TCSAE《特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛可信性評(píng)價(jià) 第3部分：感知結(jié)果》編制說明

《特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛可信性評(píng)價(jià)第3部分：感知結(jié)

果》編制說明

一、工作簡(jiǎn)況

1.1任務(wù)來源

《特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛可信性評(píng)價(jià)第3部分：感知結(jié)果》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)是由中國(guó)

汽車工程學(xué)會(huì)批準(zhǔn)立項(xiàng)。文件號(hào)中汽學(xué)標(biāo)【2023】180號(hào)，任務(wù)號(hào)為2023-069。本

標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，西安工業(yè)大學(xué)、山東大學(xué)、深圳市城

市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司、同濟(jì)大學(xué)、招商局檢測(cè)車輛技術(shù)研究院有

限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司等10余家單位聯(lián)合起草。

2023年8月16日，中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)下達(dá)2023年第三批中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)標(biāo)

準(zhǔn)制修訂項(xiàng)目計(jì)劃，起草工作組采納工作組建議將標(biāo)準(zhǔn)名稱修改為：《特定應(yīng)用場(chǎng)

景無人駕駛可信性評(píng)價(jià)第3部分：感知結(jié)果》。

1.2編制背景與目標(biāo)

《車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì)劃》提出2020年后推動(dòng)車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)

實(shí)現(xiàn)跨越發(fā)展，技術(shù)創(chuàng)新、標(biāo)準(zhǔn)體系、基礎(chǔ)設(shè)施、應(yīng)用服務(wù)和安全保障體系全面建

成，高級(jí)別自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車逐步實(shí)現(xiàn)規(guī)?；虡I(yè)應(yīng)用。交通運(yùn)輸部于

2020年12月發(fā)布的《關(guān)于促進(jìn)道路交通、自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的指導(dǎo)意見》，

明確要加強(qiáng)自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)，推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)試點(diǎn)和示范應(yīng)用。2023年12月

交通運(yùn)輸部發(fā)布的《自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安全服務(wù)指南（試行）》提出，使用自動(dòng)駕

駛汽車從事城市公共汽電車客運(yùn)經(jīng)營(yíng)活動(dòng)的，可在物理封閉、相對(duì)封閉或路況簡(jiǎn)單

的固定線路、交通安全可控場(chǎng)景下進(jìn)行。

從實(shí)際商業(yè)化進(jìn)程方面來看，自動(dòng)駕駛落地方案不斷完善，萬億級(jí)市場(chǎng)空間正

在打開，“單車智能+車路協(xié)同”成為發(fā)展新風(fēng)向，當(dāng)前我國(guó)正在積極研發(fā)與測(cè)試

L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)。業(yè)界普遍認(rèn)為自動(dòng)駕駛的下半場(chǎng)在于商業(yè)化，商業(yè)化的決勝點(diǎn)

在于運(yùn)營(yíng)。無人駕駛感知系統(tǒng)是國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的重要研究?jī)?nèi)容，對(duì)其感知結(jié)

果科學(xué)、合理的進(jìn)行測(cè)試評(píng)價(jià)，對(duì)提高無人駕駛車輛運(yùn)營(yíng)效率等具有重要意義。

在特定應(yīng)用場(chǎng)景人車路協(xié)同無人駕駛中，場(chǎng)景特異多變、感知數(shù)據(jù)異源異構(gòu)、

信息傳輸鏈路交織耦合，嚴(yán)重制約了無人駕駛感知數(shù)據(jù)的互通、互信。如何確保車

車、車路、人車等異質(zhì)主體之間感知交互數(shù)據(jù)的可信性，對(duì)特定應(yīng)用場(chǎng)景下的人車

路協(xié)同無人駕駛商用運(yùn)營(yíng)落地至關(guān)重要。在此背景下，本標(biāo)準(zhǔn)依托十四五國(guó)家重點(diǎn)

1

研發(fā)計(jì)劃國(guó)家質(zhì)量基礎(chǔ)設(shè)施體系專項(xiàng)“人車路協(xié)同無人駕駛可信性評(píng)價(jià)關(guān)鍵技術(shù)與

標(biāo)準(zhǔn)研究”基于有限類型場(chǎng)景，構(gòu)建人車路協(xié)同無人駕駛可信性評(píng)價(jià)體系。針對(duì)特

定應(yīng)用場(chǎng)景人車路協(xié)同環(huán)境下異質(zhì)節(jié)點(diǎn)多模態(tài)感知數(shù)據(jù)可信性評(píng)價(jià)問題，從異質(zhì)平

臺(tái)感知數(shù)據(jù)可信性的內(nèi)涵、感知數(shù)據(jù)可信性測(cè)評(píng)方法入手，提出感知數(shù)據(jù)可信性評(píng)

