方案及安全技術(shù)交底和專項(xiàng)施工作業(yè)培訓(xùn)（按照本指引附錄A、B填寫記錄）。6.1.6混凝土整平機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)安裝前，須按照相關(guān)廠家提供的設(shè)備清單對(duì)其完整性進(jìn)行進(jìn)場(chǎng)核驗(yàn)。6.1.7按照驗(yàn)收表驗(yàn)收前置條件后，方可將機(jī)器人及附屬設(shè)備吊裝至待施工面。6.1.8應(yīng)對(duì)突發(fā)的惡劣天氣情況，如臺(tái)風(fēng)天氣，應(yīng)制定相應(yīng)的緊急應(yīng)對(duì)措施和操作流程，并且每半年組織相關(guān)應(yīng)急演練，保障機(jī)器人的緊急停機(jī)和撤離程序，以及人員安全保護(hù)措施。6.1.9確保所有操作人員都了解并遵守安全規(guī)程，熟悉在惡劣天氣條件下的安全操作指南和緊急撤離程序。6.2安拆與吊裝作業(yè)6.2.1安裝現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境應(yīng)滿足混凝土整平機(jī)器人使用說明書及本指引相關(guān)適用標(biāo)準(zhǔn)文件中的要求。6.2.2混凝土整平機(jī)器人安裝完成后，須按照相關(guān)廠家提供的安裝說明書進(jìn)行自檢。檢查合格后，方可進(jìn)行作業(yè)。6.2.3吊裝現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)設(shè)置安全警戒標(biāo)志,并設(shè)專人監(jiān)護(hù),非作業(yè)人員禁止入內(nèi),安全警戒標(biāo)志應(yīng)符合《安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則》（GB2894)的規(guī)定。6.2.4起吊前應(yīng)進(jìn)行試吊，試吊中檢查全部機(jī)具、地錨受力情況，發(fā)現(xiàn)問題應(yīng)將吊物放回地面，排除故障后重新試吊，確認(rèn)正常后方可正式吊裝。6.2.5安裝吊帶前需確保機(jī)器人處于吊裝姿態(tài)，非吊裝姿態(tài)禁止進(jìn)行吊裝；機(jī)器人吊裝時(shí)，為了防止在吊裝和運(yùn)輸過程中產(chǎn)生意外，應(yīng)固定運(yùn)動(dòng)部件。6.2.6吊運(yùn)機(jī)器人作業(yè)時(shí)，須采用不少于四個(gè)吊裝點(diǎn)實(shí)施吊運(yùn)；操作人員應(yīng)全程控制吊裝設(shè)備保持緩慢平穩(wěn)下降，確保輪胎優(yōu)先觸地，并采取防護(hù)措施防止整平頭部件撞擊地面。6.2.7吊裝作業(yè)時(shí)，其他物體嚴(yán)禁與機(jī)器人一起吊裝。吊裝過程應(yīng)平穩(wěn)緩慢，落地時(shí)不得快速著地致使整機(jī)大力撞擊地面。6.2.8吊裝作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)管理及操作流程參考《建筑施工安全技術(shù)統(tǒng)一規(guī)范》(GB50870)中對(duì)吊裝作業(yè)的規(guī)定制定。6.2.9將機(jī)器人整套設(shè)備運(yùn)輸/吊裝至待地面清洗處，待清洗完備后按說明及相關(guān)要求進(jìn)行拆卸及裝箱。7使用與維護(hù)7.1使用管理7.1.1設(shè)備操作系統(tǒng)更新后，應(yīng)重新對(duì)相關(guān)人員進(jìn)行設(shè)備培訓(xùn)、安全交底。7.1.2現(xiàn)場(chǎng)需提供一塊平穩(wěn)區(qū)域用來架設(shè)激光發(fā)射源，離作業(yè)面的距離不大于30m。7.1.3混凝土整平機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)使用前參照附錄C進(jìn)行全面檢查，確保各項(xiàng)功能正常后，方可現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)。7.1.4混凝土整平機(jī)器人大面積使用前，應(yīng)嚴(yán)格執(zhí)行樣板段施工及首件驗(yàn)收制度。7.1.5混凝土整平機(jī)器人作業(yè)區(qū)域內(nèi)的鋼筋需按規(guī)范進(jìn)行綁扎且無凸起現(xiàn)象，鋼筋網(wǎng)格不大于200*200mm，并按規(guī)范要求設(shè)置馬凳筋，確保機(jī)器人行走路徑暢通，無障礙物和松軟地面。