《機(jī)電一體化設(shè)備安裝與調(diào)試》課件-學(xué)習(xí)情境八 自動倉儲物流的安裝與調(diào)試

目錄自動化立體倉庫概述1自動化立體倉庫設(shè)施及設(shè)備的安裝調(diào)試2自動化立體倉庫總體設(shè)計(jì)3ClickHEREtoaddTitle4任務(wù)一

自動化立體倉庫的成功運(yùn)用案例體例1：海爾物流和立體庫在青島海爾信息園里面建了一座機(jī)械化的立體庫，在黃島開發(fā)區(qū)建了一座全自動的立體庫。黃島立體庫長120米、寬60米，倉儲面積5400m2，立體庫有9168個標(biāo)準(zhǔn)托盤位，托盤是1.2×1米的；立體庫的建筑高度是16米，放貨的高度可到12.8米，每天進(jìn)出的托盤達(dá)到1200個，實(shí)際能力是1600個。海爾自動化立體倉庫一角①5400m2取代了原來65000m2的外租庫，而且由于使用了計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，管理人員從原來的300多人降為48人。通過減少外租庫的租金，外租庫到車間的來回費(fèi)用，節(jié)省工人工資加起來一年是1200萬。②降低了物料的庫存。因?yàn)楹栐谟?jì)算機(jī)系統(tǒng)里都設(shè)定了，比如說只允許放7天的料，超過7天不讓進(jìn)，相對來說使整個庫存量下降。庫存量下降當(dāng)時空調(diào)事業(yè)部就是一個典型的例子，大約3個月，從9月到12月降了1.4億。③深化了企業(yè)物流系統(tǒng)的規(guī)劃。因?yàn)榱Ⅲw庫使用后是兩翼推動，一是海爾要求所有的分供方按照照標(biāo)準(zhǔn)化的模式送貨，所有的都是標(biāo)準(zhǔn)化的托盤，標(biāo)準(zhǔn)的周轉(zhuǎn)箱。以往都是紙箱，紙箱的壞處在于，產(chǎn)品的零部件容易壓壞，上線的時候還要倒箱，多次倒箱增加了人工揀選，保證不了產(chǎn)品的質(zhì)量?，F(xiàn)在采用統(tǒng)一的產(chǎn)品包裝，從分供方的廠里到海爾的生產(chǎn)線整個過程不用倒箱。自動化立體倉庫自動化立體倉庫又稱立庫、高層貨架倉庫、自動化倉庫。它是一種用高層立體貨架存儲物資，用自動控制的巷道堆垛起重機(jī)及其他機(jī)械進(jìn)行搬運(yùn)存取作業(yè)，用計(jì)算機(jī)控制管理的倉庫。能自動儲存和輸出物料的自動化立體倉庫，是由多層貨架、運(yùn)輸系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)組成的，集信息自動化技術(shù)、自動導(dǎo)引小車技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)和自動倉儲技術(shù)于一體的集成化系統(tǒng)體例2：內(nèi)蒙古蒙牛乳業(yè)泰安有限公司乳制品自動化立體倉庫庫區(qū)面積8323平方米，貨架總高度分別有:21來、19.35來、17.7來、16.05來、14.4來和12.75米。貨架規(guī)模:常溫區(qū)有14964個;低溫區(qū)有4668個。托盤尺寸1200x1600毫米，庫內(nèi)貨位總數(shù)19632個。其中，常溫區(qū)貨位數(shù)14964個;低溫區(qū)貨位46687年。入庫能力150盤/小時，出庫能力300盤/小時。出入庫系統(tǒng)采用聯(lián)機(jī)自動。入庫區(qū)由66臺鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)、3臺雙工位高速穿梭車組成。輸送機(jī)負(fù)責(zé)將生產(chǎn)線碼垛區(qū)完成的整盤貨物轉(zhuǎn)入各入庫口;雙工位穿梭車則負(fù)責(zé)生產(chǎn)線端輸送機(jī)輸出的貨物向各巷道入庫口的分配、轉(zhuǎn)動及空托盤回送。儲存區(qū)包括高層貨架和17臺巷道堆垛機(jī)。高層貨架采用雙托盤貨位，完成貨物的存儲功能。巷道堆垛機(jī)則按照指令完成從入庫輸送機(jī)到目標(biāo)的取貨、搬運(yùn)、存貨及從目標(biāo)貨位到出貨輸送機(jī)的取貨、搬運(yùn)、出貨任務(wù)。托盤(外調(diào))回流區(qū)分別設(shè)在常溫儲存區(qū)和低溫儲存區(qū)內(nèi)部，由12臺出庫口輸送機(jī)、14臺入庫口輸送機(jī)、巷道堆垛機(jī)和貨架組成。分別完成空托盤回收、存儲、回送、外調(diào)貨物入庫、剩余產(chǎn)品與退庫產(chǎn)品入庫、回送等工作。出庫區(qū)設(shè)置在出庫口外端，分為貨物暫存區(qū)和裝車區(qū)，由4臺出庫輸送機(jī)、叉車和運(yùn)輸車輛組成。叉車司機(jī)通過電子看板、RF終端掃描來完成叉車裝車作業(yè)，反饋發(fā)送信息。維修區(qū)設(shè)在穿梭車軌道外一側(cè)，在某臺空梭車更換配件或處理故障時，其他穿梭車仍舊可以正常工作.計(jì)算機(jī)控制室設(shè)在二樓，用于出入庫登記、出入庫高度、管理和聯(lián)機(jī)控制。自動化立體倉庫的組成