價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，支撐無人駕駛規(guī)模商用，成為現(xiàn)有測(cè)評(píng)體系的必要補(bǔ)充。

本標(biāo)準(zhǔn)通過專項(xiàng)研究無人駕駛技術(shù)的應(yīng)用場(chǎng)景，綜合無人駕駛可信性評(píng)價(jià)實(shí)際

需求，制定面向特定場(chǎng)景的感知數(shù)據(jù)可信評(píng)價(jià)原則，通過集成并整合各類可信服務(wù)

數(shù)據(jù)，定義無人駕駛感知結(jié)果需具備的可信服務(wù)內(nèi)容，結(jié)合道路環(huán)境、自然環(huán)境和

車輛算法行為決策特征，解析特定應(yīng)用場(chǎng)景中管理者對(duì)無人駕駛系統(tǒng)的實(shí)際需求，

形成無人駕駛感知結(jié)果可信性評(píng)價(jià)方法，提升無人駕駛服務(wù)效率，彌足汽車自動(dòng)駕

駛多模態(tài)感知融合結(jié)果測(cè)評(píng)體系的空白。

1.3主要工作過程

1.3.1預(yù)研階段

2022年11月14日，依托重點(diǎn)研發(fā)項(xiàng)目參與單位形成了本標(biāo)準(zhǔn)的編制組，通過

開展標(biāo)準(zhǔn)編制組內(nèi)部線上會(huì)議，明確了無人駕駛可信性需求，即安全與效率，基于

需求開展了前期的廣泛調(diào)研工作，收集現(xiàn)有無人駕駛可信性評(píng)價(jià)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)與研究，

調(diào)研參觀了城市開放道路無人駕駛出租車、無人農(nóng)場(chǎng)等示范運(yùn)營(yíng)項(xiàng)目。

2022年11月24日，標(biāo)準(zhǔn)編制組以線上線下相結(jié)合的方式開展全體會(huì)議，討論

并明確了無人駕駛可信性的內(nèi)涵，隨即開展了可信性評(píng)價(jià)指標(biāo)的調(diào)研工作。

2023年3月17日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在上海市嘉定區(qū)參與了重點(diǎn)研發(fā)項(xiàng)目啟動(dòng)會(huì)議，

并聽取了行業(yè)專家的建議，將評(píng)價(jià)重點(diǎn)聚焦于特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛的可信性評(píng)價(jià)。

2023年4月25日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在北京市開展了為期兩天的無人駕駛相關(guān)企業(yè)

調(diào)研工作，先后參觀了北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研

究院有限公司、中國(guó)信息通信研究院以及北京萬集科技股份有限公司等企業(yè)，明確

了行業(yè)發(fā)展動(dòng)態(tài)，并邀請(qǐng)相關(guān)調(diào)研企業(yè)共同參與標(biāo)準(zhǔn)編制工作。

2023年5月至7月，西安工業(yè)大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)、上海淞泓智能汽車科技有限公

司、深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司、云控智行、萬集科技、理工

雷科智途、長(zhǎng)安大學(xué)等主要標(biāo)準(zhǔn)編制單位在前期大量調(diào)研的基礎(chǔ)上，開展標(biāo)準(zhǔn)草案

撰寫與立項(xiàng)申請(qǐng)材料的準(zhǔn)備工作。

2

2023年7月18日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在上海市嘉定區(qū)組織為期三天的集中辦公工作，

修改完善標(biāo)準(zhǔn)草案與立項(xiàng)申請(qǐng)材料。

1.3.2立項(xiàng)階段

2023年7月21日，在安慶市國(guó)汽大有時(shí)空科技（安慶）有限公司召開標(biāo)準(zhǔn)立

項(xiàng)審查會(huì)議，專家組一致同意《特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛可信性評(píng)價(jià)第3部分：感知

結(jié)果》標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)，建議中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)將該項(xiàng)目列入2023年標(biāo)準(zhǔn)制定計(jì)劃。標(biāo)準(zhǔn)

編制組在專家組的建議下，將標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容聚焦于特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛車輛感知結(jié)果

的可信性評(píng)價(jià)。

2023年8月16日，中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)下達(dá)2023年第三批中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)標(biāo)

準(zhǔn)制修訂項(xiàng)目計(jì)劃，《特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛可信性評(píng)價(jià)第3部分：感知結(jié)果》起

草任務(wù)書號(hào)為2023-069；牽頭單位開始組建標(biāo)準(zhǔn)工作組，并進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)。

2023年10月20日，在西安工業(yè)大學(xué)展開標(biāo)準(zhǔn)草案內(nèi)部制定研討會(huì)，參加本次

會(huì)議的有西安工業(yè)大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)共2家單位參與標(biāo)準(zhǔn)研討會(huì)。重點(diǎn)討論了標(biāo)準(zhǔn)草

