《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》-習(xí)題及答案解析

《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》項目一習(xí)題及參考答案【任務(wù)鞏固】一、選擇題1.中國古代文獻中記載的古代機器人有（）A偃師的跳舞“機器人”B魯班的木鳥C木牛流馬D指南車2.“Robota”一詞出自劇作（）A《人工智能》B《羅素姆的萬能機器人》C《AI》D《我，機器人》3.“機器人三定律”包括（）A不傷害定律：機器人不得傷害人類，也不得見人受到傷害而袖手旁觀。B服從定律：機器人必須服從人的命令，但不得違反第一定律。C自保定律：機器人必須保護自己，但不得違反一、二定律。二、判斷題1.《列子·湯問》中記載，西周時期，能工巧匠偃師，成功研制出了可以唱歌跳舞的“機器人”。這是我國最早記載的機器人。（）2.“機器人”這一名詞的創(chuàng)始人是捷克作家卡雷爾·恰佩克(KarelCapek)。（）3.只有經(jīng)過專門培訓(xùn)的人員才能操作工業(yè)機器人。（）4.工業(yè)機器人處于通電狀態(tài)時，禁止未經(jīng)過專門培訓(xùn)的人接觸工業(yè)機器人控制柜和示教器，否則錯誤操作會導(dǎo)致人身傷害或者設(shè)備損壞。（）5.當(dāng)向工業(yè)機器人上安裝工具時，務(wù)必先切斷控制柜及所裝工具的電源并鎖住其電源開關(guān)，同時在電源開關(guān)處掛一個警示牌。（）【習(xí)題】一、選擇題1.更換工業(yè)機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)，這指的是它的哪種特點（）A可編程B通用性C擬人性2.工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有控制器,這指的是它的哪種特點（）A可編程B通用性C擬人性3.ABB機器人總部位于屬于哪個國家（）A美國B瑞士C中國D日本二、判斷題1.智能機器人的特點是對外界的環(huán)境沒有感知。（）2.示教再現(xiàn)機器人是機器人學(xué)中理想的所追求的最高階段。（）

參考答案【任務(wù)鞏固】一：選擇題1.答案：ABCD解析：ABCD均是我國古代文獻中記載的機器人2.答案：B解析：1920年，恰佩克發(fā)表新劇作《羅素姆的萬能機器人》，他在劇本中塑造了一個具有人的外表、特征和功能，用來為人類服務(wù)的機器奴仆“Robota”。“Robota”捷克語的意識是“苦力”、“奴隸”。這個詞后來演化成了Robot，成為人造人、機器人的代名詞。答案：ABC解析：機器人三定律是相輔相成的二：判斷題1.答案：√解析：《列子·湯問》中記載，西周時期，能工巧匠偃師，成功研制出了可以唱歌跳舞的“機器人”，這是我國最早記載的機器人答案：√解析：1920年，恰佩克發(fā)表新劇作《羅素姆的萬能機器人》，他在劇本中塑造了一個具有人的外表、特征和功能，用來為人類服務(wù)的機器奴仆“Robota”?！癛obota”捷克語的意識是“苦力”、“奴隸”。這個詞后來演化成了Robot，成為人造人、機器人的代名詞。3.答案：正確解析：略4.答案：正確解析：略5.答案：正確解析：只有經(jīng)過專門培訓(xùn)的人員才能操作工業(yè)機器人，操作人員在操作工業(yè)機器人時需要注意以下事項。(1)禁止在工業(yè)機器人周圍做出危險行為，接觸工業(yè)機器人或周圍機械有可能造成人身傷害。(2)在工廠內(nèi)，為了確保安全，必須注意“嚴禁煙火”“高電壓”“危險”等標(biāo)識。當(dāng)電氣設(shè)備起火時，應(yīng)使用二氧化碳滅火器滅火，切勿使用水或泡沫滅火器滅火。(3)為防止發(fā)生危險，操作人員在操作工業(yè)機器人時必須穿戴好工作服、安全鞋、安全帽等安全防護設(shè)備。(4)安裝工業(yè)機器人的場所除操作人員以外，其他人員不能靠近。(5)按觸工業(yè)機器人控制柜、操作盤、工件及其他夾具等，有可能造成人身傷害或者設(shè)備損壞。(6)禁止強制扳動工業(yè)機器人、懸吊于工業(yè)機器人下、攀爬在工業(yè)機器人上，以免造成人身傷害或者設(shè)備損壞。(7)禁止倚靠在工業(yè)機器人或其他控制柜上，不要隨意按動開關(guān)或者按鈕，否則會造成人身傷害或者設(shè)備損壞。(8)工業(yè)機器人處于通電狀態(tài)時，禁止未經(jīng)過專門培訓(xùn)的人接觸工業(yè)機器人控制柜和示教器，否則錯誤操作會導(dǎo)致人身傷害或者設(shè)備損壞?！玖?xí)題】一：選擇題答案：B解析：工業(yè)機器人最顯著的特點是：可編程、擬人化、通用性、涉及學(xué)科廣泛答案：C解析：工業(yè)機器人最顯著的特點是：可編程、擬人化、通用性、涉及學(xué)科廣泛答案：B解析：工業(yè)機器人四大家族包括：ABB、庫卡、發(fā)那科、安川電機二、判斷題1.答案：錯誤解析：智能機器人與普通機器人的區(qū)別主要體現(xiàn)在三個方面:感知能力、運動能力和思考能力。2.答案：正確解析：示教再現(xiàn)是一種可重復(fù)再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機器人。理想中所追求的最高階段，智能機器人，只要告訴它做什么，它就能完成，目前的發(fā)展還是相對的只是在局部的概念和含義。