自動化立體倉庫由倉庫建筑物、自動控制與管理系統(tǒng)、高層貨架、巷道式堆垛機(jī)、出入庫輸送機(jī)等設(shè)備構(gòu)成，還有與之配套的供電系統(tǒng)、空調(diào)系統(tǒng)、消防報(bào)警系統(tǒng)、稱量計(jì)量系統(tǒng)、包裝系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通信系統(tǒng)等體例3主要設(shè)施規(guī)劃功能規(guī)格本例為一計(jì)算機(jī)外設(shè)設(shè)備的生產(chǎn)廠，現(xiàn)行倉庫為傳統(tǒng)貨架式倉庫。經(jīng)探討其包裝產(chǎn)品、現(xiàn)行倉儲作業(yè)特性，提出其構(gòu)建自動倉儲系統(tǒng)的規(guī)劃及模式，并進(jìn)行經(jīng)濟(jì)效益的評估。設(shè)備規(guī)劃主要設(shè)施規(guī)劃功能規(guī)格包括：搬運(yùn)機(jī)：1臺，行走速度4~50m/min，升降速度5及20m/min（兩段速度），叉動速度4~12m/min，荷重能力750kg。鋼架系統(tǒng)：1座，（含屋頂墻面結(jié)構(gòu)、隔熱墻、烤漆板外墻、天溝及收邊），儲位數(shù)量2900個。出入口輸送機(jī)：8臺，有動力，荷重能力1500Kg，移載速度10m/min。暫存架：8臺，無動力。廠房建筑采用整體鋼架式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（RackedSupportedBuilding），墻面采厚度無釘式彩色鋼板，屋頂部份填加玻璃纖維隔熱材，并依據(jù)相關(guān)法規(guī)設(shè)置通風(fēng)、消防、照明及避雷設(shè)施。設(shè)備購置成本比較設(shè)備購置成本：使用年限以平均經(jīng)濟(jì)壽命為依據(jù)，以年成本法計(jì)算投入成本，主要項(xiàng)目包括存取機(jī)系統(tǒng)、存貨鋼架、控制與信息系統(tǒng)設(shè)備、叉車等設(shè)施。規(guī)模方案XYZ自動倉庫堆垛機(jī)與貨架系統(tǒng)2，6504，6606，850控制與信息系統(tǒng)舍設(shè)備1，2901，6402，120叉車200335470購置成本合計(jì)4，1406，6359，440傳統(tǒng)倉庫堆垛機(jī)與貨架系統(tǒng)000控制與信息系統(tǒng)設(shè)備185210225叉車250500750購置成本合計(jì)435710975

