現(xiàn)代機(jī)械技術(shù)培訓(xùn)教材

第六章機(jī)器技能

第一節(jié)概述

機(jī)電一體化系統(tǒng)的機(jī)器系統(tǒng)是由盤算機(jī)信息網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)與控制的，與一般的機(jī)器系統(tǒng)相

比，除要求具有較高的定位精度之外，還應(yīng)具有良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，就是說響應(yīng)要快、

穩(wěn)定性要好。一個(gè)典范的機(jī)電一體化系統(tǒng)通常由控制部件、接口電路、功率放大電路、執(zhí)

行元件、機(jī)器傳動(dòng)部件、導(dǎo)向支承部件，以及檢測(cè)傳感部件等部門組成。這里所說的機(jī)器

系統(tǒng),一般由減速裝置、絲打螺母副、蝸輪蝸桿副等種種線性傳動(dòng)部件以及連桿機(jī)構(gòu)、凸

輪機(jī)構(gòu)等非線性傳動(dòng)部件、導(dǎo)向支承部件、旋轉(zhuǎn)支承部件、軸系及架體等機(jī)構(gòu)組成。為確

保機(jī)器系統(tǒng)的傳動(dòng)精度和事情穩(wěn)定性，通常對(duì)機(jī)電i體化系統(tǒng)提出以下要求：

(1)高精度精度直接影響產(chǎn)物的質(zhì)量，尤其是機(jī)電一體化產(chǎn)物，其技能性能、工藝

水平和功效比普通的機(jī)器產(chǎn)物都有很大的提高?，因此機(jī)電一體化機(jī)器系統(tǒng)的高精度是其苜

要的要求。如果機(jī)器系統(tǒng)的精度不能滿足要求，則無論機(jī)電一體化產(chǎn)物其它系統(tǒng)事情怎樣

精確，也無法完成其預(yù)定的機(jī)器操縱。

(2)快速響應(yīng)性即要求機(jī)器系統(tǒng)從接到指令到開始執(zhí)行指令指定的任務(wù)之間的時(shí)間

隔斷短，這樣控制系統(tǒng)力氣實(shí)時(shí)憑據(jù)機(jī)器系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)信息.，下達(dá)指令，使其準(zhǔn)確地完

成任務(wù)。

(3)良好的穩(wěn)定性即要求機(jī)器系統(tǒng)的事情性能不受外界情況的影響，抗滋擾能力強(qiáng)。

別的還要求機(jī)器系統(tǒng)具有較大的剛度，良好的耐磨、減摩性和可靠性，消震和低噪音，

重量輕、體枳小、壽命長。

本章將機(jī)電一體化機(jī)器系統(tǒng)分成機(jī)器傳動(dòng)和支承部件兩大部門，分別介紹較典范的傳

動(dòng)部件、旋轉(zhuǎn)和導(dǎo)向支承部件等的總體結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)選型、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的優(yōu)化等根本問題。

第二節(jié)機(jī)器傳動(dòng)

一、同步帶傳動(dòng)

同步帶傳動(dòng)早在1900年已有人研究并多次提出專利，但其實(shí)用化卻是在二次世界大戰(zhàn)

以后。由于同步帶是一種兼有鏈、齒輪、三角膠帶優(yōu)點(diǎn)的傳動(dòng)零件，隨著二次大戰(zhàn)后產(chǎn)業(yè)

的生長而得到重視，于1940年由美國尤尼羅爾(Unirayal)橡膠公司首先加以開發(fā)。1946

年辛加公司把同步帶用于縫紉機(jī)針和纏線管的同步傳動(dòng)上，取得顯著效益，并被逐漸引用

到其他機(jī)器傳動(dòng)上。同步帶傳動(dòng)的開發(fā)和應(yīng)用，至今僅60余年，但在各方面已取得迅速進(jìn)

展。

(-)分類

1.按用途分

(1)一般產(chǎn)業(yè)用同步帶傳動(dòng)即梯形齒同步帶傳動(dòng)(圖6T)。它主要用于中、小功率

的同步帶傳動(dòng)，如種種儀器、盤算機(jī)、輕工機(jī)器中均接納這種同步帶傳動(dòng)。

(2)高轉(zhuǎn)矩同步帶傳動(dòng)又稱HTD帶(HighTorqueDrive)或STPD帶傳動(dòng)(SuperTorque

PositiveDrive)o由于其齒形呈圓瓠狀(圖6-2),在我國通稱為圓弧齒同步帶傳動(dòng)。它主

要用于重型機(jī)器的傳動(dòng)中，如運(yùn)輸機(jī)器(匕機(jī)、汽車)、石油機(jī)器和機(jī)床、發(fā)電機(jī)等的傳動(dòng)。

□型Dn型

圖6-1同步帶傳動(dòng)