案的范圍、評(píng)價(jià)對(duì)象、評(píng)價(jià)指標(biāo)以及測(cè)試方案，搭建標(biāo)準(zhǔn)草案框架。

2023年11月15日，牽頭單位西安工業(yè)大學(xué)開展線上標(biāo)準(zhǔn)討論交流會(huì)，交流內(nèi)

容主要圍繞現(xiàn)有的特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛可信性評(píng)價(jià)指標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合西安工業(yè)大學(xué)

的自動(dòng)駕駛評(píng)價(jià)經(jīng)驗(yàn)，編制完成第一稿標(biāo)準(zhǔn)草案。參會(huì)單位有上海淞泓智能汽車科

技有限公司、同濟(jì)大學(xué)、深城交、燕山大學(xué)、云控智行、萬集科技、理工雷科智途

共7家單位。

2023年11月17日，在上海同濟(jì)大學(xué)嘉定校區(qū)召開了標(biāo)準(zhǔn)啟動(dòng)會(huì)，參加本次會(huì)

議的有西安工業(yè)大學(xué)、上海淞泓、宇通客車、招商車研、同濟(jì)大學(xué)、深城交、燕山

大學(xué)、中移（上研）、賽孚希、復(fù)運(yùn)科技、上海海事大學(xué)、中國(guó)汽研、電科智能、

山東大學(xué)、招商車研、萬集科技、云控智行共17家單位參與標(biāo)準(zhǔn)研討會(huì)。本次會(huì)議

重點(diǎn)討論了標(biāo)準(zhǔn)的研制背景、標(biāo)準(zhǔn)的框架結(jié)構(gòu)及標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容，形成了一下主

要結(jié)論：1）明確標(biāo)準(zhǔn)研究對(duì)象為在特定區(qū)域行駛的無人駕駛車輛的感知結(jié)果，傾向

于結(jié)果層面，弱化原始感知數(shù)據(jù)；2）基本認(rèn)可標(biāo)準(zhǔn)框架，進(jìn)一步完善評(píng)價(jià)指標(biāo)，建

議增加軌跡、行為等可預(yù)測(cè)性指標(biāo)；3）下階段工作安排。會(huì)后，根據(jù)會(huì)上反饋意見，

牽頭單位進(jìn)一步明確任務(wù)分工，修改完善標(biāo)準(zhǔn)草案，完成第二稿標(biāo)準(zhǔn)草案。

3

2023年11月27日，牽頭單位西安工業(yè)大學(xué)、上海淞泓智能汽車科技有限公司、

宇通客車股份有限公司、云控智行、萬集科技、理工雷科智途召開線上標(biāo)準(zhǔn)討論會(huì)，

深入探討各類評(píng)價(jià)指標(biāo)計(jì)算方法和評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)，最終討論形成第三稿標(biāo)準(zhǔn)草案稿。

2024年1月24日，在深圳市城市交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究中心股份有限公司召開了

標(biāo)準(zhǔn)研討會(huì)，參加本次會(huì)議的有西安工業(yè)大學(xué)、同濟(jì)大學(xué)、山東大學(xué)、燕山大學(xué)、

上海淞泓、上海電科、招商車研、招商交科、中移（上海）、深城交共10家單位參

與標(biāo)準(zhǔn)研討會(huì)。會(huì)后，根據(jù)會(huì)上反饋意見，牽頭單位進(jìn)一步明確任務(wù)分工，修改完

善標(biāo)準(zhǔn)草案，完成標(biāo)準(zhǔn)草案征求意見稿。

2024年2月1日，牽頭單位西安工業(yè)大學(xué)、長(zhǎng)安大學(xué)在長(zhǎng)安大學(xué)渭水校區(qū)進(jìn)行

了標(biāo)準(zhǔn)研討會(huì)，參加本次會(huì)議的有西安工業(yè)大學(xué)、長(zhǎng)安大學(xué)2家單位參與標(biāo)準(zhǔn)研討

會(huì)。會(huì)后，根據(jù)會(huì)上反饋意見，牽頭單位重新順理標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容，修改完善標(biāo)準(zhǔn)草案，

完成標(biāo)準(zhǔn)草案征求意見第二稿。

2024年2月26日，牽頭單位西安工業(yè)大學(xué)、上海淞泓進(jìn)行了線上標(biāo)準(zhǔn)討論會(huì)。

會(huì)后，根據(jù)上海淞泓專家反饋意見，牽頭單位修改了標(biāo)準(zhǔn)附錄，增加了標(biāo)準(zhǔn)評(píng)分準(zhǔn)