表8.1設(shè)備購置成本比較（單位：千元）自動化立體倉庫的功能自動化立體倉庫的功能:(1)大量儲存，一個自動化立體倉庫擁有貨位數(shù)可以達(dá)到30萬個，可儲存30萬個托盤，以平均每托盤儲存貨物1噸計(jì)算，則一個自動化存取系統(tǒng)可同時儲存30萬噸貨物.(2)自動存取，自動化倉庫的出入庫及庫內(nèi)搬運(yùn)作業(yè)全部實(shí)現(xiàn)由計(jì)算機(jī)控制的機(jī)電一體化作業(yè).(3)可以擴(kuò)展到分類、計(jì)量、包裝、分揀、配送等功能。體例4:正泰集團(tuán)自動化立體倉庫功能：正泰集團(tuán)公司自動化立體倉庫是公司物流系統(tǒng)中的一個重要部分。它在計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)的高度指揮下，高效、合理地貯存各種型號的低壓電器成品。準(zhǔn)確、實(shí)時、靈活地向各銷售部門提供所需產(chǎn)成品。并為物資采購、生產(chǎn)調(diào)度、計(jì)劃制訂、產(chǎn)銷銜接提供了準(zhǔn)確信息。同時，它還具有節(jié)省用地、減輕勞動強(qiáng)度、提高物流效率、降低儲運(yùn)損耗、減少流動資金積壓等功能。正泰立體庫占地面積達(dá)1600平方米（入庫小車通道不占用庫房面積），高度近18米，3個巷道（6排貨架）。作業(yè)方式為整盤入庫，庫外揀選。其基本工作流程如下：入庫流程出庫流程回庫空盤處理流程入庫流程倉庫二、三、四層兩端六個入庫區(qū)各設(shè)一臺入庫終端，每個巷道口各設(shè)兩個成品入庫臺。需入庫的成品經(jīng)入庫終端操作員鍵入產(chǎn)品名稱、規(guī)格型號和數(shù)量?？刂葡到y(tǒng)通過人機(jī)界面接收入庫數(shù)據(jù)，按照均勻分配、先下后上、下重上輕、就近入庫、ABC分類和原則，管理計(jì)算器自動分配一個貨位，并提示入庫巷道。搬運(yùn)工可依據(jù)提示，將裝在標(biāo)準(zhǔn)托盤上的貨物由小電瓶車送至該巷道的入庫臺上。監(jiān)控機(jī)指令堆垛將貨盤存放于指定貨位。庫存數(shù)據(jù)入庫處理分兩種類型：一種是需操作員在產(chǎn)品入庫之后，將已入庫托盤上的產(chǎn)品名稱（或代碼）、型號、規(guī)格、數(shù)量、入庫日期、生產(chǎn)單位等信息在入庫客戶機(jī)上通過人機(jī)界面而輸入；另一種是托盤入庫。出庫流程底層兩端為成品出庫區(qū)，中央控制室和終端各設(shè)一臺出庫終端，在每一個巷道口設(shè)有——LED顯示屏幕于提示本盤貨物要送至裝配平臺的出門號。需出庫的成品，經(jīng)操作人員鍵入產(chǎn)品名稱、規(guī)格、型號和數(shù)量后，控制系統(tǒng)按照先進(jìn)先出、就近出庫、出庫優(yōu)先等原則，查出滿足出庫條件且數(shù)量相當(dāng)或略多的貨盤，修改相應(yīng)帳目數(shù)據(jù)，自動地將需出庫的各類成品貨盤送至各個巷道口的出庫臺上，經(jīng)電瓶車將之取出并送至汽車上。同時，出庫系統(tǒng)在完成出庫作業(yè)后，在客戶機(jī)上形成出庫單?；貛炜毡P處理流程底層出庫后的部分空托盤經(jīng)人工疊盤后，操作員鍵入空托盤回庫作業(yè)命令，搬運(yùn)工依據(jù)提示用電瓶車送至底層某個巷道口，堆垛機(jī)自動將空托盤送回立體庫二、三、四層的原入口處，再由各車間將空托盤拉走，形成一定的周轉(zhuǎn)量。立體庫主要設(shè)施1、托盤所有貨物均采用統(tǒng)一規(guī)格的鋼制托盤，以提高互換性，降低備用量。此種托盤能滿足堆垛機(jī)、叉車等設(shè)備裝卸，又可滿足在輸送機(jī)上下衡運(yùn)行。2、高層貨架采用特制的組合式貨架，橫梁結(jié)構(gòu)。該貨架結(jié)構(gòu)美觀大方，省料實(shí)用，易安裝施工，屬一種優(yōu)化的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)。3、巷道式堆垛機(jī)自動化立體倉庫的分類1.按照立體倉庫的高度分類可分為低層立體倉庫、中層立體倉庫和高層立體倉庫。2.按照操作對象的不同，自動化立體倉庫系統(tǒng)類型包括托盤單元式自動倉庫(PalletUnitAS/RS)、箱盒單元式自動倉庫(FineStocker)、揀選式高層貨架倉庫(PickStocker)、單元/揀選式自動倉庫(Unit-PickStocker)、高架叉車倉庫(RackForkStocker)3.按照儲存物品的特性進(jìn)行分類，有常溫自動化立體倉庫、低溫自動化立體倉庫、防爆型自動倉庫等。4.按貨架構(gòu)造形式分為單元貨格式倉庫、貫通式倉庫、水平旋轉(zhuǎn)式倉庫和垂直旋轉(zhuǎn)式倉庫。5.按所起的作用分為生產(chǎn)性倉庫和流通性倉庫。自動化立體倉庫的特點(diǎn)

1.自動化立體倉庫的優(yōu)點(diǎn)：1）倉庫作業(yè)全部實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動化，節(jié)省人力提高作業(yè)效率2）大幅度增加倉庫高度，充分利用倉庫面積與空間，減少占地面積，降低土地購置費(fèi)用。3）采用托盤或貨箱儲存貨物，貨物的破損率顯著降低4）利用管理，貨位集中便于控制，借助計(jì)算機(jī)能有效的利用倉庫儲存能力，便于清點(diǎn)盤貨，合理減少庫存，節(jié)約流動資金5）能適應(yīng)黑暗、有毒、低溫等特殊場合的需要2.自動化立體倉庫的缺點(diǎn)1)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，配套設(shè)施多，需要的基建和設(shè)備投資高2)貨架安精度要求高，施工比較困難，且施工周期長3)儲存貨物的品種受到一定限制，對長、大、笨重貨物以及要求特殊保管條件的貨物必須單獨(dú)設(shè)立儲存系統(tǒng)4）對倉庫管理人員和技術(shù)人員要求較高，須經(jīng)過專門培訓(xùn)才能勝任5）工藝要求高，包括建庫前的工藝設(shè)計(jì)和投產(chǎn)使用中按工藝設(shè)計(jì)進(jìn)行作業(yè)6）彈性較小，難以應(yīng)付儲存高峰的需求任務(wù)二