(3)特種規(guī)格的同步帶傳動(dòng)這是憑據(jù)某種呆板特殊需要而接納的特種規(guī)格同步帶傳

動(dòng)，如產(chǎn)業(yè)縫紉機(jī)用的、汽車發(fā)動(dòng)機(jī)用的同步帶傳動(dòng)。

(4)特殊用途的同步帶傳動(dòng)即為適應(yīng)特殊事情情況制造的同步帶。

2.按規(guī)格制度分

(1)模數(shù)制同步帶主要參數(shù)是模數(shù)m(與齒輪相同)，憑據(jù)差異的模數(shù)數(shù)值來確定帶

的型號(hào)及結(jié)構(gòu)參數(shù)。在60年代該種規(guī)格制度曾應(yīng)用于日、意、蘇等國，后隨國際交換的需

要，各國同步帶規(guī)格制度逐漸統(tǒng)一到節(jié)距制。目前僅前蘇聯(lián)及東歐各國仍接納模數(shù)制。

Pb一節(jié)距hi-齒耳hs一帶原

(2)節(jié)距制即同步帶的主要參數(shù)是帶齒節(jié)距，按節(jié)距巨細(xì)差異，相應(yīng)帶、輪有差異

的結(jié)構(gòu)尺寸。該種規(guī)格制度E前被列為國際尺度。

由于節(jié)距制來源于英、美，其計(jì)量單位為英制或經(jīng)換算的公制單位。

(3)DIN米制節(jié)距DIX乂制節(jié)距是德國同步帶傳動(dòng)國度尺度制定的規(guī)格制度。其主要

參數(shù)為齒節(jié)距，但尺度節(jié)距數(shù)值差異于ISO節(jié)距制，計(jì)量單位為公制。在我國，由于德國

進(jìn)口設(shè)備較多，故DIN米制半距同步帶在我國也有應(yīng)用。

隨著人們對(duì)齒形應(yīng)力漫衍的解析，開發(fā)出/通報(bào)功率更大的圓弧齒(圖6-3b),緊接

著人們憑據(jù)漸開線的展成運(yùn)動(dòng)，又開發(fā)出了與漸開線相近似的多圓弧齒形，使帶齒和帶輪

能更好的嚙合(圖6-3c),使得同步帶傳動(dòng)嚙合性能和傳動(dòng)性能得到進(jìn)一步優(yōu)化，且傳動(dòng)

變得更平穩(wěn)、精確、噪音更小。三種齒形通報(bào)能力、噪音水平、打滑扭矩的比力如圖6-4。

應(yīng)力分布

應(yīng)力分布

應(yīng)力分布

a）b）c）

圖6-3同步帶齒形的變遷

?a-悌形齒b一圓瓠齒c-近似漸開戰(zhàn)齒

100020003000400010002000300040005000012

傳遞能力噪音水平打滑扭矩

圖6-4三種齒形比力

（二）同步帶傳動(dòng)的優(yōu)缺點(diǎn)

1.事情時(shí)無滑動(dòng)，有準(zhǔn)確的傳動(dòng)比

同步帶傳動(dòng)是一種嚙合傳動(dòng)，雖然同步帶是彈性體，但由于其中蒙受負(fù)載的承載繩具

有在拉力作用下不伸長的特性，故能保持帶節(jié)距穩(wěn)定，使帶與輪齒槽能正確嚙合，實(shí)現(xiàn)無

滑差的同步傳動(dòng)，得到精確的傳動(dòng)比。

2.傳動(dòng)效率高，節(jié)能效果好

由于同步帶作無滑動(dòng)的同步傳動(dòng)，故有較高的傳動(dòng)效率，一般可達(dá)0.98。它與三角帶

傳動(dòng)相比，有明顯的節(jié)能效梟。

3.傳動(dòng)比范疇大，結(jié)構(gòu)緊湊

同步帶傳動(dòng)的傳動(dòng)比一般可?到達(dá)10左右，并且在大傳動(dòng)比情況下，其結(jié)構(gòu)比三角帶傳

動(dòng)緊湊。因?yàn)橥綆鲃?dòng)是嚙合傳動(dòng)，其帶輪直徑比依靠摩擦力來通報(bào)動(dòng)力的三角帶帶輪

要小得多，別的由于同步帶不需要大的張緊力，使帶輪軸和軸承的尺寸都可減小。所以與

三角帶傳動(dòng)相比，在同樣的傳動(dòng)比下，同步帶傳動(dòng)具有較緊湊的結(jié)構(gòu)。

4.維護(hù)調(diào)養(yǎng)方便，運(yùn)轉(zhuǎn)用度低

由于同步帶中承載繩接納伸長率很小的玻璃纖維、鋼絲等質(zhì)料制成，故在運(yùn)轉(zhuǎn)歷程中

帶伸長很小，不需要像三角帶、鏈傳動(dòng)等需經(jīng)常調(diào)解張緊力。別的，同步帶在運(yùn)轉(zhuǎn)中也不

需要任何潤滑，所以維護(hù)調(diào)養(yǎng)很方便，運(yùn)轉(zhuǎn)用度比三角帶、鏈、齒輪要低得多。

5.惡劣情況條件下仍能壬常事情

盡管同步帶傳動(dòng)與其它傳動(dòng)相比有以上優(yōu)點(diǎn)，但它對(duì)安裝時(shí)的中心距要求等方面極其

嚴(yán)格，同時(shí)制造工藝龐大、制造本錢高。

（三）同步帶的結(jié)構(gòu)和尺寸規(guī)格

1.同步帶結(jié)構(gòu)

如圖6-5所示，同步帶一般由承載繩、帶齒、帶背和包布層組成。

產(chǎn)業(yè)用同步帶帶輪及截面形狀如圖6-6,圖6-7所示。

圖6-6常用同步帶輪結(jié)構(gòu)

2.同步帶規(guī)格型號(hào)

憑據(jù)國標(biāo)GB/TU616T989、GB/T113627989,我國同步帶改號(hào)及標(biāo)志要領(lǐng)分別如表6-1

和圖6-8所示。

(四)同步帶的設(shè)計(jì)盤算

1.失效形式和盤算準(zhǔn)則

同步帶傳動(dòng)主要失效形式有：

(1)承載繩斷裂原因是帶型號(hào)過小和小帶輪直徑過小等,

表6-1同步帶型號(hào)

節(jié)距

型號(hào)名稱

inniin

MXI.(MinimaExtraLight)最輕型

XXL(ExtraExtraLigh:)超輕型0.125(1/8)

XL(ExtraLight)特輕型0.200(1/4)

L(Light)輕型0.375(3/8)

H(Heavy)重型0.5(1/2)

XH(ExtraHeavy)特重型0.875(7/8)

XXII(DoubleExtraHeavy)最重型

420L050DA80011300

寬度代號(hào)(帶寬12.7uim)寬度代號(hào)(帶寬76.2inm)

型號(hào)(節(jié)距9.525mm)型號(hào)(節(jié)距12.700m)

氏度代號(hào)(節(jié)線尺度1066.80mm)氏度代號(hào)(節(jié)線長度2032nl面

對(duì)稱雙面齒帶型式代號(hào)

B150XXL4.8DB980XH200

寬度代號(hào)(帶寬4.8mm)寬度代號(hào)(帶寬50.8mm)

型號(hào)(節(jié)距3.175mm)型號(hào)(節(jié)距22.225m)

長度代號(hào)(節(jié)線長度381M)長度代號(hào)(9線長度2489.2m)

交錯(cuò)雙面齒帶型式代號(hào)

(a)(b)