從現(xiàn)實的角度講，人工智能從誕生以來，理論和技術(shù)日益成熟，應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴大，可以設(shè)想，未來如電影中人工智能機器人的出現(xiàn)，并非天方夜譚。項目二習(xí)題及答案解析【任務(wù)鞏固】一、填空題1.工業(yè)機器人主要由（）、（）、（）和（）組成。2.操作界面常用的選項包括（）、（）、（）、（）、（）和（）。二、判斷題1.機器人的工作半徑達580m。（）2.松開抱閘按鈕可以實現(xiàn)機器人姿態(tài)的調(diào)整。（）3.示教器復(fù)位按鈕可以使機器人復(fù)位。（）4.使能器按鈕設(shè)置為兩檔，可以有效地保護操作人員的安全。（）5.工業(yè)機器人示教器操作界面上的狀態(tài)欄可以顯示機器人程序運行狀態(tài)。（）6.示教器操作界面上的狀態(tài)顯示的“手動”，是指可以手動移動機器人。（）三、簡答題1.示教器共有多少種語言？2.工業(yè)機器人如何選擇合適的地域和時區(qū)，完成系統(tǒng)時間的設(shè)置？3.工業(yè)機器人的環(huán)境配置是進入到主菜單界面的哪個選項進行設(shè)置的？4.查看工業(yè)機器人的事件日志有什么作用?【習(xí)題】一、填空題1.機器人狀態(tài)欄能夠顯示（）、（）、（）、（）和（）。2.示教器操作界面上的狀態(tài)欄可以顯示機器人的狀態(tài)，分別為（）和（）兩種狀態(tài)。二、簡答題1.示教器操作界面的初始語言是什么？如何設(shè)置成中文或其他語言？2.工業(yè)機器人由哪幾部分組成?3.控制柜有幾個按鈕，分別有什么功能?4.示教器的主要組成部分以及正確的手持方法是什么?

參考答案【任務(wù)鞏固】一、填空題1.答案：工業(yè)機器人主要由（工業(yè)機器人本體）、（控制柜）、（連接線纜）和（示教器）組成。解析：略2.答案：操作界面常用的選項包括（輸入輸出）、（手動操縱）、（程序編輯器）、（程序數(shù)據(jù)）、（校準(zhǔn)）和（控制面板）。二、判斷題1.答案：錯誤解析：機器人的工作半徑達580mm，底座下方拾取距離為112mm。2.答案：正確解析：解除電動機抱死狀態(tài)，機器人姿態(tài)可以隨意改變。提示：此按鈕非必要情況下，不要輕易按壓，否則容易造成碰撞！答案：錯誤解析：示教器復(fù)位按鈕可以解決示教器死機或示教器本身硬件引起的其他異常情況。答案：正確解析：使能器按鈕是工業(yè)機器人未保證操作人員人身安全而設(shè)置的，當(dāng)發(fā)生危險時，人會本能地將使能器按鈕松開或抓緊，因此使能器按鈕設(shè)置為兩檔。5.答案：正確解析：示教器界面上的狀態(tài)欄顯示機器人工作狀態(tài)的信息，在操作過程中可以通過查看這些信息了解機器人當(dāng)前所處的狀態(tài)以及存在的一些問題。常用信息如下：①機器人的運行模式，會顯示有手動、自動兩種狀態(tài)。②機器人系統(tǒng)信息。③機器人電動機狀態(tài)，按下使能鍵第一檔會顯示電動機開啟，松開或按下第二檔會顯示防護裝置停止。④機器人程序運行狀態(tài)，顯示程序的運行或停止。⑤當(dāng)前機器人或外軸的使用狀態(tài)。6.答案：錯誤解析：工業(yè)機器人在手動模式下，可以進行機器人程序的編寫、調(diào)試，示教點的重新設(shè)置等。機器人在示教編程的過程中，只能采用手動模式。在手動模式下，可以有效地控制機器人的運行速度和范圍。三、簡答題1.答案：共有八種語言。解析：即漢語、英語、法語、德語、俄語、日語、西班牙語、韓語。工業(yè)機器人示教器編程是在機器人廠商的C語言基礎(chǔ)上進行開發(fā)編程，但是沒有那么復(fù)雜多變，有其固定的格式。2.答案：在“控制面板”界面中選擇“日期和時間”，進行日期和時間的修改解析：略。3.答案：在“主菜單”界面，點擊“ControlPanel”，進入“ControlPanel”界面，點擊示教器界面上的“Language”選項解析：示教器出廠時默認的顯示語言為英語，將示教器的顯示語言設(shè)定為中文，既方便又能滿足日常操作的需求。在進行各種操作之前先將機器人的系統(tǒng)時間設(shè)定為本地時區(qū)的時間，方便進行文件的管理和故障查閱。提示：使用示教器進行的所有參數(shù)設(shè)置和基礎(chǔ)操作，都需在手動運行模式下進行，否則會出現(xiàn)“無法操作”的提示。4.答案：該界面會顯示出機器人運行的事件記錄，包括時間日期等，為分析相關(guān)事件和問題提供準(zhǔn)確的信息。解析：略【習(xí)題】一、填空題1.機器人狀態(tài)欄能夠顯示（機器人的運行模式）、（系統(tǒng)信息）、（電動機狀態(tài)）、（程序運行狀態(tài)）和（當(dāng)前機器人或外軸的使用狀態(tài)）。解析：略2.示教器操作界面上的狀態(tài)欄可以顯示機器人的狀態(tài)，分別為（手動）和（自動）兩種狀態(tài)。解析：示教器操作界面上的狀態(tài)欄可以顯示機器人的運行模式，會顯示有手動、自動兩種狀態(tài)。二、簡答題1.示教器操作界面的初始語言是什么？如何設(shè)置成中文或其他語言？