自動化立體倉庫設(shè)施及設(shè)備的安裝調(diào)試體例1：自動化立體倉庫的安裝與調(diào)試立體倉庫技術(shù)參數(shù)列表倉庫生產(chǎn)規(guī)格自動化立體倉庫主要由貨架、有軌巷通堆垛機(jī)、出入庫系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)管理監(jiān)控系統(tǒng)組成。在自動化立體倉庫的建設(shè)過程中，前期的安裝與調(diào)試是保證其正常使用的堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。事實(shí)證明，很多案例中立體倉庫的便用效果不理想都足與此相關(guān)。自動化立體倉庫的安裝與調(diào)試注重以下內(nèi)容：1.土理基礎(chǔ)土建部分是自動化立體倉庫建設(shè)的基礎(chǔ)階段，其設(shè)計(jì)和施工必須嚴(yán)格執(zhí)行集成商提出的要求，尤其是在地面平整度、貨架基礎(chǔ)單位面積承重、貨架區(qū)單根立柱地腳處基礎(chǔ)承重、堆垛機(jī)運(yùn)行軌道處基礎(chǔ)承重以及防震等方面。2.畫線及固定螺栓的施工進(jìn)入現(xiàn)場后，首先確定基準(zhǔn)點(diǎn)，按照基礎(chǔ)布置圖進(jìn)行畫線然后進(jìn)行全面水平側(cè)呈。目前，貨架與基礎(chǔ)的連接大致分為兩種形式:預(yù)埋件式和化學(xué)螺栓式。預(yù)埋件式化學(xué)螺栓式3.軌道安裝軌道位置的固定螺栓施工完畢后，可以進(jìn)行軌道安裝。安裝時一定要采用水平儀和經(jīng)緯儀對地軌進(jìn)行水平和垂直度的檢測尤其是有接口的堆方,然后要緊固螺栓。4.貨架的組裝與安裝(1)貨架的組裝一般來說，貨架的組成部分如立柱、拉桿、頂板、底板、接頭等都是由設(shè)備供應(yīng)商分類打包，到硯場進(jìn)行實(shí)地組裝。組裝時要注意連接部分.保證貨架的垂直度。而且接頭要采用8.8級強(qiáng)度螺栓。(2)貨架的安裝用吊車把每個巷道貨架片的第三片和第七片安裝好后.要對貨架的整體精度進(jìn)行嚴(yán)格調(diào)試，以保證各項(xiàng)性能指標(biāo)都符合要求，這將在很大程度上影響整體貨架的精度。在最初安裝精度的保證下，以后每安裝一片貨架。都要進(jìn)行精度調(diào)試.直至安裝完畢。5.堆垛機(jī)的安裝通常貨架，堆垛機(jī)可以進(jìn)行交叉施工。在貨架安裝到1/3至1/2時，可以進(jìn)行堆垛機(jī)的安裝。堆垛機(jī)是以零部件形式運(yùn)到現(xiàn)場的，在現(xiàn)場按照一定的安裝程序把堆垛機(jī)組裝成一個整體,安裝步驟如下：(1)下橫梁安裝首先用吊車將下橫梁吊裝到地面軌道上.保持下橫梁平衡。(2)立柱安裝用吊車將堆垛機(jī)立柱吊裝到下橫梁上.用螺栓將兩個法蘭盤聯(lián)結(jié)為一體。(3)載貨臺安裝用吊車將堆垛機(jī)載貨臺吊放到下橫梁上，用導(dǎo)輪配合在立柱的導(dǎo)軌上。調(diào)整好間隙，使載貨臺通過導(dǎo)輪能夠在立柱的導(dǎo)軌上自由運(yùn)動。(4)上橫梁安裝用吊車將堆垛機(jī)上橫梁吊裝到堆垛機(jī)立柱上.用螺栓將兩個法蘭盤聯(lián)結(jié)為一體。上橫梁上部用水平導(dǎo)輪將其固定在天軌上。至此，堆垛機(jī)整體可以獨(dú)立穩(wěn)定在上下兩個軌道中。(5)電控柜安裝所有機(jī)械部件安裝調(diào)試完畢后.將堆垛機(jī)機(jī)載電控柜安裝到指定位置。布置安裝所有線纜，使電氣機(jī)械成為有機(jī)整體。6.出人庫輸送系統(tǒng)的安裝出入庫輸送系統(tǒng)主要由輸送機(jī)、穿梭車及其他搬運(yùn)設(shè)備組成，在貨架及堆垛機(jī)安裝完畢后再進(jìn)行安裝。安裝過程中。輸送系統(tǒng)的鏈條或滾筒的水平面一般要和貨架的第一層橫梁表面保證同一標(biāo)高，穿梭車也是如此。7.電氣的安裝電氣的安裝主要包括各種電源、光電開關(guān)、其他電器沒備及通訊系統(tǒng)等。安裝時一定要線路清晰、順暢、整潔，各種電器設(shè)備和光電開關(guān)運(yùn)行正常，通訊系統(tǒng)能夠保證上位管理系統(tǒng)和下位執(zhí)行機(jī)構(gòu)順利傳達(dá)信息。8.調(diào)試所有設(shè)備安裝完畢后首先進(jìn)行手動調(diào)試.包括堆垛機(jī)運(yùn)行和起升、貨叉的左右伸叉、輸送機(jī)的正反轉(zhuǎn)及穿梭車的前進(jìn)、后退等。所有設(shè)備手動檢測完畢后即可進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試，這是對整個系統(tǒng)的全面綜合檢測，包括入庫流程、出庫流程、揀選及回流等，要保證計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定、可靠運(yùn)行，出入庫頻率達(dá)標(biāo).并且各種安全保護(hù)裝置良好有效。體例2：全自動高位碼垛機(jī)各部機(jī)的安裝調(diào)試全自動高位碼垛機(jī)是由下列部機(jī)組成：大斜坡輸送機(jī)，緩?fù)浩綑C(jī)，轉(zhuǎn)位緩?fù)C(jī)，轉(zhuǎn)位機(jī)，編組機(jī)，推袋機(jī)，分層機(jī)，碼垛機(jī)，托盤輸送機(jī)，垛盤輸送機(jī)，托盤倉等組成。全自動高位碼垛機(jī)各部機(jī)調(diào)試：1)斜坡輸送機(jī)：這個皮帶輸送機(jī)很長，皮帶調(diào)整起來很不好調(diào)整，所以在調(diào)整皮帶跑偏時，如果遇到調(diào)整不過來時，一定不要把皮帶調(diào)整太緊，這樣很容易損壞皮帶，