圖6-8同步帶標(biāo)志舉例

(a)單面齒同步鉗■標(biāo)志(b)雙面齒同丹帶標(biāo)志

(2)爬齒和跳齒原因是同步帶通報(bào)的圓周力過大、帶與帶輪間的節(jié)距差值過大、帶

的初拉力過小等。

(3)帶齒的磨損原因是帶齒與輪齒的嚙合干預(yù)干與、帶的張緊力過大等。

(4)其他失效方法帶和帶輪的制造安裝誤差引起的帶輪棱邊磨損、帶與帶輪的節(jié)距

差值太大和嚙合齒數(shù)過少引起的帶齒剪切破壞、同步帶背的龜裂、承載繩抽出和包布層脫

落等。

在正常的事情條件下，同步帶傳動(dòng)的設(shè)il準(zhǔn)則是在不打滑的條件下，包管同步帶的抗

拉強(qiáng)度。在塵土雜質(zhì)較多的條件下，則應(yīng)包管帶齒的一定耐磨性。

2.同步帶傳動(dòng)的設(shè)計(jì)盤笄步調(diào)

設(shè)計(jì)同步帶傳動(dòng)的已知條件為：

Pm需要通報(bào)的名義功率：

心主從動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速或傳動(dòng)比：

傳動(dòng)部件的用途、事情情況和安裝位置等。

憑據(jù)以上條件，按以下步調(diào)進(jìn)行設(shè)計(jì)盤算，詳細(xì)設(shè)計(jì)歷程請(qǐng)參照相關(guān)手冊(cè)。

(1)確定帶的設(shè)計(jì)功率；

(2)選擇帶型和節(jié)距；

(3)確定帶輪齒數(shù)和節(jié)圓直徑：

(4)確定同步帶的門線長度、齒數(shù)及傳動(dòng)中心距：

(5)校驗(yàn)同步帶和小帶輪的嚙合齒數(shù)：

(6)確定實(shí)際所需同步帶寬度；

(7)帶的事情能力驗(yàn)算。

二、齒輪傳動(dòng)

(一)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)的總傳動(dòng)比及其分派

設(shè)計(jì)機(jī)電一體化齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，主要是研究它的動(dòng)力學(xué)特性，從而得到高精度、高穩(wěn)

定性、高速性、高可靠性和低噪聲的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)。

1.最佳總傳動(dòng)比

首先把傳動(dòng)系統(tǒng)中的事情負(fù)載、慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載綜合為系統(tǒng)的總負(fù)載，要領(lǐng)有：

(1)峰值綜合：若種種負(fù)載為非隨機(jī)性負(fù)載，將各負(fù)載的峰值取代數(shù)和。

(2)均方根綜合；若種種負(fù)載為隨機(jī)性負(fù)載，取各負(fù)我的均方根。

負(fù)載綜適時(shí)，要轉(zhuǎn)化到電機(jī)軸上，成為等效峰值綜合負(fù)載轉(zhuǎn)矩或等效均方根綜合負(fù)我

轉(zhuǎn)矩。使等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩最小或負(fù)載加快度最大的總傳動(dòng)比，即為最佳總傳動(dòng)比。

2.總傳動(dòng)比分派

齒輪系統(tǒng)的總傳動(dòng)比確定后，憑據(jù)對(duì)傳動(dòng)鏈的技能要求，選擇傳動(dòng)方案，使驅(qū)動(dòng)部件

和負(fù)載之間的轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速到達(dá)公道匹配。若總傳動(dòng)比力大，又禁絕備接納諧波、少齒差等

傳動(dòng)，需要確定傳動(dòng)級(jí)數(shù)，并在各級(jí)之間分派傳動(dòng)比v單級(jí)傳動(dòng)比增大使傳動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)化，

但大齒輪的尺寸增大會(huì)使整個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)的輪廓尺寸變大?？砂聪率鋈N原則適當(dāng)分級(jí)，并

在各級(jí)之間分派傳動(dòng)比。

(1)最小等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量原則

利用該原則所設(shè)計(jì)的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，換算到電機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為最小。

圖6-9二級(jí)減速傳動(dòng)

設(shè)有一小功率電機(jī)驅(qū)動(dòng)的二級(jí)齒輪減速系統(tǒng)，如圖6-9所示。設(shè)其總傳動(dòng)比為，?二/.也。

若先假設(shè)各主動(dòng)小齒輪具有相同的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，各齒輪均近似看成實(shí)心圓柱體，齒寬8、比

重y均相同，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為彳=慧"“，如不計(jì)軸和軸承的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，則憑據(jù)系統(tǒng)動(dòng)能穩(wěn)

定的原則，等效到電機(jī)軸上的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：

*1zl/2

因?yàn)槿?八=需d：,J2

32g32g32g

所以—O[6恁]圉工=0”

即

.?”I廣、

J則c=J|(l+“+丁+工)(6-2)

令決=0,則優(yōu)”[-2片)=0,得到〃

的

其時(shí)i；?l,打工片/五，，”(〃/2)%=(拉，)％=(2產(chǎn))%

對(duì)付〃級(jí)齒輪傳動(dòng)系作同類闡發(fā)可得：

2"-11(.、岑

乙=2"”-"尸，/,=五1/2T,其中，攵=234…〃

(2)重量最輕原則

對(duì)付小功率傳動(dòng)系統(tǒng)，使各級(jí)傳動(dòng)比%=〃=八=...=折，即可使傳動(dòng)裝置的重量最輕。

由于這個(gè)結(jié)論是在假定各主動(dòng)小齒輪模數(shù)、齒數(shù)均相同的條件下導(dǎo)出的，故所有大齒輪的

齒數(shù)、模數(shù)也相同，每級(jí)齒輪副的中心距離也相同。上述結(jié)論對(duì)付大功率傳動(dòng)系統(tǒng)是不適

用的，因其通報(bào)扭矩人，故要考慮齒輪模數(shù)、齒輪齒寬等參數(shù)要逐級(jí)增加的情況，此時(shí)應(yīng)

憑據(jù)經(jīng)驗(yàn)、類比要領(lǐng)以及結(jié)構(gòu)緊湊之要求進(jìn)行綜合考慮。各級(jí)傳動(dòng)比一般應(yīng)以“先大后小”