答案：英文，在“主菜單”界面，點擊“ControlPanel”，按照圖示進入“ControlPanel”界面，點擊示教器界面上的“Language”選項，選擇“Chinese”點擊右下角的“OK”按鈕，在彈出的提示框中，點擊“Yes”按鈕，示教器重新啟動，示教器重新啟動后，點擊示教器界面左上角的“主帶單”按鈕，“主菜單”界面即顯示為中文解析：略2.工業(yè)機器人由哪幾部分組成?答案：工業(yè)機器人主要由工業(yè)機器人本體、控制柜、連接線纜和示教器組成。3.控制柜有幾個按鈕，分別有什么功能?答案：有5個按鈕，分別為電源開關(guān)、模式開關(guān)、緊急停止按鈕、松開抱閘按鈕、電機上電按鈕。①電源開關(guān)：旋轉(zhuǎn)此開關(guān)，可以實現(xiàn)機器人系統(tǒng)的開啟和關(guān)閉。②模式開關(guān)：旋轉(zhuǎn)此開關(guān)，可切換機器人手動/自動運行模式。③緊急停止按鈕：按下此按鈕，可立即停止機器人的動作，此按鈕的控制操作優(yōu)先于機器人任何其他的控制操作。提示：按下緊急停止按鈕會斷開機器人電動機的驅(qū)動電源，停止所有運轉(zhuǎn)部件，并切斷機器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險的功能部件的電源。機器人運行時，如果工作區(qū)域內(nèi)有工作人員，或者機器人傷害了工作人員，損傷了機器設(shè)備，需要立即按下緊急停止按鈕?、芩砷_抱閘按鈕：解除電動機抱死狀態(tài),機器人姿態(tài)可以隨意改變。提示：此按鈕非必要情況下,不要輕易按壓,否則容易造成碰撞?、蓦姍C上電按鈕：按下此按鈕，機器人電動機上電，處于開啟的狀態(tài)。4.示教器的主要組成部分以及正確的手持方法是什么?答案：示教器主要以下部分組成：示教器線纜、觸摸屏、機器人手動運行的快捷按鈕、緊急停止按鈕、可編程按鍵、手動操縱桿、程序調(diào)試控制按鈕、使能器按鈕、示教器復(fù)位按鈕。正確的手持方法為左手握示教器，四指穿過示教器綁帶，松弛地按在使能器按鈕上,右手進行屏幕和按鈕的操作。解析：①示教器線纜：與機器人控制柜連接，實現(xiàn)機器人動作控制。②觸摸屏：示教器的操作界面顯示屏。③機器人手動運行的快捷按鈕：機器人手動運行時,運動模式的快速切換按鈕。④緊急停止按鈕：此按鈕功能與控制柜的緊急停止按鈕功能相同。⑤可編程按鍵:該按鍵功能可根據(jù)需要自行配置,常用于配置數(shù)字量信號切換的快捷鍵。,不配置功能的情況下該按鍵無功能,按鍵按下沒有任何效果。⑥手動操縱桿：在機器人手動運行模式下,撥動操縱桿可操縱機器人運動。⑦程序調(diào)試控制按鈕：可控制程序單步/連續(xù)調(diào)試,以及程序調(diào)試的開始和停止。⑧數(shù)據(jù)備份用USB接口：用于外接U盤等存儲設(shè)備，傳輸機器人備份數(shù)據(jù)。提示:在沒有連接USB存儲設(shè)備時,需要蓋上USB接口的保護蓋,如果接口暴露到灰塵中,機器人可能會發(fā)生中斷或故障?、崾鼓芷靼粹o：機器人手動運行時，按下使能器按鈕,并保持在電動機上電開啟的狀態(tài)，才可對機器人進行手動的操縱與程序的調(diào)試。⑩示教器復(fù)位按鈕：使用此按鈕可以解決示教器死機或是示教器本身硬件引起的其他異常情況。?觸摸屏用筆：操作觸摸屏的工具。提示:觸摸屏只可以用觸摸筆或手指指尖進行操作，其他工具(如寫字筆的筆尖、螺絲刀尖部等)都不能操作觸摸屏，否則會使觸摸屏損壞！項目三習(xí)題及答案解析【任務(wù)鞏固】一、填空題1.工業(yè)機器人的運行模式主要分為（）和（）兩大類。2.在手動模式下，可以進行機器人程序的（）、（）和（）等。3.機器人系統(tǒng)常用的坐標(biāo)系有（）、（）、（）和（）。4.設(shè)定工具坐標(biāo)系的方法有N（）點法、TCP和Z法、TCP和Z、X法，其中最常見的方法是（）。二、判斷題1.手動操縱按鈕可以對機器人、坐標(biāo)系、增量的大小、桿速率以及運動方式進行修改和設(shè)置。（）2.操縱桿的速率是穩(wěn)定的，不能進行調(diào)節(jié)。（）3.工業(yè)機器人由六個關(guān)節(jié)軸組成，每個關(guān)節(jié)軸都能獨立運動。（）4.手動操縱機器人單軸運動時，有對應(yīng)的按鈕對各關(guān)節(jié)軸進行操縱。（）三、簡答題1.工業(yè)機器人運行模式的選擇依據(jù)是什么？2.工業(yè)機器人手動運行的快捷設(shè)置菜單按鈕有什么作用？3.不同關(guān)節(jié)軸之間的運動如何實現(xiàn)快速切換？4.線性運動和重定位運動在機器人的運行中有什么區(qū)別？【習(xí)題】一、選擇題機器人緊急停止后，進行恢復(fù)操作時可能需要用到（）A.手動操縱按鈕B.松開抱閘按鈕C.手動運行快捷按鈕二、簡答題1.如何實現(xiàn)不同運行模式之間的切換？2.手動模式下如何設(shè)置工業(yè)機器人的步進速度？3.工業(yè)機器人可以實現(xiàn)哪幾種運動模式？工業(yè)機器人常用的坐標(biāo)系有哪些？