同時(shí)，設(shè)置好施工邊界和警示標(biāo)識(shí)。7.1.6混凝土整平機(jī)器人施工前應(yīng)全面掃查地面，移除石塊、廢棄工具、鋼筋頭等凸起物。對(duì)無法立即清除的障礙物（如臨時(shí)管線），用警示標(biāo)志標(biāo)出，并規(guī)劃機(jī)器人繞行路徑。7.1.7混凝土整平機(jī)器人施工前需核查預(yù)埋管線、地腳螺栓、孔洞等位置，避免機(jī)器人碾壓變形。若需保留，應(yīng)用鋼板或硬質(zhì)材料覆蓋保護(hù)。對(duì)未使用的孔洞應(yīng)采用鋼板封堵并固定，邊緣采用砂漿密封，防止混凝土滲漏。7.1.8混凝土整平機(jī)器人運(yùn)行前，需根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際溫度、濕度、水泥類型、水灰比等因素確定混凝土的初凝時(shí)間，以便混凝土整平機(jī)器人在初凝階段進(jìn)行作業(yè)，避免造成質(zhì)量問題。7.1.9作業(yè)前檢查供電電池線路及接頭、開關(guān)狀態(tài)，存在線路破損、接頭松動(dòng)、電量過低等現(xiàn)象嚴(yán)禁開機(jī)作業(yè)。7.1.10混凝土整平機(jī)器人在施工過程中，其行走路徑須采用“之”字形或螺旋形路線，且相鄰路徑之間應(yīng)保持10-20厘米的重疊區(qū)域，以確保接縫處平整度一致，滿足施工質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)要求。7.1.11混凝土整平機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，在其前進(jìn)方向3米、兩側(cè)邊1米及轉(zhuǎn)彎半徑范圍內(nèi)禁止人員逗留。7.1.12混凝土整平機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過程中出現(xiàn)異響、震動(dòng)、異味或其它異?，F(xiàn)象，必須立即停止機(jī)器人，及時(shí)通知維修人員進(jìn)行維修，嚴(yán)禁私自拆卸、維修設(shè)備。7.1.13當(dāng)機(jī)器人著火時(shí)，迅速斷電，優(yōu)先使用二氧化碳滅火器，也可使用干粉滅火器進(jìn)行滅火。7.1.14手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，操作人員應(yīng)確保機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)無任何人員或障礙物，并遵循"低速啟動(dòng)、平穩(wěn)加速"的原則，逐步調(diào)整底盤移動(dòng)速度，確保機(jī)器人始終處于穩(wěn)定可控狀態(tài)。7.1.15混凝土整平機(jī)器人充電必須采用專用配套充電器，不可與其他充電器混用。7.1.16充電現(xiàn)場(chǎng)做好安全防護(hù)，無積水雜物，充電過程需有人值守，充滿電后及時(shí)整理充電現(xiàn)場(chǎng)。7.1.17混凝土整平機(jī)器人作業(yè)完成后需清洗，清洗部位只限于整平頭部（包括刮板、振搗板等）及車輪部分，不得故意往機(jī)體內(nèi)部沖水。7.1.18清洗過程中避免水流濺射到急停按鈕、充電口等處。7.1.19雨季施工，應(yīng)做好機(jī)器人關(guān)鍵部件的保護(hù)工作，避免直接暴露在雨水中，防止降低機(jī)器人關(guān)鍵部件的使用壽命及后續(xù)安全作業(yè)等情況。作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)當(dāng)對(duì)混凝土整平機(jī)器人進(jìn)行全面的檢查和清潔，以確保沒有水分或雜物殘留在關(guān)鍵部位。7.1.20混凝土整平機(jī)器人使用完成后，應(yīng)檢查各構(gòu)件牢固情況、歸整附屬設(shè)備并存儲(chǔ)于專用倉庫。7.2檢查、維修和保養(yǎng)7.2.1混凝土整平機(jī)器人應(yīng)由專業(yè)的設(shè)備維保人員進(jìn)行維保。每日作業(yè)完畢后，設(shè)備維保人員需參照附錄D、E進(jìn)行日常檢查及維護(hù)。7.2.2混凝土整平機(jī)器人檢修時(shí)應(yīng)切斷電源。