原則處置懲罰。

(3)輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原則

為了提高機(jī)電一體化系統(tǒng)中齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)通報(bào)運(yùn)動(dòng)的精度，各級(jí)傳動(dòng)比應(yīng)按“先小后

大”原則分派，以便低落齒輪的加工誤差、安裝誤差以及回轉(zhuǎn)誤差對(duì)輸出轉(zhuǎn)角精度的影響。

設(shè)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)中各級(jí)齒輪的轉(zhuǎn)角誤差換算到末級(jí)輸出軸上的總轉(zhuǎn)角誤差為Mz，則

rr

=Z9玄'**")(6-3)

Jt=1

式中：△必一一第4個(gè)齒輪所具有的轉(zhuǎn)角誤差：

L一一第A?個(gè)齒輪的轉(zhuǎn)軸至第〃級(jí)輸出軸的傳動(dòng)比。

好比對(duì)付一個(gè)四級(jí)齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，設(shè)各齒輪的傳動(dòng)誤差分別為△甌A?！薄?、如，則換

算到末級(jí)輸出軸上的總轉(zhuǎn)角誤差為：

=他_+卜…內(nèi)+-…內(nèi)+-血+△由+岫(6-4)

i小MGLG

上述盤算對(duì)小功率傳動(dòng)比力切合實(shí)際，而對(duì)付大功率傳動(dòng)，由于轉(zhuǎn)矩較大，需要按其

它規(guī)矩進(jìn)行盤算。

綜上所述，設(shè)計(jì)定軸齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，在確定總傳動(dòng)比、確定傳動(dòng)級(jí)數(shù)和分派傳動(dòng)比時(shí)，

要憑據(jù)系統(tǒng)的事情條件和功效要求，在考慮上述三個(gè)原則的同時(shí)，考慮其可行性和經(jīng)濟(jì)性，

公道分派傳動(dòng)比。

（-）齒輪傳動(dòng)間隙的調(diào)解要領(lǐng)

常用的調(diào)解齒側(cè)間隙的要領(lǐng)有以下幾種。

1.圓柱齒輪傳動(dòng)

（1）偏心套（軸）調(diào)解法如圖6-10所示，將相互嚙合的一對(duì)齒輪中的一個(gè)齒輪4裝在

電機(jī)輸出軸上，并將電機(jī)2安裝在偏心套1（或偏心軸）上，通過轉(zhuǎn)動(dòng)偏心套（偏心軸）的轉(zhuǎn)角，

就可調(diào)治兩嚙合齒輪的中心距，從而消除圓柱齒輪正、反轉(zhuǎn)時(shí)的齒側(cè)間隙。特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)

樸，但其側(cè)隙不能自動(dòng)賠償。

圖6-10偏心套式間隙消除機(jī)構(gòu)

1一偏心套2—電動(dòng)機(jī)3—減速箱4、5一減速齒輪

（2）軸向墊片調(diào)解法如圖6-11所示，齒輪1和2相嚙合，其分度圓弧齒厚沿軸線偏

向略有錐度，這樣就可以用軸向墊片3使齒輪2沿軸向移動(dòng)，從而消除兩齒輪的齒側(cè)間隙。

裝配時(shí)軸向墊片3的厚度應(yīng)使得齒輪1和2之間既齒側(cè)間隙小，運(yùn)轉(zhuǎn)又靈活。特點(diǎn)同偏心

套（軸）調(diào)解法。

圖6-11圓柱齒輪軸向墊片間隙消除機(jī)構(gòu)

（3）雙片薄齒輪錯(cuò)齒調(diào)解法這種消除齒側(cè)間隙的要領(lǐng)是符其中一個(gè)做成寬齒輪，另

一個(gè)用兩片薄齒輪組成。接納步伐使一個(gè)薄齒輪的左齒側(cè)和另一個(gè)薄齒輪的右齒側(cè)分別緊

貼在寬齒輪齒槽的左、右兩側(cè)，以消除內(nèi)側(cè)間隙，反向時(shí)不會(huì)出現(xiàn)死區(qū)，具體調(diào)解步伐如

下：

周向彈簧式（圖6-12）在兩個(gè)薄片齒輪2和4上各開了幾條周向圓弧槽，并在齒輪3

和4的端面上有安裝彈簧2的短柱10在彈簧2的作用卜使薄片齒輪3和4錯(cuò)位而消除齒

側(cè)間隙。這種結(jié)構(gòu)形式中的彈簧2的拉力必須足以克服驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩才氣起作用。因該要領(lǐng)受

到周向圓孤槽及彈簧尺寸限制，故僅適用于讀數(shù)裝置而不適用于驅(qū)動(dòng)裝置。

可調(diào)拉簧式(圖6/3)在兩個(gè)薄片齒輪1和2上裝有凸耳3,彈簧的一端鉤在凸耳3

上，另一端鉤在螺釘7上。彈簧4的拉力巨細(xì)可用螺母5調(diào)治螺釘7的伸出長度，調(diào)解好

后再用螺母6鎖緊。

圖6-12薄片齒輪周向拉黃錯(cuò)齒調(diào)隙機(jī)構(gòu)圖6-13可調(diào)拉簧式調(diào)隙機(jī)構(gòu)

2.斜齒輪傳動(dòng)

消除斜齒輪傳動(dòng)齒輪側(cè)隙的要領(lǐng)與.上述錯(cuò)齒調(diào)解法根本柱同，也是用兩個(gè)薄片齒輪與

一個(gè)寬齒輪嚙合，只是在兩個(gè)薄片斜齒輪的中間離隔了一小段距離，這樣它的螺旋線便錯(cuò)

開了。圖6-14a是薄片錯(cuò)齒調(diào)解機(jī)構(gòu)，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)比力簡(jiǎn)樸，但調(diào)解較費(fèi)時(shí)，且齒側(cè)間

隙不能自動(dòng)賠償，圖6-l4b是軸向壓簧錯(cuò)齒調(diào)解機(jī)構(gòu)，其特點(diǎn)是齒側(cè)隙可以自動(dòng)賠償，但