要把皮帶放松一些，只要皮帶和輸送輥之間不打滑就可以了，然后再找一找是不是有那只輥和水平面不平行，只要皮帶不是喇叭口，再通過腿和輥就能調(diào)整好皮帶不跑偏。2)轉(zhuǎn)位前壓平機(jī)：這個壓平機(jī)壓袋時，壓力不要調(diào)的太大，因?yàn)閴毫Υ罅撕?，袋子不易進(jìn)入壓平機(jī)內(nèi)，容易造成堵袋，只要能把袋子特別不平整的，壓平就可以了。3)轉(zhuǎn)位前輸送機(jī)：在調(diào)試時要注意皮帶是否跑偏，光電開關(guān)位置是袋子到光電開關(guān)位置后，轉(zhuǎn)位前輸送機(jī)需要停下時，袋子沒有進(jìn)入轉(zhuǎn)位機(jī)內(nèi)，或者和轉(zhuǎn)位機(jī)上要轉(zhuǎn)位的袋子不相刮。4)轉(zhuǎn)位輸送機(jī)：對上轉(zhuǎn)位機(jī)在調(diào)試時，注意下面輸送機(jī)皮帶是否跑偏，袋子到轉(zhuǎn)位機(jī)上所要停止的位置是否正確，如果不正確，可以用轉(zhuǎn)位機(jī)上停止光電開關(guān)來調(diào)整，

或者通過調(diào)整袋子延時停止時間。如果轉(zhuǎn)位機(jī)轉(zhuǎn)的角度不正，可以通過轉(zhuǎn)到位檢測開關(guān)來調(diào)整。如果采用伺服電機(jī)轉(zhuǎn)位的，是沒有轉(zhuǎn)到位開關(guān)的，這要用伺服驅(qū)動器

內(nèi)部參數(shù)調(diào)整。轉(zhuǎn)位機(jī)抱夾上還有兩只接近開關(guān)，這兩只開關(guān)位置一定調(diào)整到抱夾板全部關(guān)閉到位或者全部打開到位時開關(guān)導(dǎo)通。5)編組推袋輸送機(jī)：對編組推袋機(jī)在調(diào)試時，注意下面輸送機(jī)皮帶是否跑偏，推袋機(jī)推袋子時，袋子是否全部進(jìn)入編組內(nèi)，如果沒有全部進(jìn)入，推袋時袋子是否要刮緩?fù)C(jī)整形板，調(diào)整方法是把編組記數(shù)光電向編組機(jī)里面調(diào)整，或者調(diào)整編組皮

帶延時停止時間，編組記數(shù)光電開關(guān)在安裝時，發(fā)射和接收不要在同一個高度上，這樣對抗干擾比較好，編組到位擋板在調(diào)試過程中不要和袋子擠的太緊，這樣不利

于推袋，并且碼出垛形也不好看。如果編組到位擋板向后不能調(diào)整了，那么調(diào)整時可以把編組皮帶延時啟動時間調(diào)整長一些，這樣調(diào)整袋子和袋子之間距離就均勻了，碼出的垛形也比較好看。推袋機(jī)的推袋到中位的位置是推兩袋時，把袋子推到離編組輸送機(jī)中心線50厘米距離的位置。這樣袋子到緩?fù)C(jī)上位置不容易過位。

推袋機(jī)返回到位的位置是推袋板離編組輸送機(jī)中心線45厘米的位置，這樣轉(zhuǎn)位完的袋子進(jìn)入編組機(jī)時和推袋板不相刮。編組推袋機(jī)，在調(diào)整推袋去減速和推袋回減速接近開關(guān)位置時，根據(jù)變頻器減速時間來調(diào)整，如果減速時間長，那么減速距離就調(diào)長一些，這樣推袋板去到位和回到位停下時運(yùn)行動上比較穩(wěn)定。推袋去到位的位置是推袋板推到前位時，推袋板距離升降壓平氣缸中心線是一層袋子的寬度減3厘米，對面整形擋板和這一距離相等。6）分層機(jī)的調(diào)整：首先要調(diào)整分層板四只滑輪，把四只輪連接板螺絲擰開，然后把它調(diào)整到全部和導(dǎo)軌接觸上了，如果沒有接觸上，運(yùn)行起來分層板開合不平穩(wěn)。分層