在危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)檢修或通電測(cè)試時(shí)，應(yīng)有安全防護(hù)措施。7.2.3維修保養(yǎng)時(shí)應(yīng)關(guān)閉設(shè)備電源并在主開關(guān)旁張貼禁止使用的警告牌，機(jī)器人需儲(chǔ)存在合適的倉庫。7.2.4機(jī)器人電池在使用后，應(yīng)及時(shí)進(jìn)行充電，避免電池長時(shí)間空電擱置。7.2.5電池長期擱置不用時(shí)，充入一定電量進(jìn)行儲(chǔ)存，應(yīng)每隔2個(gè)月充電至60%電量后關(guān)閉電源，以確保電池處于最佳狀態(tài)。7.2.6避免扔擲、敲擊、摔落混凝土整平機(jī)器人電池，否則易損壞電芯，存在安全隱患。7.2.7機(jī)器人避免和易燃、易爆、易腐蝕等其它有害物品放在一起，遠(yuǎn)離火源及熱源。避免日曬、雨淋、水浸、劇烈撞擊和振動(dòng)。7.3監(jiān)測(cè)與監(jiān)控7.3.1建設(shè)項(xiàng)目在使用混凝土整平機(jī)器人前，宜安排經(jīng)培訓(xùn)合格的人員進(jìn)行旁站監(jiān)督，實(shí)時(shí)監(jiān)控其運(yùn)行狀態(tài)。7.3.2旁站監(jiān)督人員發(fā)現(xiàn)混凝土整平機(jī)器人等設(shè)備故障時(shí)，應(yīng)及時(shí)干預(yù)乃至停止設(shè)備運(yùn)行功能。

附錄A安全技術(shù)交底記錄工程名稱施工單位交底部門交底部位交底內(nèi)容：1、工程概況2、施工布置3、技術(shù)參數(shù)4、施工工藝5、施工流程6、施工質(zhì)量保證措施7、施工安全保證措施8、應(yīng)急救援措施交底人：參加對(duì)象簽名：交底類別：交底時(shí)間：

附錄B安全教育記錄教育類別：進(jìn)場(chǎng)安全教育教育課時(shí)：小時(shí)年月日單位名稱主講單位(部門)主講人工程名稱受教育單位(部門)人數(shù)安全教育內(nèi)容：參加對(duì)象：(簽名)

附錄C混凝土整平機(jī)器人進(jìn)場(chǎng)檢查、驗(yàn)收表工程名稱安裝位置出廠編號(hào)生產(chǎn)廠家出廠日期規(guī)格型號(hào)序號(hào)項(xiàng)目檢查內(nèi)容檢查結(jié)果1設(shè)備外觀與結(jié)構(gòu)檢查外觀是否完好，無明顯損傷、變形、銹蝕等缺陷各部件連接是否緊固可靠，無松動(dòng)現(xiàn)象四輪底座安裝完好，行走及轉(zhuǎn)向功能正常標(biāo)識(shí)是否清晰、準(zhǔn)確、符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范2功能測(cè)試控制系統(tǒng)是否正常，包括操作界面、控制精度、運(yùn)動(dòng)軌跡等。確?？刂葡到y(tǒng)能夠準(zhǔn)確接收并執(zhí)行指令傳感器（如位置傳感器、力傳感器等）是否準(zhǔn)確可靠執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如電機(jī)、減速器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、減震器等）是否靈活可靠，運(yùn)行平穩(wěn)，無異常聲響或振動(dòng)激光接收器及發(fā)射器是否正常使用3電氣及安全檢查電柜內(nèi)接頭無松動(dòng)，線路無破損、老化安全鎖齊全，靈敏可靠安全裝置和安全設(shè)施完好齊全電池正常充電、使用急停按鈕是否工作正常建設(shè)單位意見：項(xiàng)目技術(shù)負(fù)責(zé)人（簽字）：（蓋章）年月日使用單位意見：項(xiàng)目技術(shù)負(fù)責(zé)人或機(jī)械員（簽字）：（蓋章）年月日安裝負(fù)責(zé)人（簽字）：技術(shù)負(fù)責(zé)人（或受委托負(fù)責(zé)人）（簽字）：（蓋章）年月日監(jiān)理單位意見：總監(jiān)或?qū)I(yè)監(jiān)理工程師（簽字）：（蓋章）年月日

附錄D混凝土整平機(jī)器人日常檢查表工程名稱安裝位置出廠編號(hào)生產(chǎn)廠家出廠日期規(guī)格型號(hào)序號(hào)檢查內(nèi)容檢查結(jié)果1檢查機(jī)器人作業(yè)面是否有裸漏的鋼筋、石子等其他障礙物2檢查刮板工作面磨損程度以及是否有殘留異物（如干混凝土塊）3