軸向尺寸較大，結(jié)構(gòu)欠緊湊。

.t

(a)薄片錯(cuò)齒調(diào)窗機(jī)何(b)軸向壓,錯(cuò)齒調(diào)隙機(jī)構(gòu)

圖6-14斜齒輪調(diào)隙機(jī)構(gòu)

1、2—薄片齒輪3一寬齒輪4一調(diào)解摞母5一彈費(fèi)6—生片

3.錐齒輪傳動(dòng)

(1)軸向壓簧調(diào)解法軸向壓簧調(diào)解法原理如圖6-15,在錐齒輪4的傳動(dòng)軸7上裝有

壓簧5,其軸向力巨細(xì)由螺母6調(diào)治。錐齒輪4在壓簧5的作用下可軸向移動(dòng)，從而消除

了其與嚙合的錐齒輪I之間的齒側(cè)間隙。

(2)周向彈簧調(diào)解法周向彈簧調(diào)解法原理如圖6-16,將與錐齒輪3嚙合的齒輪做成

巨細(xì)兩片(1、2),在大片錐齒輪1上制有三個(gè)周向圓弧槽8,小片錐齒輪2的端面制有三個(gè)

可伸入槽8的凸爪7。彈簧5裝在槽8中，一端頂在凸爪7上，另一端頂在鑲在槽8中的

鑲塊4上。止動(dòng)螺釘6裝配時(shí)用，安裝完畢將其卸下，則巨細(xì)片錐齒輪【、2在彈簧力作用

下錯(cuò)齒，從而到達(dá)消除間隙的目的。

圖6-15錐齒輪軸向壓簧調(diào)隙機(jī)構(gòu)圖6-16錐齒輪周向彈簧調(diào)隙機(jī)構(gòu)

1.4一推齒輪2、3一鍵5—樂簧6—螺母7一軸I一大片推齒輪2—小片推齒輪3一推齒輪

4一鐲塊5一彈費(fèi)6—止動(dòng)螺燈7一凸爪8一衲

4.齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

在機(jī)電?體化產(chǎn)物中對(duì)仁大行程傳動(dòng)機(jī)構(gòu)往往接納齒輪齒條傳動(dòng)，因?yàn)槠鋭偠?、精?/p>

和事情性能不會(huì)因行程增大而明顯低落，但它與其它齒輪傳動(dòng)一樣也存在齒側(cè)間隙，應(yīng)接

納消隙步伐。

當(dāng)傳動(dòng)負(fù)載小時(shí)，可接納雙片薄齒輪錯(cuò)飾調(diào)解法，使兩片薄齒輪的齒側(cè)分別緊貼齒條

的齒槽兩相應(yīng)側(cè)面，以消除齒側(cè)間隙。

當(dāng)傳動(dòng)負(fù)載大時(shí)，可接納雙齒輪調(diào)解法。如圖6-17所示，小齒輪I、6分別與齒條7嚙合,

與小齒輪】、6同軸的大齒輪2、5分別與齒輪3嚙合，通過預(yù)載裝置4向齒輪3上

圖6-17齒輪齒條的雙齒輪調(diào)隙機(jī)構(gòu)

1、6一小古輪2,5一大齒輪3一齒條4一預(yù)教裝置7一齒條

預(yù)加負(fù)載，使大齒輪2、5同時(shí)向兩個(gè)相反方何轉(zhuǎn)動(dòng)，從而動(dòng)員小齒輪1、6轉(zhuǎn)動(dòng)，其齒面

便分別緊貼在齒條7上齒槽的左、右側(cè)，消除了齒側(cè)間隙。

三、諧波齒輪傳動(dòng)

諧波齒輪傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)樸、傳動(dòng)比大（幾十~幾百）、傳動(dòng)精度高、I可程誤差小、噪聲

低、傳動(dòng)平穩(wěn)、承載能力強(qiáng)、效率高等優(yōu)點(diǎn)，故在產(chǎn)業(yè)呆板人、航空、火箭等機(jī)電一體化

系統(tǒng)中日益得到遍及的應(yīng)用。

（一）諧波齒輪傳動(dòng)的事情原理

諧波傳動(dòng)是創(chuàng)建在彈性變形理論底子上的一種新型傳動(dòng)，它的出現(xiàn)為機(jī)器傳動(dòng)技能帶

來了重大突破。圖6-18所示為諧波齒輪傳動(dòng)的示意圖。它由三個(gè)主要構(gòu)件所組成，即具有

內(nèi)齒的剛輪1、具有外齒的柔輪2和波產(chǎn)生器3。這三個(gè)構(gòu)件和少齒差行星傳動(dòng)中的中心內(nèi)

齒輪、行星輪和系桿相當(dāng)。通常波產(chǎn)生器為主動(dòng)件，而剛輪和柔輪之一為從動(dòng)件，另一個(gè)

為牢固件。當(dāng)波產(chǎn)生器裝入柔輪內(nèi)孔時(shí)，由于前者的總長度略大于后者的內(nèi)孔直徑，故柔

輪變?yōu)闄E圓形，于是在橢圓的長軸兩端產(chǎn)生了柔輪與剛輪輪齒的兩個(gè)局部嚙合區(qū)：同時(shí)在

橢圓短軸兩端，兩輪輪齒則完全脫開。至于其余各處，則視柔輪回轉(zhuǎn)偏向的差異，或處于

嚙合狀態(tài)，或處于非嚙合狀態(tài)。當(dāng)波產(chǎn)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪是非軸的位置不停交化，從

而使輪齒的嚙合處和脫開處也隨之不停變革，于足在柔輪與剛輪之間就產(chǎn)生了相對(duì)位移，

從而通報(bào)運(yùn)動(dòng)。

在波產(chǎn)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周期間，柔輪上一點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)與波產(chǎn)生器上的凸起部位數(shù)是

一致的，稱為波數(shù)。常用的有兩波和三波兩種。為了有利于柔輪的力平衡和防備輪齒干預(yù)

干與，剛輪和柔輪的齒數(shù)差應(yīng)即是波產(chǎn)生器波數(shù)（即波產(chǎn)生器上的滾輪數(shù)）的整倍數(shù)，通常

取為即是波數(shù)。

由于在諧波齒輪傳動(dòng)歷程中，柔輪與剛輪的嚙合歷程與行星齒輪傳動(dòng)類似，故其傳動(dòng)

