《工業(yè)機器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-4.2離線編程空路徑創(chuàng)建運動軌跡VIP

4.2離線編程創(chuàng)建運動軌跡

如果知道機器人、工具、工件的三維幾何模型，可采用離線編程的方法創(chuàng)建運動軌跡。下面介紹利用ABB工業(yè)機器人軟件RobotStudio采用離線編程的方法完成本項目所要求的運動軌跡。11.創(chuàng)建工件坐標

創(chuàng)建工件坐標也可采用從項目四擴展部分建立的工件坐標同步到工作站，其方法是在“基本”功能選項卡，單擊“同步”下拉菜單中的“同步到工作站”的方式。此處不再詳述。此處在工件模型已知的情況下，采用一種快捷方式建立工件坐標，具體如下：23（1）在“基本”功能選項卡，單擊“其它”下拉菜單中的“創(chuàng)建工件坐標”，如圖4-3所示。圖4-3創(chuàng)建工件坐標4（2）在彈出的對話框，“數(shù)據(jù)”攔下的“名稱”內(nèi)容改為“Wobj”。在“用戶坐標框架”攔，點擊“取點創(chuàng)建坐標”，選中下拉菜單中的“三點”。如圖4-4所示。圖4-4創(chuàng)建工件坐標（3）單擊“選擇表面”和“捕捉末端”，并點擊“三點”對話框中的第一個框，如圖4-5所示。5圖4-5創(chuàng)建工件坐標（4）捕捉如圖4-6所示的第一個點，作為X軸上的第一個點。6圖4-6創(chuàng)建工件坐標（5）捕捉如圖4-7所示的點，作為X軸上的第二個點。7圖4-7創(chuàng)建工件坐標（6）捕捉如圖4-8所示的點，作為Y軸上的第一個點，并點擊“Accept”。8圖4-8創(chuàng)建工件坐標（7）單擊“創(chuàng)建”，即建立如圖4-9所示的工件坐標。9圖4-9創(chuàng)建工件坐標2.創(chuàng)建運動軌跡

離線創(chuàng)建運動軌跡有兩種方法，一是創(chuàng)建空路徑，再添加示教指令；二是創(chuàng)建自動路徑，再調(diào)整姿態(tài)。10下面介紹第一種方法：（1）在“基本”功能選項卡，單擊“路徑”下拉菜單中的“空路徑”，如圖4-10所示。11圖4-10創(chuàng)建運動軌跡（2）生成如圖6-11所示的空路徑“Path10”，設(shè)定工件坐標為“Wobj”（前面創(chuàng)建的工件坐標），工具坐標為“Mytool”。并對運動指令及參數(shù)進行設(shè)定，如圖4-11所示。12圖4-11創(chuàng)建運動軌跡（3）選擇“手動線性”、“捕捉末端”，把機器人移到到p1點（位置參照圖5-1），并單擊“示教指令”，顯示新創(chuàng)建的運動指令，如圖4-12所示。13圖4-12創(chuàng)建運動軌跡（4）依次展開“工件坐標&目標點”>“Wobj”>“Wobj_of”,如圖4-13所示，右鍵將目標點“Target_10”重命名為“p1”。14圖4-13創(chuàng)運動軌跡（5）重復(fù)（3）（4）步驟，創(chuàng)建由p1→p2→p21→p22→p23→p3→p4→p5→p6→p61→p7點全是“MoveL”的運動指令，并添加一條“MoveJ”回p0點的指令，如圖4-14所示。15圖4-14創(chuàng)建運動軌跡（6）按住鍵盤上的“Ctrl”，依次點擊“MoveLp21”、“MoveLp3”，右鍵選擇“修改指令”>“轉(zhuǎn)換為MoveC”，如圖4-15所示。16圖4-15創(chuàng)建運動軌跡（7）同理，按步驟（6）的方法，將“MoveLp23”與“MoveLp3”，“MoveLp61”與“MoveLp7”修改為圓弧指令，如圖4-16所示。右擊“Path_10”，選擇“沿