參考答案【任務(wù)鞏固】一、填空題1.工業(yè)機器人的運行模式主要分為（手動模式）和（自動模式）兩大類。解析：本教材所述工業(yè)機器人的運動模式有兩種，分別為手動模式和自動模式。另有部分工業(yè)機器人的手動模式細分為手動減速模式和手動全速模式。2.在手動模式下，可以進行機器人程序的（編寫）、（調(diào)試）和（示教點的重新設(shè)置）等。解析：在手動模式下，可以進行機器人程序的編寫、調(diào)試、示教點的重新設(shè)置等。機器人在示教編程的過程中，只能采用手動模式。在手動模式下，可以有效地控制機器人的運行速度和范圍。在手動全速模式下運行程序時，應(yīng)確保所有人員均處于安全保護空間（機器人運動范圍之外）。3.機器人系統(tǒng)常用的坐標(biāo)系有（基坐標(biāo)系）、（大地坐標(biāo)系）、（工具坐標(biāo)系）和（工件坐標(biāo)系）。解析：機器人系統(tǒng)常用的坐標(biāo)系有大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系，它們均屬于笛卡爾坐標(biāo)系。4.設(shè)定工具坐標(biāo)系的方法有N（3≤N≤9）點法、TCP和Z法、TCP和Z、X法，其中最常見的方法是（TCP和Z，X法（N=4））。解析：N（3≤N≤9）點法：機器人工具的TCP通過N種不同的姿態(tài)同參考點接觸，得出多組解，通過計算得出當(dāng)前工具TCP與機器人安裝法蘭中心點（默認TCP）相對位置，其坐標(biāo)系方向與默認工具坐標(biāo)系（tool0）一致。一、判斷題1.答案：正確解析：點擊手動操縱按鈕，可以對機器人、坐標(biāo)系（如工具坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系等）、增量的大小、桿速率以及運動方式。答案：錯誤解析：通過使用觸摸屏用筆，在示教器上可以對操縱桿速率進行設(shè)置答案：正確解析：機器人通過六個伺服電動機驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸，每根軸是可以單獨運動的，且每根軸都有一規(guī)定的運動正方向。答案：正確解析：使用手動操縱桿，可以操縱工業(yè)機器人進行單軸運動。簡答題1.工業(yè)機器人運行模式的選擇依據(jù)是什么？答案：工業(yè)機器人程序編寫完成，在手動模式下例行程序調(diào)試正確后，方可選擇使用自動模式。在生產(chǎn)中大多采用自動模式。解析：略2.工業(yè)機器人手動運行的快捷設(shè)置菜單按鈕有什么作用？答案：①手動操縱：點擊手動操縱按鈕，可以對機器人、坐標(biāo)系（如工具坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系等）、增量的大小、桿速率以及運動方式②增量：點擊增量按鈕可修改增量的大小，自定義增量的數(shù)值大小以及控制增量的開/關(guān)。③運行模式：設(shè)置例行程序運行的運行方式，分別為單周/連續(xù)。④步進模式：設(shè)置例行程序以及指令的執(zhí)行方式，分別為步進入、步進出、跳過和下一移動指令。⑤速度：設(shè)置機器人的運行速度。⑥停止/啟動任務(wù)：要停止和啟動任務(wù)（多機器人協(xié)作處理任務(wù)時）。解析：略3.不同關(guān)節(jié)軸之間的運動如何實現(xiàn)快速切換？答案：在示教器主界面?zhèn)冗叺氖謩舆\行快捷按鈕中找到單軸運動軸1-3/軸4-6快捷切換按鈕，可實現(xiàn)軸1-3/軸4-6的快速切換。解析：略4.線性運動和重定位運動在機器人的運行中有什么區(qū)別？答案：機器人的線性運動是指TCP在空間中沿坐標(biāo)軸做線性運動。當(dāng)需要TCP在直線上移動時,選擇線性運動是最為快捷方便的。機器人的重定位運動是指TCP點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點做姿態(tài)調(diào)整的運動。所以機器人在某一平面上進行機器人的姿態(tài)調(diào)整時,選擇重定位運動是最為方便快捷的。解析：略【習(xí)題】一、選擇題1.答案：B解析：如果機器人處于空曠區(qū)域，可以選擇手動操縱機器人運動到安全位置。如果機器人被堵在障礙物之間，在障礙物容易移動的情況下，可以直接移開周圍的障礙物，再手動操縱機器人運動至安全位置。如果周圍障礙物不易移動，也很難直接通過手動操縱機器人到達安全位置，那么可以選擇按“松開抱閘”按鈕，手動移動機器人到安全位置。操作方法為：一人先托住機器人，另一人按住“松開抱閘”按鈕，電動機抱死狀態(tài)解除后，托住機器人移動到安全位置后松開“松開抱閘”按鈕。然后松開急停按鈕,按下上電按鈕，機器人系統(tǒng)恢復(fù)到正常工作狀態(tài)。提示：此操作需要兩人協(xié)作，在機器人移動到安全位置過程中，需一直按住“松開抱閘”按鈕。二、簡答題1.如何實現(xiàn)不同運行模式之間的切換？答案：使用示教器顯示屏幕一側(cè)的手動運行快捷按鈕可以實現(xiàn)不同運行模式之間的切換。解析：略2.手動模式下如何設(shè)置工業(yè)機器人的步進速度？答案：①可以使用觸摸屏用筆，在示教器上對操縱桿速率進行設(shè)置。②可以使用增量模式調(diào)整步進速度。解析：略3.工業(yè)機器人可以實現(xiàn)哪幾種運動模式？工業(yè)機器人常用的坐標(biāo)系有哪些？答案：工業(yè)機器人可以實現(xiàn)手動運動模式和自動運動模式。工業(yè)機器人常用的坐標(biāo)系有基坐標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。解析：本教材所述工業(yè)機器人的運動模式有兩種，分別為手動模式和自動模式。