(完整)搬運(yùn)離線(xiàn)操作教程

RobotArt離線(xiàn)編程軟件搬運(yùn)操作流程1準(zhǔn)備工作應(yīng)用軟件：RobotArt離線(xiàn)編程仿真軟件所需文件：1.機(jī)器人搬運(yùn)的模型環(huán)境（搬運(yùn).robx）2導(dǎo)入環(huán)境 打開(kāi)“搬運(yùn).robx”的文件。3生成搬運(yùn)軌跡 3.1.生成home點(diǎn) 生成home點(diǎn)，做法： 1.點(diǎn)擊工具，右鍵命令菜單。 2.選擇插入pos點(diǎn)。 3.在機(jī)器人加工管理樹(shù)下的軌跡中出現(xiàn)過(guò)渡點(diǎn)軌跡 4.軌跡重命名為“home”。 3.2.生成工件抓取點(diǎn) 生成工件抓取點(diǎn)，做法： 1.點(diǎn)擊工具，調(diào)出三維球。 2.選擇三維球中心點(diǎn)，右鍵命令菜單，選擇到點(diǎn)操作。 3.選擇工件的上表面中心點(diǎn)，執(zhí)行到點(diǎn)操作。調(diào)整三維球，使三維球垂直工件上表面。 4.在機(jī)器人加工管理樹(shù)中找到加工零件下面的圓柱盒子。右鍵抓取工件，就生成了抓取點(diǎn)。 3.3.生成工件放開(kāi)點(diǎn) 生成工件放開(kāi)點(diǎn)，做法： 1.點(diǎn)擊工具，調(diào)出三維球。 2.選擇三維球中心點(diǎn)，右鍵命令菜單，選擇到點(diǎn)操作。 3.選擇工件收集盒的右上角，執(zhí)行到點(diǎn)操作。調(diào)整三維球，使三維球垂直工件收集盒的上表面。 4.在機(jī)器人加工管理樹(shù)中找到加工零件下面的圓柱盒子。右鍵放開(kāi)工件，就生成了放開(kāi)點(diǎn)。 3.4.回到home點(diǎn) 回頭home點(diǎn)，做法： 1.在軌跡中找到home點(diǎn)的軌跡，在序號(hào)1中右鍵，選擇運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)，工具回到home點(diǎn)位置。 2.右鍵工具，插入pos點(diǎn)。軌跡中就多了一條過(guò)渡點(diǎn)軌跡。給過(guò)渡點(diǎn)軌跡重命名為“home”點(diǎn) 3.5.切換工具TCP 切換工具TCP，做法： 1.選擇工具，右鍵TCP設(shè)置。選擇TCP2.確認(rèn)保存。 3.6.生成托盤(pán)抓取點(diǎn) 生成托盤(pán)抓取點(diǎn)，做法： 1.點(diǎn)擊工具，調(diào)出三維球。 2.選擇三維球中心點(diǎn)，右鍵命令菜單，選擇到點(diǎn)操作。 3.選擇托盤(pán)的上表面中心點(diǎn)，執(zhí)行到點(diǎn)操作。調(diào)整三維球，使三維球垂直托盤(pán)上表面。 4.在機(jī)器人加工管理樹(shù)中找到加工零件下面的托盤(pán)。右鍵抓取工件，就生成了抓取點(diǎn)。 3.7.生成托盤(pán)放開(kāi)點(diǎn) 生成工件放開(kāi)點(diǎn)，做法： 1.點(diǎn)擊工具，調(diào)出三維球，調(diào)整三維球的附著點(diǎn)和姿態(tài)。 2.選擇三維球中心點(diǎn)，右鍵命令菜單，選擇到點(diǎn)操作。 3.選擇托盤(pán)的左上角，執(zhí)行到點(diǎn)操作。調(diào)整三維球，使三維球垂直托盤(pán)收集區(qū)的上表面。 4.在機(jī)器人加工管理樹(shù)中找到加工零件下面的圓柱盒子。右鍵放開(kāi)工件，就生成了放開(kāi)點(diǎn)。 3.8.回到home點(diǎn) 回頭home點(diǎn)，做法： 1.在軌跡中找到home點(diǎn)的軌跡，在序號(hào)1中右鍵，選擇運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)，工具回到home點(diǎn)位置。 2.右鍵工具，插入pos點(diǎn)。軌跡中就多了一條過(guò)渡點(diǎn)軌跡。給過(guò)渡點(diǎn)軌跡重命名為“home”點(diǎn)。4仿真模擬