板開合運(yùn)行時，減速點(diǎn)和到位點(diǎn)的距離都和變頻器減速時間及頻率是相匹配的，正常工作時分層板通過減速點(diǎn)后，分層板開始減速，距離到關(guān)閉點(diǎn)5厘米時，讓分層板低速運(yùn)行，到位后停止運(yùn)行。并且分層板關(guān)到位后兩分層板間要預(yù)留5厘米距離。為什么要預(yù)留5厘米，因?yàn)樾略O(shè)備使用一段時間后，電機(jī)制動距離要發(fā)生變化，所以在調(diào)試的時候要把這個距離預(yù)留出來。分層板打開的距離是一層袋子的長度再加10厘米，這樣袋子下落時不易備分層板刮變形。7）分層機(jī)側(cè)整行板的調(diào)整：分層機(jī)側(cè)整形擋板是由兩只氣缸來控制的，所以在調(diào)整時要把兩只氣缸全部伸出，伸出后整形板到升降壓平氣缸中心距離是碼完一層袋子的長度的一半再減2厘米。8）碼垛升降機(jī)的調(diào)整：首先確定碼垛機(jī)下降到位，這一點(diǎn)是根據(jù)垛盤輸送機(jī)的高度來確定的，升降機(jī)下降到底位時，托盤要落到輸送機(jī)上，并且升降架和托盤之間

要離開1厘米距離。碼垛機(jī)下降位確定完成后，再確定碼垛機(jī)上升到位點(diǎn)，這一點(diǎn)是托盤上升到最高位時，托盤上面距離分層板要有3厘米的距離。上升減速點(diǎn)是托盤上升時，分層板有30厘米的距離時，托盤上升開始減速。下降減速點(diǎn)的位置是托盤下降到距離下降到位點(diǎn)有30厘米距離時，托盤開始下降減速。碼垛機(jī)升降架

的調(diào)整，碼垛機(jī)升降架下降到垛盤輸送機(jī)上時，升降架要保證水平，如果不水平，可以通過鏈條連接螺絲來調(diào)整。托盤升降架水平調(diào)整完成后，再來調(diào)整碼垛機(jī)升降導(dǎo)輪和升降導(dǎo)軌之間間隙，四只導(dǎo)輪和導(dǎo)軌之間要有1毫米間隙，或者托盤在下位時，四只導(dǎo)輪用手可以旋轉(zhuǎn)動，并且要求和導(dǎo)軌間隙很小。這樣碼垛機(jī)運(yùn)行起來比

較輕松，升降導(dǎo)輪不易損壞。9）托盤倉：調(diào)整時手動讓托盤升降氣缸上升，觀察開叉打開時和托盤叉口是否相刮，如果托盤叉口下邊已經(jīng)接觸到開叉時，開叉才打開，這說明開叉打開晚了，開叉接近開關(guān)需要向下調(diào)整，如果托盤一上升，開叉就打開，并且開叉刮托盤叉口上邊，這說明開叉打開早了，開叉接近開關(guān)需要向上調(diào)整。托盤倉氣缸上升時，只要開叉能打開，托盤氣缸就可以下降，這時這個點(diǎn)可以定位托盤上升到位點(diǎn)，為什么沒有把托盤上升到位定成到位點(diǎn)，這是因?yàn)橥斜P少時，氣缸上升快時有撞擊聲，容