另有部分工業(yè)機器人的手動模式細分為手動減速模式和手動全速模式。本教材所述機器人手動減速模式下機器人的運行速度最高只能達到250mm/s；手動全速模式下，機器人將按照程序設(shè)置的運行速度V進行移動。在手動模式下，既可以單獨運行例行程序，又可以連續(xù)運行例行程序。運行程序時需一直手動按下使能器按鈕。自動模式下，按下機器人控制柜上電按鈕后無須再手動按下使能器按鈕，機器人依次自動執(zhí)行程序語句并且以程序語句設(shè)定的速度進行移動。項目四習(xí)題及答案解析【任務(wù)鞏固】一、填空題工業(yè)機器人的I/O通信方式（）、（）、（）。二、選擇題標(biāo)準(zhǔn)DSQC652板，主要提供（）的處理？A.16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號B.8個數(shù)字輸入信號和8個數(shù)字輸出信號C.32個數(shù)字輸入信號和32個數(shù)字輸出信號三、判斷題1.數(shù)字量輸入信號di1地址可選范圍為0~16。（）2.go1占用地址0~7共8位，可以代表十進制數(shù)0~255。（）四、問答題1.機器人的幾種I/O通信方式分別是如何實現(xiàn)通信的？2.I/O信號的種類有哪些？如何在示教器上實現(xiàn)I/O信號的定義？【習(xí)題】一、填空題DSQC652標(biāo)準(zhǔn)I/O板的基本結(jié)構(gòu)組成有（）、（）、（）、（）、（）、（）。二、簡答題1.DSQC652標(biāo)準(zhǔn)I/O板各個端子的地址是如何分配的？2.如何對定義好的I/O進行監(jiān)控查看以及仿真強制？3.如何配置可編程按鍵，實現(xiàn)I/O信號的快捷調(diào)用？參考答案【任務(wù)鞏固】一、填空題工業(yè)機器人的I/O通信方式（RS232通信）、（OPCserver）、（SoketMessage）。解析：機器人擁有豐富的I/O通信接口，可以輕松地實現(xiàn)與周邊設(shè)備進行通信，其中RS232通信，OPCserver、SocketMessage是與PC通信時的通信協(xié)議，與PC進行通信時需在PC端下載PSSDKT添加“PC-INTERFACE”選項方可使用；DeviceNet、Profibus－DP、Profinet、EthernetIP則是不同廠商推出的現(xiàn)場總線協(xié)議，根據(jù)需求進行選配使用合適的現(xiàn)場總線；如果使用機器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板，就必須有DeviceNet的總線二、選擇題答案：A解析：DSQC651板，主要提供8個數(shù)字輸入信號、8個數(shù)字輸出信號和2個模擬輸出信號的處理；DSQC652板主要提供16個數(shù)字輸入信號和16個數(shù)字輸出信號的處理。三、判斷題1.答案：錯誤解析：不同型號的I/O板di1地址可選范圍不同答案：正確解析：0~7共8位，計算方法為2的8次方=256，即十進制數(shù)0~255四、問答題1.機器人的幾種I/O通信方式分別是如何實現(xiàn)通信的？RS232通信，OPCserver、SocketMessage是與PC通信時的通信協(xié)議，與PC進行通信時需在PC端下載PSSDKT添加“PC-INTERFACE”選項方可使用；DeviceNet、Profibus－DP、Profinet、EthernetIP則是不同廠商推出的現(xiàn)場總線協(xié)議，根據(jù)需求進行選配使用合適的現(xiàn)場總線；如果使用機器人標(biāo)準(zhǔn)I/O板，就必須有DeviceNet的總線解析：略2.I/O信號的種類有哪些？如何在示教器上實現(xiàn)I/O信號的定義？I/O信號的種類有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO。在示教器操作界面中點擊“控制面板”，點擊“配置”選項，進入到配置系統(tǒng)參數(shù)界面后，雙擊“Signal”選項，點擊圖示“添加”按鈕，然后進行編輯。解析：標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號有數(shù)字輸入DI、數(shù)字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO，以及輸送鏈跟蹤（如DSQC337A），常用的標(biāo)準(zhǔn)IO板有DSQC651和DSQC652【習(xí)題】一、填空題DSQC652標(biāo)準(zhǔn)I/O板的基本結(jié)構(gòu)組成有（信號輸出指示燈）、（數(shù)字輸入輸出接口）、（模擬輸出接口）、（DeviceNet接口）、（模塊狀態(tài)指示燈）、（數(shù)字輸入信號指示燈）。解析：略二、簡答題1.DSQC652標(biāo)準(zhǔn)I/O板各個端子的地址是如何分配的？答案：詳見5.1.3章節(jié)解析：略2.如何對定義好的I/O進行監(jiān)控查看以及仿真強制？答案：進入主菜單，在示教器操作界面中選擇“輸入輸出”選項并點擊，點擊右下角的“視圖”菜單，在視圖菜單中選擇“I/O設(shè)備”命令，選擇“d652”，然后點擊“信號”按鈕，可以看到之前實操定義過的信號，通過該窗口可以對信號進行監(jiān)控查看。