則相關(guān)細(xì)節(jié)內(nèi)容，進(jìn)一步完善了標(biāo)準(zhǔn)草案，完成標(biāo)準(zhǔn)草案征求意見第三稿。

1.3.3征求意見階段（含征求意見時(shí)間及意見處理情況的說明）

無

1.3.4審查階段（含審查結(jié)果及意見處理）

無

1.3.5報(bào)批階段（含報(bào)批意見及處理）

無

1.3.6發(fā)布階段

無

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

2.1標(biāo)準(zhǔn)制定原則

根據(jù)《中華人民共和國(guó)標(biāo)準(zhǔn)法》、《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的

結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》（GB/T1.1-2020）進(jìn)行編制。

本標(biāo)準(zhǔn)參考了智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)預(yù)期功能安全測(cè)試與評(píng)價(jià)方法規(guī)范，

并基于無人駕駛感知系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀和實(shí)際運(yùn)營(yíng)情況，定義并規(guī)范了無人駕駛系統(tǒng)感

4

知結(jié)果的可信性評(píng)價(jià)對(duì)象、評(píng)價(jià)流程、評(píng)價(jià)體系及評(píng)價(jià)指標(biāo)計(jì)算方法等技術(shù)內(nèi)容，

最終建立一套服務(wù)于無人駕駛感知結(jié)果可信性評(píng)價(jià)的評(píng)價(jià)體系。

2.1.1通用性原則

本標(biāo)準(zhǔn)分為無人駕駛感知結(jié)果評(píng)價(jià)對(duì)象、評(píng)價(jià)流程、評(píng)價(jià)體系及評(píng)價(jià)指標(biāo)計(jì)算

方法等技術(shù)內(nèi)容，適用于無人駕駛感知結(jié)果的可信性評(píng)價(jià)。

2.1.2指導(dǎo)性原則

本文件的制定，提出了對(duì)于無人駕駛特定應(yīng)用場(chǎng)景感知結(jié)果的可信性評(píng)價(jià)方法，

與現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛測(cè)試三支柱評(píng)價(jià)方法互補(bǔ)，填補(bǔ)了自動(dòng)駕駛感知結(jié)果測(cè)試條件下

評(píng)價(jià)體系的空白，能夠指導(dǎo)制定一套完善的全方面、多維度的自動(dòng)駕駛感知結(jié)果評(píng)

價(jià)體系，提高無人駕駛車輛安全行駛和實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，更好地為出行者提供服務(wù)。

2.1.3協(xié)調(diào)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)與目前國(guó)內(nèi)外發(fā)布的與無人駕駛可信性評(píng)價(jià)相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)調(diào)統(tǒng)一，互不

沖突。針對(duì)L4級(jí)及以上高等級(jí)無人駕駛車輛在特定應(yīng)用場(chǎng)景下整車運(yùn)行的可信性

評(píng)價(jià)編制具體標(biāo)準(zhǔn)。

2.1.4兼容性原則

本標(biāo)準(zhǔn)提出的可信性評(píng)價(jià)指標(biāo)與評(píng)價(jià)體系，充分考慮了當(dāng)前國(guó)內(nèi)外無人駕駛感

知系統(tǒng)的測(cè)評(píng)現(xiàn)狀，并注重技術(shù)前瞻性，具有普遍適用性。

2.1.5規(guī)范性原則

本標(biāo)準(zhǔn)面向特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛車輛感知結(jié)果可信性開展總體評(píng)價(jià)，明確了

評(píng)價(jià)對(duì)象與評(píng)價(jià)目的，提出了評(píng)價(jià)內(nèi)容、評(píng)價(jià)流程、評(píng)價(jià)方法等技術(shù)內(nèi)容，規(guī)范了

總體評(píng)價(jià)過程，滿足規(guī)范性原則。

2.2標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

《特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛可信性評(píng)價(jià)第3部分：感知結(jié)果》工作組于2023年

和2024年針對(duì)特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛環(huán)境感知結(jié)果可信性開展了相關(guān)工作，凝練出

了標(biāo)準(zhǔn)的主要技術(shù)內(nèi)容。另外，標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容還參考了相關(guān)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和學(xué)術(shù)論

文。

本標(biāo)準(zhǔn)共分為8章，內(nèi)容包括范圍、規(guī)范性引用文件、術(shù)語和定義、縮略語、

評(píng)價(jià)內(nèi)容、評(píng)價(jià)流程、評(píng)價(jià)指標(biāo)及計(jì)算方法、評(píng)價(jià)體系8個(gè)部分。

資料性附錄A提供了無人駕駛共享小巴在城市開放道路自主行駛場(chǎng)景下感知結(jié)