比可按周轉(zhuǎn)輪系的盤算要領(lǐng)求得。

圖6-18諧波齒輪嚙合原理

I一剛輪2—柔輪3一波產(chǎn)生器

（二）諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比盤算

與行星齒輪輪系傳動(dòng)比的盤算相似，由于

產(chǎn)=

(6-5)

“3gZ,

式中：%、叫、3,分別為剛輪、柔輪和波形產(chǎn)生器的半速度:

Z,分別為剛輪和柔輪的齒數(shù)。

1.當(dāng)柔輪牢固時(shí)，力，=0,則

—（6-6）

設(shè)z,.=200、Zg=202時(shí)，則，拗=101。結(jié)果為正值，說明剛輪與波形產(chǎn)生器轉(zhuǎn)向

相同。

2.當(dāng)剛輪牢固時(shí)，36=0,則

設(shè)Z,=200、Zg=202時(shí)，則/用二一100。結(jié)果為負(fù)值，說明柔輪與波形產(chǎn)生器轉(zhuǎn)

向相反。

（三）諧波齒輪減速器產(chǎn)物及選用

目前尚無諧波減速器的國標(biāo)，差異生產(chǎn)廠家尺度代號(hào)也不盡相同。以XB1型通用諧波

減速器為例，其標(biāo)志代號(hào)如圖6-19所示。表6-2為XB1型通用諧波減速器產(chǎn)物系列。

例如：XBI—120—100-6—G：體現(xiàn)單級(jí)、臥式安裝，具有水平輸出軸，機(jī)型為120,

減速比為100,最大回差為6’,G體現(xiàn)油脂潤滑。

XB1----------------------------

------最大回差

------減速比

------機(jī)型（指柔輪內(nèi)徑，單位為mm）

------單級(jí)、臥式安裝通用諧波減器

圖6-19諧波齒輪減速器標(biāo)志示例

設(shè)計(jì)者也可憑據(jù)需要單獨(dú)購置差異減速比、差異輸出轉(zhuǎn)矩的諧波減速器中的三大構(gòu)件

（如圖6-20所示），并憑據(jù)其安裝尺寸與系統(tǒng)的機(jī)器構(gòu)件相聯(lián)結(jié)。圖6-21為小型諧波齒輪減

速器結(jié)構(gòu)圖。

諧波齒輪減速機(jī)選用說明：

1.樣本中的圖表參數(shù)為尺度產(chǎn)物，用戶選型時(shí)需確定以下三項(xiàng)參數(shù)：

（1）傳動(dòng)比或輸出轉(zhuǎn)速（r/min）

<2）減速機(jī)輸入功率（kw）

表6-2XBI諧波減速器部門技能參數(shù)

輸入轉(zhuǎn)速3000rpm輸入轉(zhuǎn)速150Crpm輸入轉(zhuǎn)速100frpm

機(jī)額定輸入額定輸入額定輸入

輸著力矩輸出轉(zhuǎn)速輸著力矩輸出轉(zhuǎn)速輸著力矩輸出轉(zhuǎn)速

型功率功率功率

電rpmT：n?rpmTn:rpm

UpkWpkWpkW

401.0750.0121.2380.0071.2250.005

2550L5600.0152.0300.0102.0200.006

632.0480.0152.5240.0102.5160.006

523.0580.0283.0290.0143.0190.009

32644.5470.0345.5230.0205.5160.014

805.0380.0306.5190.0206.5130.013

488.0630.0818.0310.0408.0210.027

6510460.07410230.03710150.025

-10

8012380.07312190.03612130.024

10015300.07317150.04017100.027

1615650.15815330.07915220.053

4815630.15115310.07615210.050

5820520.16720260.08320170.056

5920510.16420250.08220170.055

6120490.15820250.07920160.063

7825380.15525190.07725130.052

508025380.15125190.07625130.050

8325360.14625180.07325120.049

9530320.15333160.08433110.056

10030300.14533150.08033100.053

11830250.12333130.0683380.045

12030250.12133130.0663380.044

12530240.11638120.0734480.056

4825630.25225310.12625210.084

5125590.23725290.11825200.079

5830520.25030260.12530170.083

5930510.24630250.12330170.082

6230480.23430240.11730160.078

7340410.26540210.13240140.088

7540400.25840200.12940130.086

7840380.24840190.12440130.083

60

10050300.24255150.13355100.089

10550290.23055140.112755100.084

11850250.20562130.1277280.098

12050250.20162130.1257280.097

12650240.19262120.1197280.092

14850200.16362100.1017270.078

15050200.16162100.1007270.077

16050190.1516290.09-17260.073

486063603160210.187

506060603060200.180

526058602960190.173

617249722572160.177

657246722372150.166

751004010020100130.199

80

781003810019100130.192

801003810019100130.187

931203213016130110.209

981203113015130100.198

1001203013015130100.194

125120241501215080.180

波發(fā)法H

圖6-20諧波球速器三大構(gòu)件圖6-21諧波減速器結(jié)構(gòu)

（3）額定輸入轉(zhuǎn)速（r/nin）

2.如減速機(jī)輸入轉(zhuǎn)速是可調(diào)的，則在選用減速機(jī)型號(hào)時(shí)應(yīng)分別確定：

事情條件為“恒功率”時(shí)按最低轉(zhuǎn)速選用機(jī)型：事情條件為“恒扭矩”時(shí)，按最

高轉(zhuǎn)速選用機(jī)型。訂貨時(shí)須說明是否與電機(jī)直聯(lián)，電機(jī)型號(hào)及參數(shù)。

3.選用減速機(jī)輸入功率出與輸出扭矩電的盤算：

Pc=PKA（6-8）

TC2=TKA（6-9）

式中：〃一減速機(jī)額定輸入功率（KW）

7一減速機(jī)額定輸出引矩（Nm）

凡一事情情況系數(shù)（見表6-3）

表6-3XB1諧波減速器事情情況系數(shù)

每日工作時(shí)間（小時(shí)）

原動(dòng)機(jī)負(fù)荷性質(zhì)