選中“di1”（或其他想進行強制的信號）然后點擊“仿真”按鈕，點擊“0”或“1”，可以將“di1”的狀態(tài)仿真置位0或1，例如點擊“1”，便將di1的狀態(tài)仿真置位1解析：略3.如何配置可編程按鍵，實現(xiàn)I/O信號的快捷調(diào)用？答案：在示教器操作界面中“控制面板”選項，點擊“配置可編程按鍵”選項，在配置可編程按鍵的界面中，可以選擇對按鍵1~4進行配置，配置類型有“輸入”“輸出”和“系統(tǒng)”信號。解析：示教器可編程按鍵有四個按鍵，分為按鍵1、2、3、4，在操作時，可以為可編程按鍵分配需要快捷控制的I/O信號，以方便對I/O信號進行強制置位。項目五習(xí)題及答案解析【任務(wù)鞏固】一、填空題1.RAPID是一種（）、所包含的指令可以（）、（）、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、（）、（）與系統(tǒng)操作員交流等2.一個程序模塊一般包含（）、（）、（）和（）四種對象，但不是每個模塊中都會有這四種對象。3.本書所述機器人常用的運動指令有（）、（）、（）、（）。4.程序調(diào)試控制按鈕（）、（）、（）和（）。5.程序數(shù)據(jù)的存儲類型可以分為三大類，分別為（），（）和（）。6.ProcCall調(diào)用例行程序指令，調(diào)用（）的指令，當(dāng)程序執(zhí)行到該指令時，執(zhí)行（）的例行程序。7.緊湊型條件判斷指令（），用于當(dāng)一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。8.常用的I/O控制指令有（）、（）、（）、（）、（）、（）、（）和（）等。9.在RAPID語言中，數(shù)組的定義為（）類型。程序調(diào)用數(shù)組時從（）開始計算。10.RelTool用于將通過有效工具坐標(biāo)系表達的（）增加至機械臂位置。二、問答題如何建立程序模塊和例行程序？程序模塊中有幾個主程序mian？三、簡答題1.請簡要敘述工件坐標(biāo)系的定義。2.程序數(shù)據(jù)有哪幾種賦值方法？3.可以用哪種常用的數(shù)學(xué)運算指令實現(xiàn)加減運算？4.如何使用ProcCall調(diào)用例行程序指令實現(xiàn)程序的調(diào)用？5.運用WaitTime時間等待指令時，應(yīng)注意什么問題？為什么？四、判斷題1.I/O控制指令用于控制I/O信號，以實現(xiàn)機器人系統(tǒng)與機器人周邊設(shè)備進行通信。（）2.SetAO指令用于改變模擬信號輸出信號的值。（）【習(xí)題】一、填空題1.常用的邏輯判斷指令有（）、（）、FOR，（）和（）。2.WaitTime時間等待指令用于程序中等待（），再（）。二、簡答題1.如何使用條件判斷指令WHILE實現(xiàn)圓形和三角形示教軌跡的選擇？2.為什么需要用到WaitTime時間等待指令？參考答案【任務(wù)鞏固】一、填空題1.RAPID是一種（英文編輯語言）、所包含的指令可以（移動機器人）、（設(shè)置輸出）、讀取輸入，還能實現(xiàn)決策、（重復(fù)其他指令）、（構(gòu)造程序）與系統(tǒng)操作員交流等解析：略2.一個程序模塊一般包含（程序數(shù)據(jù)）、（程序）、（指令）和（函數(shù)）四種對象，但不是每個模塊中都會有這四種對象。解析：每一個程序模塊一般包含程序數(shù)據(jù)、程序、指令和函數(shù)四種對象。程序主要分為Procedure、Funcation和Trap三大類。Procedure類型的程序沒有返回值；Funcation類型的程序有特定類型的返回值；Trap類型的程序叫做中斷程序。Trap例行程序和某個特定中斷連接，一旦中斷條件滿足，機器人轉(zhuǎn)入中斷處理程序。3.本書所述機器人常用的運動指令有（絕對位置運動指令）、（關(guān)節(jié)運動指令）、（線性運動指令）、（圓弧運動指令）。解析：工業(yè)機器人在空間上的運動方式主要有絕對位置運動、關(guān)節(jié)運動、線性運動和圓弧運動四種，每一種運動方式對應(yīng)一個運動指令。4.程序調(diào)試控制按鈕（連續(xù)）、（上一步）、（下一步）和（暫停）。解析：在調(diào)試過程中，需要用到程序調(diào)試控制按鈕①連續(xù)：按壓此按鈕，可以連續(xù)執(zhí)行程序語句，直到程序結(jié)束。②上一步：按壓此按鈕，執(zhí)行當(dāng)前程序語句的上一語句，按一次住上執(zhí)行一句。③下一步：按壓此按鈕，執(zhí)行當(dāng)前程序語句的下一語句，按一次往下執(zhí)行一句。④暫停：按壓此按鈕停止當(dāng)前程序語句的執(zhí)行。在手動運行模式下，可以通過點按程序調(diào)試控制按鈕“上一步”和下一步”，進行機器人程序的單步調(diào)試。對所示教編寫好的程序進行單步調(diào)試，確認無誤后便可選擇程序調(diào)試控制按鈕“連續(xù)”，對程序進行連續(xù)調(diào)試。5.程序數(shù)據(jù)的存儲類型可以分為三大類，分別為（變量VAR），（可變量PERS）和（常量CONTS）。解析：①變量VAR：在執(zhí)行或停止時，會保留當(dāng)前的值，當(dāng)程序指針被移到主程序后，數(shù)值會丟失。