果可信性評(píng)價(jià)示例。

5

2.2.1評(píng)價(jià)內(nèi)容

（1）準(zhǔn)確性：特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛采用多傳感器融合的方式，將不同傳感器

的數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合分析和處理，以獲取更準(zhǔn)確的環(huán)境信息。

（2）實(shí)時(shí)性：特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛傳感器通過不斷地采集周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)，

系統(tǒng)需要能夠迅速地對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析，及時(shí)更新車輛的狀態(tài)和感知結(jié)果。

（3）穩(wěn)定度：特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛穩(wěn)定感知結(jié)果意味著感知系統(tǒng)在各種環(huán)境

和情況下都能夠準(zhǔn)確地感知周圍環(huán)境，避免因外界因素的干擾而導(dǎo)致數(shù)據(jù)誤判或錯(cuò)

誤的決策。若感知結(jié)果不穩(wěn)定，系統(tǒng)可能會(huì)出現(xiàn)頻繁的誤判和漂移現(xiàn)象，導(dǎo)致車輛

行駛不穩(wěn)定甚至發(fā)生事故。

（4）完整度：特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛傳感器通過采集周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)來了解車

輛所處的場(chǎng)景和狀態(tài)，而數(shù)據(jù)感知結(jié)果的完整度則決定了系統(tǒng)對(duì)周圍環(huán)境的理解程

度。

（5）失效度：特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛感知結(jié)果失效度是指系統(tǒng)在某些情況下無

法獲取、分析和處理數(shù)據(jù)的比例或程度。在系統(tǒng)中，如果數(shù)據(jù)感知結(jié)果數(shù)據(jù)失效，

將導(dǎo)致車輛無法準(zhǔn)確地感知周圍環(huán)境，從而可能導(dǎo)致行駛意外或事故的發(fā)生。

（6）安全性：特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛需要保證數(shù)據(jù)在獲取、傳輸和存儲(chǔ)過程中

的安全性，必須符合相關(guān)法律法規(guī)，系統(tǒng)可以更好地保護(hù)數(shù)據(jù)的隱私信息，保障車

輛的安全行駛。

2.2.2評(píng)價(jià)流程

特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛感知結(jié)果應(yīng)按照以下流程開展可信性評(píng)價(jià)，評(píng)價(jià)流程如

圖1所示流程為：

（1）選取評(píng)價(jià)指標(biāo)及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)；

（2）開展評(píng)價(jià)指標(biāo)計(jì)算，獲得單項(xiàng)指標(biāo)值；

（3）確定各單項(xiàng)指標(biāo)權(quán)重，開展單維度評(píng)價(jià)；

（4）開展綜合評(píng)價(jià)，獲得可信性評(píng)價(jià)結(jié)果。

6

開始

單維度評(píng)價(jià)

準(zhǔn)確性準(zhǔn)確性

二級(jí)指標(biāo)計(jì)算指標(biāo)評(píng)價(jià)

實(shí)時(shí)性實(shí)時(shí)性

二級(jí)指標(biāo)計(jì)算指標(biāo)評(píng)價(jià)

穩(wěn)定度穩(wěn)定度

二級(jí)指標(biāo)計(jì)算指標(biāo)評(píng)價(jià)

完整度完整度

二級(jí)指標(biāo)計(jì)算指標(biāo)評(píng)價(jià)

失效度失效度

二級(jí)指標(biāo)計(jì)算指標(biāo)評(píng)價(jià)

安全性安全性

二級(jí)指標(biāo)計(jì)算指標(biāo)評(píng)價(jià)

綜合評(píng)價(jià)

評(píng)價(jià)結(jié)果

結(jié)束

圖1特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛感知結(jié)果評(píng)價(jià)流程

2.3關(guān)鍵技術(shù)問題說明

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范了無人駕駛感知系統(tǒng)架構(gòu)組成，并將無人駕駛感知系統(tǒng)的可信性評(píng)

價(jià)分為準(zhǔn)確性、實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定度、完整度、失效度、安全性六類，并規(guī)定了每一類

評(píng)價(jià)的各個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)的計(jì)算方法和評(píng)價(jià)權(quán)重。

2.4標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的論據(jù)

本標(biāo)準(zhǔn)特定應(yīng)用場(chǎng)景無人駕駛可信性評(píng)價(jià)指標(biāo)體系的每一個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)的計(jì)算方

法、評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)充分研究了國(guó)內(nèi)外標(biāo)準(zhǔn)并在工作組內(nèi)進(jìn)行了充分的討論，并進(jìn)行了相

應(yīng)的技術(shù)驗(yàn)證，最終形成了當(dāng)前結(jié)論。

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的無人駕駛環(huán)境感知系統(tǒng)預(yù)期功能安全測(cè)試與評(píng)價(jià)流程、測(cè)試場(chǎng)景確