易損壞氣缸。10）托盤輸送機(jī)：主要是鏈條張緊度調(diào)整，兩根鏈條不要拉的太緊，太緊不好轉(zhuǎn)動，兩根鏈條在托軌上面大約能拉起10厘米就可以了。11）垛盤輸送機(jī)：調(diào)試時要求垛盤輸送機(jī)中心線和托盤輸送機(jī)中心線不在一條線上，把垛盤輸送機(jī)中心線和托盤輸送機(jī)中心線對齊，然后把垛盤輸送機(jī)向有鏈條罩方向移動5厘米距離，這樣托盤輸送機(jī)排垛盤時，托盤就不易刮到垛盤輸送機(jī)鏈條罩上了。叉車插托盤時也不易撞壞垛盤輸送機(jī)鏈條罩。12）叉垛輸送機(jī)：因?yàn)榇蟛糠植娑廨斔蜋C(jī)都是無動力輸送機(jī)，所以在調(diào)試時，要注意輸送機(jī)傾斜角度，如果角度太大，垛盤到位停止時，慣性大易造成散垛，所以在調(diào)試時要保證垛盤過去后能壓到托盤到位開關(guān)就可以了體例3：調(diào)試過程中的問題及解決方法1托盤負(fù)載進(jìn)出時撥叉脫釣現(xiàn)象托盤負(fù)載220kg進(jìn)出架體，在一些位置發(fā)現(xiàn)托盤送進(jìn)架體后，水平存取機(jī)構(gòu)在原位進(jìn)行托盤出架體動作，撥叉抓不住托盤，托盤不能正常出架，在導(dǎo)軌組件對接處尤其突出。經(jīng)分析，出現(xiàn)這一現(xiàn)象有以下原因:1)導(dǎo)軌組件接口處剛度不足由于導(dǎo)軌是由模具經(jīng)多步壓制成形，導(dǎo)軌下端的接口是由剪板機(jī)剪切而成，導(dǎo)軌在剪切時，由于剪切間隙和壓緊力因素的影響，使得接口部分產(chǎn)生變形。具體表現(xiàn)為定位面不平，中部有弦高為1.5-2mm弧面，而且向?qū)к壏较蛲蛊?。?dāng)負(fù)重托盤進(jìn)入此導(dǎo)軌時，導(dǎo)軌產(chǎn)生彈性變形，使得托盤與撥叉的相對位置產(chǎn)生變化。2)托盤進(jìn)出導(dǎo)軌的速度較快托盤進(jìn)出導(dǎo)軌的速度是由水平存取機(jī)構(gòu)的撥叉移動速度控制的，撥叉速度由電動機(jī)和減速器決定。在整個工作周期中，撥叉的速度是恒定的，即托盤進(jìn)出架體的速度是恒定且勻速的。隨著托盤內(nèi)加載量的加大，在速度不變的情況下，托盤運(yùn)動的動量就越大。當(dāng)托盤進(jìn)架體，撥叉脫開托盤后，托盤由于慣性作用繼續(xù)向前滑移，在托盤與導(dǎo)軌之間摩擦力的作用下滑移一定的距離后才停止。托盤向前滑移的距離與托盤的速度和托盤的質(zhì)量有關(guān)。綜合分析上述情況的原因，在2臺正樣機(jī)中采取將水平存取機(jī)構(gòu)的電動機(jī)改用變頻器控制，以調(diào)整托盤的運(yùn)動速度。經(jīng)試驗(yàn)，當(dāng)速度降到原速度的80%時，撥叉脫釣現(xiàn)象就己消失。2.關(guān)門時有噪聲設(shè)備進(jìn)行開關(guān)門動作，上下門接觸時有撞擊聲。原設(shè)計(jì)開關(guān)動作是由電動機(jī)同步帶實(shí)現(xiàn)的，開關(guān)門運(yùn)動采用勻速運(yùn)動。關(guān)門動作結(jié)束指令是由固定在主體上的限位開關(guān)發(fā)出，靠調(diào)整限位開關(guān)的上下位置來調(diào)整門的閉合程度。經(jīng)分析，原設(shè)計(jì)的開關(guān)門速度太快，且門的上下運(yùn)動采用勻速運(yùn)動不科學(xué)。解決方法:在上下門接觸前減速以減小門的慣性，即將門的勻速運(yùn)動改為變速運(yùn)動，采用加速一勻速一減速運(yùn)動，解決了關(guān)門有噪聲的問題。3．導(dǎo)軌組件與立柱組件連接孔錯位安裝結(jié)構(gòu)框架時，導(dǎo)軌組件與立柱組件連接孔錯位，越向上錯位情況越嚴(yán)重。且在上下2個方向均有錯位，給產(chǎn)品裝配帶來困難。經(jīng)分析其主要原因如下:1)導(dǎo)軌組件加工不合格導(dǎo)軌組件定位面有1.5-2mm弧面凸起，影響轉(zhuǎn)配時的定位基準(zhǔn)。解決方法:改進(jìn)導(dǎo)軌組件的加工工藝方法，建議對導(dǎo)軌組件下部的定位面采用切削或模具沖壓加工。2)立柱組件變形，且工藝方法需改進(jìn)立柱組件是帶開口的方形，由于材質(zhì)和加工內(nèi)應(yīng)力的影響，零件加工后必然產(chǎn)生變形，從而影響安裝孔的位置尺寸。立柱安裝孔在焊接前加工，焊接后加工會使一些孔的位置尺寸產(chǎn)生變化。解決方法:改善立柱組件的設(shè)計(jì)，在開口處增加連接件以減小立柱組件加工后的變形。調(diào)整加工工藝，將立柱組建的安裝放在焊接后加工，避免焊接變形的影響。將上立柱的導(dǎo)軌安裝孔改為配打，以避免累計(jì)誤差。4.產(chǎn)品頂部橫梁安裝困難，且安裝后影響蓋板的安裝產(chǎn)品立柱分上下2部分，中間由立柱連接件連成一體。由于立柱與立柱連接件之間有一定的配合間隙(上立柱長1650mm，配合部件長只有180mm)，如上立柱安裝時向一邊靠，立柱頂部就有幾毫米的位移，影響上橫梁的裝配。解決方法:1)改變立柱與立柱連接件的連接方式，將從立柱連接件內(nèi)安裝螺拴改為從立柱外側(cè)安裝螺栓，以便于上立柱的微調(diào)，方便安裝上橫梁。2)調(diào)整裝配步驟，將上立柱與立柱件連接時，不將連接螺栓擰緊，將上橫梁安裝后，檢測兩對角線尺寸一致時，再將螺栓固緊，然后安裝上部的導(dǎo)軌組件。在安裝腔頂部一組導(dǎo)軌組件時，需將上橫梁拆下，待導(dǎo)軌組件安裝完畢后，再裝上橫梁。3)增加裝配工裝，用裝配工裝來控制上立柱之間的距離。5．升降傳動帶變形小車的升降、定位是由傳動帶實(shí)現(xiàn)的，在滿載220kg和輕載時，變形最大可達(dá)4mm，嚴(yán)重影響了定位精度。解決辦法:把皮帶預(yù)先加載220kg拉伸48h,通過裝配保證傳動帶的張力達(dá)到一定程度，使之變形減小。巷道式堆垛起重機(jī)分類通常按其結(jié)構(gòu)型式、起重機(jī)支承方式和取貨作業(yè)方式進(jìn)行分類1.按結(jié)構(gòu)型式分類