>1—2>2—10>10—24

輕微打擊

電動(dòng)機(jī)中等打擊

較大打擊或慣性打擊

4.減速機(jī)輸出軸裝有齒輪、鏈輪、三角皮帶輪及平皮帶輪時(shí)，需要校驗(yàn)軸伸的懸臂

負(fù)荷五門，校驗(yàn)公式為

Fg=2TKJDFR（6-10）

式中：D—齒輪、鏈輪、皮帶輪的節(jié)圓直徑（m）

FR一懸臂負(fù)荷系數(shù)（：：三角皮帶輪FR=2：）

當(dāng)懸臂負(fù)荷:小于或即是許用懸臂負(fù)荷尸（見表6-4）,即尸時(shí),，即可通過。

表6-4XB1諧波齒輪減速機(jī)軸伸許用懸臂負(fù)荷

型號(hào)XB1-100XB1-120XBi-160XB1-200XB1-250

許用懸臂負(fù)荷F400D5000100001500017000

-5.如減速機(jī)使用在有可能產(chǎn)生過載的事情場(chǎng)所，應(yīng)安裝過裝掩護(hù)裝置。

四、滾珠螺旋傳動(dòng)

滾珠螺旋傳動(dòng)是在絲杠和螺母滾道之間放人適量的滾珠，使螺紋間產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)摩擦。絲

杠轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，動(dòng)員滾珠沿螺紋滾道轉(zhuǎn)動(dòng)。螺母上設(shè)有返向器，與螺紋滾道組成滾珠的循環(huán)通

道。為了在滾珠與滾道之間形成無間隙甚至有過盈配合，可設(shè)置預(yù)緊裝置。為延長事情壽

命，可設(shè)置潤滑件和密封件。

滾珠螺旋傳動(dòng)與滑動(dòng)螺旋傳動(dòng)或其它直線運(yùn)動(dòng)副相比，有下列特點(diǎn)：

（1）傳動(dòng)效率高一般滾珠絲杠副的傳動(dòng)效率達(dá)90%?95%,泯滅能量?jī)H為滑動(dòng)絲桿

的1/30

（2）運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)摩擦系數(shù)靠近常數(shù)，啟動(dòng)與事情摩擦力矩差異很小。啟動(dòng)時(shí)無打

擊，預(yù)緊后可消除間隙產(chǎn)生過盈，提高打仗剛度和傳動(dòng)精度。

（3）事情壽命長滾珠絲杠螺母副的摩擦外貌為高硬度（HRC58—62）、高精度，具有

較長的事情壽命和精度保持性。壽命約為滑動(dòng)絲桿副的4?10倍以上。

（4）定位精度和重復(fù)定位精度高由于滾珠絲桿副摩擦小、溫升小、無爬行、無間隙，

通過預(yù)緊進(jìn)行預(yù)拉伸以賠償熱膨脹。因此可到達(dá)較高的定位精度和重復(fù)定位精度。

（5）同步性好用幾套相同的滾珠絲桿副同時(shí)傳動(dòng)幾個(gè)相同的運(yùn)動(dòng)部件，可得到較好

的同步運(yùn)動(dòng)。

（6）可靠性高潤滑密封裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)樸，維修方便。

（7）不能自鎖用丁?垂苴傳動(dòng)時(shí)，必須在系統(tǒng)中附加門領(lǐng)或制動(dòng)裝置.

（8）制造工藝龐大滾珠絲桿和螺母等零件加工精度、外貌粗糙度要求高，故制造

本錢較高。

（一）事情原理與結(jié)構(gòu)

如圖6-22所示，絲杠和螺母的螺紋滾道間裝有承載滾珠，當(dāng)絲杠或螺母轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，滾珠

沿螺紋滾道轉(zhuǎn)動(dòng)，則絲杠與螺母之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)摩擦，為防備滾珠從滾道中滾出，

在螺母的螺旋槽兩端設(shè)有回程引導(dǎo)裝置，它們與螺紋滾道形成循環(huán)回路，使?jié)L珠在螺母滾

道內(nèi)循環(huán)。

圖6-22滾珠絲桿副結(jié)構(gòu)

滾珠絲杠副中滾珠的循環(huán)方法有內(nèi)循環(huán)和外循環(huán)二種。

內(nèi)循環(huán)內(nèi)循環(huán)方法的滾珠在循環(huán)歷程中始終與絲桿外貌保持打仗，在螺母的側(cè)面孔

內(nèi)裝有接通相鄰滾道的反向器，利用反向器引導(dǎo)滾珠越過絲桿的螺紋頂部進(jìn)入相鄰滾道，

形成一個(gè)循環(huán)回路。一般在同一螺母上裝有2-4個(gè)滾珠用反向器，并沿螺母圓周均勻漫衍。

內(nèi)循環(huán)方法的優(yōu)點(diǎn)是滾珠循環(huán)的回路短、流暢性好、效率高、螺母的徑向尺寸也較小。其

不敷之處是反向器加工困難、裝配調(diào)解也不方便。

外循環(huán)外循環(huán)方法中的滾珠在循環(huán)返向時(shí)，離開絲杠螺紋滾道，在螺母體內(nèi)或體外

作循環(huán)運(yùn)動(dòng)。從結(jié)構(gòu)上看，外循環(huán)有以下三種形式，即螺旋槽式、插管式和端蓋式。圖6-23

為端蓋式循環(huán)和插管循環(huán)原理圖。由于滾珠絲杠副的應(yīng)用越來越廣，對(duì)其研究也更深入，

為了提高其承載能力，開發(fā)出了新型的滾珠循環(huán)方法（UHD）（圖6-24b）,為了提高回轉(zhuǎn)

精度，一種無螺母的絲杠副（圖6-24c）被研制樂成。

（二）滾珠絲杠副軸向間隙的調(diào)解和施加預(yù)緊力的要領(lǐng)

滾珠絲杠副除了對(duì)自己?jiǎn)我黄虻膫鲃?dòng)精度有要求外，對(duì)其軸向間隙也有嚴(yán)格要求，

以包管其反向傳動(dòng)精度。滾珠絲杠副的軸向間隙是承載時(shí)在滾珠與滾道型面打仗點(diǎn)的彈性

a）端蓋循環(huán)b）插管循環(huán)