定義變量時可以賦初始值，也可以不賦予初始值。②可變量PRES：不管程序的指針如何，都會保持最后被賦予的值，定義時，所有可變量必須被賦予一個相應(yīng)的初始值。③常量CONTS：在定義式時就被賦予了特定的數(shù)值，并不能在程序中進行改動，只能手動進行修改。在定義時，所有常量必須被賦予一個相應(yīng)的初始值。在新建程序數(shù)據(jù)時，可在其聲明界面對程序數(shù)據(jù)類型的名稱、范圍、存儲類型、任務(wù)、模塊、例行程序和維數(shù)進行設(shè)定。6.ProcCall調(diào)用例行程序指令，調(diào)用（現(xiàn)有例行程序）的指令，當(dāng)程序執(zhí)行到該指令時，執(zhí)行（完整的被調(diào)用）的例行程序。解析：當(dāng)程序執(zhí)行到該指令時，執(zhí)行完整的被調(diào)用例行程序。當(dāng)執(zhí)行完此例行程序后，程序?qū)⒗^續(xù)執(zhí)行調(diào)用后的指令語句。程序可相互調(diào)用，亦可自我調(diào)用（即遞歸調(diào)用）。7.緊湊型條件判斷指令（CompactIF），用于當(dāng)一個條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。解析：例如：IFreg1=0reg:reg1+1;如果reg1=0，將reg1+1賦值給reg1。8.常用的I/O控制指令有（Set數(shù)字信號置位指令）、（Reset數(shù)字信號復(fù)位指令）、（SetAO）、（SetDO）、（SetGO）、（WaitAI）、（WaitDI）和（WaitGI）等。解析：略9.在RAPID語言中，數(shù)組的定義為（num數(shù)值型）類型。程序調(diào)用數(shù)組時從（行列數(shù)1）開始計算。解析：略10.RelTool用于將通過有效工具坐標(biāo)系表達的（位移或旋轉(zhuǎn)）增加至機械臂位置。解析：例如:MoveLRelTool（p1，0，0，100），v100，fine，tool1；即：沿工具的Z方向，將機械臂移動至距p1達100mm的一處位置。MoveLRelTool（p1，0，0，0//Rz：=25），v100，fine，tool1；即：將工具圍繞其Z軸旋轉(zhuǎn)25°。二、問答題如何建立程序模塊和例行程序？程序模塊中有幾個主程序mian？解析：在RAPID程序中，只有一個主程序mian，并且作為整個RAPID程序執(zhí)行的起點，可存在于任意一個程序模塊中。三、簡答題1.請簡要敘述工件坐標(biāo)系的定義。工件坐標(biāo)系對應(yīng)工件，其定義位置是相對于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置，其目的是使機器人的手動運行以及編程設(shè)定的位置均以該坐標(biāo)系為參照。機器人可以擁有若干坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。解析：機器人在出廠時有一個預(yù)定義的工件坐標(biāo)系wobj0，默認與基坐標(biāo)系一致。工件坐標(biāo)系設(shè)定時，通常采用三點法。只需要在對象表面位置或工件邊緣角位置上，定義三個點位置，來創(chuàng)建一個工件坐標(biāo)系2.程序數(shù)據(jù)有哪幾種賦值方法？①常量賦值：reg1：=5②表達式賦值：reg2：reg1+4解析：①常量賦值：reg1：=5②表達式賦值：reg2：reg1+4數(shù)據(jù)賦值時，變量與值數(shù)據(jù)類型必須相同。程序運行時，常量數(shù)據(jù)不允許賦值。3.可以用哪種常用的數(shù)學(xué)運算指令實現(xiàn)加減運算？答：加運算Add、Incr，減運算Decr解析：清除數(shù)據(jù)為Clear4.如何使用ProcCall調(diào)用例行程序指令實現(xiàn)程序的調(diào)用？在例行程序中選中添加指令按鈕，選擇ProcCall指令，在彈出的界面中選擇要調(diào)用的例行程序，即可實現(xiàn)要選擇的程序的調(diào)用解析：略5.運用WaitTime時間等待指令時，應(yīng)注意什么問題？為什么？WaitTime時間等待指令，用于程序中等待一個指定的時間，再往下執(zhí)行程序。如果在該指令之前采用Move指令，則必須通過停止點（fine）而非飛越點（即Z是有數(shù)值的點）來編程Move指令。否則，不可能在電源故障后重啟。解析：略二、判斷題1.I/O控制指令用于控制I/O信號，以實現(xiàn)機器人系統(tǒng)與機器人周邊設(shè)備進行通信。（正確）解析：I/O控制指令用于控制I/O信號，以實現(xiàn)機器人系統(tǒng)與機器人周邊設(shè)備的通信。在工業(yè)機器人中，主要是通過對PLC的通信設(shè)置來實現(xiàn)信號的交互，例如當(dāng)打開相應(yīng)開關(guān)，使PLC輸出信號，機器人系統(tǒng)接收到信號后，做出對應(yīng)的動作，以完成相應(yīng)的任務(wù)。SetAO指令用于改變模擬信號輸出信號的值。（正確）解析：例如：SetAOao2，5.5；即將信號ao2設(shè)置為5.5?！玖?xí)題】一、填空題1.常用的邏輯判斷指令有（CompactIF）、（IF）、FOR，（WHILE）和（TEST）。