定測(cè)試方法定義和評(píng)價(jià)指標(biāo)量化等內(nèi)容，一方面參考了ISO/PAS21448《道路車輛預(yù)

期功能安全(Roadvehicles-Safetyoftheintendedfunctionality)》、ISO26262-3《道路

車輛功能安全-第3部分:概念階段(Roadvehicles-Functionalsafety-Part3:Concept

7

phase)》等國(guó)際性框架標(biāo)準(zhǔn)。此外，2021年和2022年在聯(lián)盟預(yù)期功能安全工作組的

支持下同濟(jì)大學(xué)、上海機(jī)動(dòng)車檢測(cè)認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司和北京地平線機(jī)器人

技術(shù)研發(fā)有限公司等標(biāo)準(zhǔn)起草單位針對(duì)環(huán)境感知系統(tǒng)進(jìn)行了測(cè)試與評(píng)價(jià)實(shí)踐，驗(yàn)證

了方法的可行性，并在行業(yè)內(nèi)發(fā)布了《智能汽車感知系統(tǒng)預(yù)期功能安全評(píng)價(jià)體系與

改進(jìn)措施研究報(bào)告》與《智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知系統(tǒng)SOTIF測(cè)評(píng)2022年年度研究總結(jié)

報(bào)告》兩份報(bào)告。

2.5標(biāo)準(zhǔn)工作基礎(chǔ)

標(biāo)準(zhǔn)編寫組依托于十四五國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“國(guó)家質(zhì)量基礎(chǔ)設(shè)施體系”重點(diǎn)專

項(xiàng)“人車路協(xié)同無人駕駛可信性評(píng)價(jià)關(guān)鍵技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)研究”開展標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容

研究工作，具有良好的項(xiàng)目支撐。西安工業(yè)大學(xué)參與《機(jī)動(dòng)車檢驗(yàn)術(shù)語》等國(guó)家標(biāo)

準(zhǔn)制定，牽頭單位西安工業(yè)大學(xué)與長(zhǎng)安大學(xué)保持密切聯(lián)系，標(biāo)準(zhǔn)參與單位長(zhǎng)安大學(xué)

長(zhǎng)期圍繞車聯(lián)網(wǎng)與智能汽車測(cè)試技術(shù)及裝備研發(fā)、車路協(xié)同與自動(dòng)駕駛、車輛安全

與綜合性能檢測(cè)等領(lǐng)域的關(guān)鍵性技術(shù)難題及共性問題進(jìn)行深入研究。在相關(guān)方向先

后承擔(dān)國(guó)家“863”計(jì)劃、國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃、國(guó)家自然科學(xué)基金等各類科研任務(wù)

30余項(xiàng)。先后主持和參與制定《機(jī)動(dòng)車安全技術(shù)檢驗(yàn)項(xiàng)目和方法》、《汽車綜合性

能檢測(cè)站能力的通用要求》、《自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)地建設(shè)技術(shù)要求》、《自動(dòng)駕

駛車輛整車在環(huán)測(cè)試系統(tǒng)技術(shù)要求、測(cè)試流程及方法》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共道路

測(cè)試監(jiān)管系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》等國(guó)家及行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)20余項(xiàng)，在無人駕駛項(xiàng)目示范運(yùn)營(yíng)階段

經(jīng)驗(yàn)豐富，為本標(biāo)準(zhǔn)的編寫提供了有力的技術(shù)支撐。上海淞泓與招商車研作為編寫

組骨干單位，具有豐富的智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試場(chǎng)測(cè)試和運(yùn)營(yíng)管理實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，為本標(biāo)準(zhǔn)

的編寫提供了測(cè)試驗(yàn)證支撐。此外，本標(biāo)準(zhǔn)將依托于西部（重慶）科學(xué)城智能網(wǎng)聯(lián)

示范區(qū)中運(yùn)營(yíng)的無人駕駛小巴開展實(shí)地驗(yàn)證工作，保證本標(biāo)準(zhǔn)可落地、可應(yīng)用。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

標(biāo)準(zhǔn)工作組首先規(guī)定了無人駕駛感知層中對(duì)人、車和路等多模態(tài)感知數(shù)據(jù)融合

結(jié)果的可信性評(píng)價(jià)分級(jí)，對(duì)多模態(tài)感知數(shù)據(jù)融合質(zhì)量進(jìn)行準(zhǔn)確性、實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定度、

完整度、失效度、安全性等多個(gè)維度評(píng)估。針對(duì)感知數(shù)據(jù)可靠性設(shè)計(jì)場(chǎng)景測(cè)試用例，