圖6-23絲杠螺母結(jié)構(gòu)

a）通用方法b)UHD方法c）新型“螺新”

圖6-24滾珠的排列方法和新型絲杠螺母結(jié)構(gòu)

變形所引起的螺母位移量和螺母原有間隙的總和。通常接納雙螺母預(yù)緊或單螺母（大滾珠、

大導(dǎo)程）的要領(lǐng)，把彈性變形控制在最小限度內(nèi)，以減小或消除軸向間隙，并可以提高滾

珠絲杠副的剛度。

1.雙螺母預(yù)緊原理

雙螺母預(yù)緊原理如圖6-25所示，是在兩個(gè)螺母之間加墊片來消除絲杠和螺母之間的間

圖6-25雙螺母預(yù)緊原理

隙。憑據(jù)墊片厚度差異分成兩種形式，當(dāng)墊片厚度較厚時(shí)即產(chǎn)生“預(yù)拉應(yīng)力”，而當(dāng)墊片厚

度較薄時(shí)即產(chǎn)生“預(yù)壓應(yīng)力”以消除軸向間隙。

2.單螺母預(yù)緊原理（增大滾珠直徑法）

單螺母預(yù)緊原理如圖6-26所示，為了賠償滾道的間隙，設(shè)計(jì)時(shí)將滾珠的尺寸適當(dāng)增大,

使其4點(diǎn)打仗，產(chǎn)生預(yù)緊力，為了提高事情性能，可以在承載滾珠之間參加隔斷鋼球。

3.單螺母預(yù)緊原理（偏置導(dǎo)程法）

偏置導(dǎo)程法原理如圖6-27所示，僅僅是在螺母中部將其導(dǎo)程增加一個(gè)預(yù)壓量以到

達(dá)預(yù)緊的目的。

圖6-27單螺母預(yù)緊原理（偏置導(dǎo)程法）

（三）滾珠絲杠副的軸向彈性變形

滾珠絲杠受軸向載荷后，滾珠和滾道面將產(chǎn)生彈性變形，軸向彈性變形量必與軸向載

荷匕之間的干系與轉(zhuǎn)動(dòng)軸承的盤算相同，憑據(jù)Herz的點(diǎn)打仗理論，2和￡滿足下式:

6a?不(6-H)

1.單螺母預(yù)緊（無預(yù)緊）的軸向彈性變形2

(6-12)

式中：。一鋼球和滾道的打仗角（45。）：

。，一鋼球直徑（mm）：

。一單個(gè)鋼球所受載荷（N）；

Q=10xFa/Zsina

z一鋼球數(shù)；

自一和精度、結(jié)構(gòu)有關(guān)的系數(shù)。

2.雙螺母預(yù)緊時(shí)的軸向變形量

如圖6-28所示，對(duì)兩個(gè)螺母A和B施加預(yù)緊力心后，螺母人B均變形至X點(diǎn)。如果這時(shí)

作用有外力乃，則螺母A從X點(diǎn)向XI點(diǎn)、螺母B從X點(diǎn)向X2點(diǎn)移動(dòng)(圖6-29)。由于夕和尼成

正比干系，假設(shè)其比例系數(shù)為%則有/,=狂1>3,并且螺母A和B的變形量分別為：

“=kF產(chǎn)(6-13)

b=女產(chǎn)2/3(6-14)

圖6-28雙螺母預(yù)緊圖6-29預(yù)壓曲線

由于在外力死作用下螺母A和B的變形量相同(偏向相反)，所以

2一%

=3ao-SB(6-15)

并且，當(dāng)僅有外力死作用時(shí)，F(xiàn)A-F,=Fa

隨著死的增加使片靠近零時(shí)，則外力險(xiǎn)些全被螺母A吸收。

其時(shí),=0，kF嚴(yán)-kF」'、=kF產(chǎn)

F產(chǎn)=2寸

匕=般鼠?3Fg

(6-16)

又因?yàn)橐?2.=%,所以

(6-17)

因此，當(dāng)施加鎖緊力的3倍的軸向載荷時(shí)，預(yù)緊滾珠絲杠即變形量?jī)H為無預(yù)緊滾珠絲杠

副的二分之一，即剛度增加了一倍(見圖6-30)。剛度K可寫成：

式中：K—?jiǎng)偠?N/um)；

匕一軸向載荷（N）：

晨一預(yù)緊絲杠副的軸向彈性變形量（〃⑼；

心一預(yù)緊載荷（N）：

4一無預(yù)緊絲杠副的軸向彈性變形量（〃加。

軸向載荷

圖6-30笄性變形曲線

目前制造的單螺母式滾珠絲杠副的軸向間隙達(dá)0.05mm,而雙螺母式的經(jīng)加預(yù)緊力調(diào)解

后根本上能消除軸向間隙。應(yīng)用該要領(lǐng)消除軸向間隙時(shí)應(yīng)注意以下兩點(diǎn)：

（1）預(yù)緊力巨細(xì)必須符合，過小不能包管無隙傳動(dòng)：過上將使驅(qū)動(dòng)力矩增大，效率

低落，壽命縮短。預(yù)緊力應(yīng)不凌駕最大軸向負(fù)載的1/3。

（2）要特別注意減小絲杠安裝部門和驅(qū)動(dòng)部門的間隙，這些間隙用預(yù)緊的要領(lǐng)是無法

消除的，而它對(duì)傳動(dòng)精度有直接影響。

（四）滾珠絲杠副的主要尺寸、精度品級(jí)和標(biāo)注要領(lǐng)

1.主要尺寸滾珠絲杠副的主要尺寸及其盤算公式見表6-5。

2.-82《滾珠絲杠副精度》尺度劃定分為六個(gè)品級(jí)：C、D、E、F、G、H.C級(jí)最高,

H級(jí)最低。滾珠絲杠副精度包羅各元件的制造精度和裝配后的綜合精度，如：絲杠公稱直

徑尺寸變更量、絲杠和螺母的外貌粗糙度、絲杠大徑對(duì)螺紋用線的徑向圓跳動(dòng)、導(dǎo)程