解析：略2.WaitTime時間等待指令用于程序中等待（一個指定的時間），再（往下執(zhí)行程序）。解析：如果在該指令之前采用Move指令，則必須通過停止點（fine）而非飛越點（即Z是有數(shù)值的點）來編程Move指令。否則，不可能在電源故障后重啟。二、簡答題1.如何使用條件判斷指令WHILE實現(xiàn)圓形和三角形示教軌跡的選擇？答案詳見6.4.3解析：略2.為什么需要用到WaitTime時間等待指令？答案：WaitTime時間等待指令，用于程序中等待一個指定的時間，再往下執(zhí)行程序。如果在該指令之前采用Move指令，則必須通過停止點（fine）而非飛越點（即Z是有數(shù)值的點）來編程Move指令。否則，不可能在電源故障后重啟。解析：略項目六習(xí)題及答案解析【習(xí)題】一、簡答題1.中斷程序能直接調(diào)用嗎？那么中斷程序的調(diào)用需要通過哪些指令實現(xiàn)？2.工業(yè)機器人與USB存儲設(shè)備之間如何實現(xiàn)RAPID程序的導(dǎo)入和導(dǎo)出？二、判斷題1.程序在完成調(diào)試并且在自動運行確認符合實際要求后，便可對程序模塊進行保存，程序模塊根據(jù)實際需要可以保存在機器人的硬盤或U盤上。（）2.工業(yè)機器人編程除了在示教器上進行點位示教編程之外，還可以在虛擬仿真軟件上使用RAPID語言進行編程。（）參考答案【習(xí)題】一、簡答題1.答案：中斷程序不能像普通例行程序那樣直接調(diào)用，他需要使用一系列觸發(fā)指令實現(xiàn)。中斷程序的調(diào)用需要通過CONNECT指令、中斷觸發(fā)指令、控制中斷是否生效的指令實現(xiàn)。解析：完整的中斷過程包括：觸發(fā)中斷，處理中斷、結(jié)束中斷。首先，通過獲取與中斷例行程序關(guān)聯(lián)在一起的中斷識別號（通過CONNECT指令關(guān)聯(lián)），掃描與識別號關(guān)聯(lián)在一起的中斷觸發(fā)指令來判斷是否觸發(fā)中斷。觸發(fā)中斷原因可以是多種多樣的，它們有可能是將輸入或輸出設(shè)定1或0，也可能是下令在中斷后按給定時間延時，也有可能是到達指定位置。在中斷條件為真時，觸發(fā)中斷，程序跳轉(zhuǎn)指針跳轉(zhuǎn)至與對應(yīng)識別號關(guān)聯(lián)的程序中進行相應(yīng)的處理。在處理結(jié)束后，程序指針返回至被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。中斷的整個實現(xiàn)過程，首先通過掃描中斷識別號，然后掃描到與中斷識別號關(guān)聯(lián)起來的觸發(fā)條件，判斷中斷觸發(fā)條件是否滿足。當(dāng)觸發(fā)條件滿足后，程序指針跳轉(zhuǎn)至通過CONNECT指令與識別號關(guān)聯(lián)起來的中端例行程序中。2.工業(yè)機器人與USB存儲設(shè)備之間如何實現(xiàn)RAPID程序的導(dǎo)入和導(dǎo)出？答案：詳見6.4.3和6.4.4解析：略二、判斷題1.答案：正確解析：略2.答案：正確解析：工業(yè)機器人編程除了在示教器上進行點位示教編程之外，還可以在虛擬仿真軟件上使用RAPID語言進行編程。用仿真軟件編好的程序，進行虛擬仿真模擬測試后，還可導(dǎo)入機器人示教器中進行簡單調(diào)試后使用。項目七習(xí)題及答案解析【習(xí)題】一、判斷題1.所有工業(yè)機器人的零點都一樣，只需要知道一種類型的機器人零點，便可進行六軸回機械零點操作。（）2.工業(yè)機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新前，需要對機器人各軸進行回機械零點的操作（）二、簡答題1.為什么要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器？2.什么時候需要更換電池？3.機器人系統(tǒng)的備份有什么意義？4.什么是轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新？在什么情況下，需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器？5.工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)軸的機械零點位于何處？更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器時，為什么需要進行六軸回機械零點的操作？6.更換機器人本體電池時，應(yīng)該注意哪些事項？三、填空題1.機器人本體電池對（）進行供電，保持機器人（）。2.如果機器人電源每周關(guān)閉2d，則新電池的使用壽命通常為（），而如果機器人電源每天關(guān)閉16h，則其使用壽命為（）。3.電極觸點的型號具有（）電池使用壽命。4.在機器人系統(tǒng)遇到（）時，可以通過恢復(fù)機器人系統(tǒng)的（）解決。5.對機器人系統(tǒng)進行備份的對象，是所有儲存在運行內(nèi)存中的（）和（）。參考答案【習(xí)題】一、判斷題1.答案：錯誤解析：所有機器人的零點標(biāo)定位置校準(zhǔn)都類似，但不完全相同。精確位置在同一機器人