將CARLA仿真軟件對(duì)邊緣場(chǎng)景的感知結(jié)果代入計(jì)算方法中進(jìn)行對(duì)比和評(píng)估，完成

無人駕駛多模態(tài)數(shù)據(jù)融合感知結(jié)果的綜合可信性評(píng)價(jià)，在數(shù)據(jù)層面支撐無人駕駛安

全運(yùn)行。已經(jīng)驗(yàn)證了標(biāo)準(zhǔn)的有效性和可行性。

初步使用CARLA仿真軟件實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)可行的驗(yàn)證，在此標(biāo)準(zhǔn)列舉了三級(jí)指標(biāo)

8

感知結(jié)果認(rèn)知不確定度、場(chǎng)景實(shí)體狀態(tài)感知結(jié)果誤差、場(chǎng)景實(shí)體完備率、信息去敏

感化程度四個(gè)指標(biāo)的測(cè)試用例。

（1）感知結(jié)果認(rèn)知不確定度測(cè)試用例

采用標(biāo)準(zhǔn)中提到的場(chǎng)景1、場(chǎng)景2和場(chǎng)景3作為測(cè)試場(chǎng)景，測(cè)試條件統(tǒng)一為主

車輛（被測(cè)自動(dòng)駕駛車輛）速度為30km/h，與其余車輛行駛方向?yàn)橛覀?cè)0°，左側(cè)

180°，每個(gè)場(chǎng)景的對(duì)應(yīng)觸發(fā)條件為：

場(chǎng)景1：直線道路，路上共計(jì)5輛車

場(chǎng)景1-1：作為對(duì)照試驗(yàn)

場(chǎng)景1-2：光照條件改變，光照強(qiáng)度為夜晚

場(chǎng)景1-3：天氣條件改變，天氣為霧天

場(chǎng)景2：彎曲道路，路上共計(jì)5輛車

場(chǎng)景2-1：作為對(duì)照試驗(yàn)

場(chǎng)景2-2：光照條件改變，光照強(qiáng)度為夜晚

場(chǎng)景2-3：天氣條件改變，天氣為霧天

場(chǎng)景3：十字路口，路上共計(jì)6輛車

場(chǎng)景3-1：作為對(duì)照試驗(yàn)

場(chǎng)景3-2：光照條件改變，光照強(qiáng)度為夜晚

場(chǎng)景3-3：天氣條件改變，天氣為霧天

表1不同場(chǎng)景下感知結(jié)果的認(rèn)知不確定度測(cè)試結(jié)果

場(chǎng)景序號(hào)測(cè)試參數(shù)道路類型測(cè)試結(jié)果1測(cè)試結(jié)果2測(cè)試結(jié)果3

主車輛速度：30km/h

天氣狀況：晴天、向光

1-10.200.200.20

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)180°

場(chǎng)景車輛情況：共5輛車

車輛速度：30km/h

天氣狀況：夜晚

1-2直道0.240.240.24

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)180°

場(chǎng)景車輛情況：共5輛車

車輛速度：30km/h

天氣狀況：霧天

1-30.300.300.30

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)180°

場(chǎng)景車輛情況：共5輛車

主車輛速度：30km/h

天氣狀況：晴天、向光

2-1彎道0.220.220.22

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)180°

場(chǎng)景車輛情況：共5輛車

9

車輛速度：30km/h

天氣狀況：夜晚

2-20.250.250.25

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)180°

場(chǎng)景車輛情況：共5輛車

車輛速度：30km/h

天氣狀況：霧天

2-30.280.280.28

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)180°

場(chǎng)景車輛情況：共5輛車

主車輛速度：30km/h

天氣狀況：晴天、向光

3-10.210.210.21

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)180°

場(chǎng)景車輛情況：共5輛車

車輛速度：30km/h

天氣狀況：夜晚

3-2十字路口0.220.220.22

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)180°

場(chǎng)景車輛情況：共5輛車

車輛速度：30km/h

天氣狀況：霧天

3-30.220.220.22

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)180°

場(chǎng)景車輛情況：共5輛車

（2）場(chǎng)景實(shí)體狀態(tài)感知結(jié)果誤差測(cè)試用例

采用下述提到的場(chǎng)景1、場(chǎng)景2和場(chǎng)景3作為測(cè)試場(chǎng)景，測(cè)試條件統(tǒng)一為主車

輛（被測(cè)自動(dòng)駕駛車輛）速度為30km/h，與其余車輛行駛方向?yàn)橛覀?cè)0°，左側(cè)180°，

選取道路類型為直路，每個(gè)場(chǎng)景的對(duì)應(yīng)觸發(fā)條件為：

場(chǎng)景1：作為對(duì)照試驗(yàn)

場(chǎng)景2：光照條件改變，光照強(qiáng)度為夜晚

場(chǎng)景3：天氣條件改變，天氣為霧天

圖2場(chǎng)景1示例圖圖3場(chǎng)景2示例圖

10

圖4場(chǎng)景3示例圖

表2每個(gè)場(chǎng)景下目標(biāo)的實(shí)測(cè)和感知狀態(tài)精度

測(cè)試次數(shù)場(chǎng)景序號(hào)實(shí)測(cè)狀態(tài)1感知狀態(tài)1感知狀態(tài)2感知狀態(tài)2

11.00.940.980.93

121.00.940.980.93

31.00.940.980.93

10.950.900.880.82

220.950.900.880.82

30.950.900.880.82

10.980.920.940.90

320.980.920.940.90

30.980.920.940.90

表3場(chǎng)景實(shí)體狀態(tài)感知結(jié)果誤差

場(chǎng)景序道路類

測(cè)試參數(shù)感知結(jié)果1感知結(jié)果2感知結(jié)果3

號(hào)型

主車輛速度：30km/h

天氣狀況：晴天

10.0587960.0587960.058796

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)

180°

車輛速度：30km/h

天氣狀況：夜晚

2直道0.0643620.0643620.064362

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)

180°

車輛速度：30km/h

天氣狀況：霧天

30.0543280.0543280.054328

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)

180°

（3）場(chǎng)景實(shí)體完備率測(cè)試用例

自動(dòng)駕駛車輛行進(jìn)過程中通過處理相機(jī)和雷達(dá)獲取的數(shù)據(jù)，檢測(cè)安全距離內(nèi)存

在的實(shí)體種類和個(gè)數(shù)，與實(shí)際存在的實(shí)體信息比對(duì)計(jì)算。測(cè)試條件統(tǒng)一為主車輛（被

測(cè)自動(dòng)駕駛車輛）速度為30km/h，與其余車輛行駛方向?yàn)橛覀?cè)0°，左側(cè)180°，

選取道路類型為直道天氣狀況為晴天，采用以下提到的場(chǎng)景1、場(chǎng)景2和場(chǎng)景3作

為測(cè)試場(chǎng)景。

場(chǎng)景1：共有6個(gè)目標(biāo)實(shí)體，其中包括3輛車、2個(gè)行人和1個(gè)紅綠交通燈。

11

場(chǎng)景2：共有6個(gè)目標(biāo)實(shí)體，其中包括4輛車、1個(gè)行人和1個(gè)紅綠交通燈。

場(chǎng)景3：共有8個(gè)目標(biāo)實(shí)體，其中包括4輛車、3個(gè)行人和1個(gè)紅綠交通燈。

圖5場(chǎng)景1圖6場(chǎng)景2

圖7場(chǎng)景3

表4場(chǎng)景實(shí)體類型舉例

類型場(chǎng)景實(shí)體

交通參與物車輛、自行車、行人、動(dòng)物等

臨時(shí)交通事物臨時(shí)障礙物

交通設(shè)施交通燈、交通標(biāo)志牌等

道路結(jié)構(gòu)車道線、邊界線、人行道等

表5場(chǎng)景實(shí)體完備率測(cè)試結(jié)果

序號(hào)測(cè)試參數(shù)道路類型測(cè)試結(jié)果1測(cè)試結(jié)果2測(cè)試結(jié)果3

主車輛速度：30km/h

天氣狀況：晴天、向光

1=0.83=0.83=0.83

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)180°123

場(chǎng)景情況：共3輛車、2個(gè)行人和1個(gè)紅綠交通燈

車輛速度：30km/h

天氣狀況：晴天、向光

2直道=1.00=1.00=1.00

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)180°123

場(chǎng)景情況：共4輛車、1個(gè)行人和1個(gè)紅綠交通燈

車輛速度：30km/h

天氣狀況：晴天、向光

3=0.88=0.88=0.88

與其余車輛行駛方向：右側(cè)0°，左側(cè)180°123

場(chǎng)景情況：共4輛車、3個(gè)行人和1個(gè)紅綠交通燈

（4）信息去敏感化程度測(cè)試用例

12

駕駛車輛在行進(jìn)過程中，獲取到由相機(jī)拍攝的可見光RGB圖像，檢測(cè)RGB圖

像中存在的隱私數(shù)量，同時(shí)對(duì)RGB圖像中的隱私信息進(jìn)行隱私處理，最后根據(jù)處

理前和處理后的隱私數(shù)量進(jìn)行信息去敏感化程度計(jì)算。

場(chǎng)景1：作為對(duì)照用例

場(chǎng)景2：光照條件改變，光照強(qiáng)度為夜晚

場(chǎng)景3：天氣條件改變，天氣為霧天

表6：信息去敏