(1)單立柱型金屬結(jié)構(gòu)由一根立柱和上、下橫梁組成(或僅有下橫梁)；自重較輕，但剛性較差。一般用于起重量2噸以下，起升高度不大于16米的倉庫。(2)雙立柱型

金屬結(jié)構(gòu)由兩根立柱和上、下橫梁組成一個剛性框架；剛性好，自重較單立柱大。適用于各種起升高度的倉庫；起重量可達(dá)5噸或更大；適用于高速運(yùn)行、快速起、制動。巷道式堆垛起重機(jī)2.按支承方式分類(1)地面支承型支承在地面軌道上，用下部車輪支承和驅(qū)動；上部設(shè)水平導(dǎo)向輪；運(yùn)行機(jī)構(gòu)布置在下部。適用于各種起重量和起升高度的倉庫；(2)懸掛型

倉庫屋架下裝設(shè)軌道，起重機(jī)懸掛于軌道下翼緣上運(yùn)行；倉庫貨架下部設(shè)導(dǎo)軌，起重機(jī)下部設(shè)水平導(dǎo)向輪靠在導(dǎo)軌上防止擺動過大；運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)在上部。適用于起重量較小、起升高度較低(不大于15米)的倉庫；便于轉(zhuǎn)移巷道。(3)貨架支承型

巷道兩側(cè)貨格頂部敷設(shè)軌道，起重機(jī)支承在兩側(cè)軌道上運(yùn)行；倉庫貨架下部設(shè)導(dǎo)軌，起重機(jī)下部設(shè)水平導(dǎo)向輪靠在導(dǎo)軌上防止擺動過大；運(yùn)行機(jī)構(gòu)設(shè)在起重機(jī)上部；適用于起重量和起升高度均較小的倉庫。巷道式堆垛起重機(jī)巷道式堆垛起重機(jī)3.按作業(yè)方式分類(1)單元型 以整個貨物單元出、入庫；起重機(jī)載貨臺須備有叉取貨物的裝置；適用于整個貨物單元出入庫的作業(yè)，或者“貨到人”的揀選作業(yè)；使用最廣泛。

(2)揀選型 堆垛機(jī)上設(shè)司機(jī)室，由司機(jī)從貨物單元中揀選一部分貨物出庫；載貨臺上可以不設(shè)叉取裝置，直接由司機(jī)手工操作取貨；適用于“人到貨”的揀選作業(yè)；巷道式堆垛起重機(jī)巷道式堆垛起重機(jī)由起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、貨叉、伸縮機(jī)構(gòu)、機(jī)架以及電氣部分等組成巷道式堆垛起重機(jī)1起升機(jī)構(gòu)。堆垛機(jī)的起升機(jī)構(gòu)由電動機(jī)、制動器、減速機(jī)、卷簡或鏈輪以及柔性件組成，常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈等。卷揚(yáng)機(jī)通過鋼絲繩牽引載荷臺作升降運(yùn)動。起升機(jī)構(gòu)的工作速度一般在15m/min-25m/min,最高可達(dá)4５m/min。不管先用多大的工作速度，都備有低速檔，主要用于平穩(wěn)停車和取存貨物時的“微升降”作業(yè)。在堆垛機(jī)的起重、行走和伸叉(叉取貨物)三種驅(qū)動中，起重的功率最大。２運(yùn)行機(jī)構(gòu)。在堆垛機(jī)的下橫梁上裝有運(yùn)行驅(qū)動機(jī)構(gòu)和在軌道地軌上運(yùn)行的車輪。按運(yùn)行機(jī)構(gòu)所在的位置不同可以分為地面驅(qū)動式、上部驅(qū)動式和中間驅(qū)動式等幾種。上部驅(qū)動式堆垛機(jī)又可分為支承式和懸掛式兩種，前者支承在天軌上運(yùn)行，堆垛機(jī)底部有兩組水平導(dǎo)向輪。懸掛式堆垛機(jī)則懸掛在位于巷道上方的支承梁上運(yùn)行。巷道式堆垛起重機(jī)３.載貨臺及取貨機(jī)構(gòu):載貨臺是貨物單元承接裝置，通過鋼絲繩或鏈條與起升機(jī)構(gòu)聯(lián)接。載貨臺可沿立柱導(dǎo)軌上下升降。取貨裝置安裝在載貨臺上，有司機(jī)室的堆垛機(jī)，其司機(jī)室也一般裝在載貨臺上，隨載貨臺一起升降。 取貨裝置一般是貨叉伸縮機(jī)構(gòu)。貨叉由前叉、中間叉、固定叉以及導(dǎo)向滾輪等組成。貨叉的傳動方式主要有齒輪―齒條和齒輪―鏈條兩種。貨叉伸縮速度一般為15米/分以下4．機(jī)架:機(jī)架由立柱和上、下橫梁連接而成，是堆垛機(jī)的承載構(gòu)件。機(jī)架有單立柱和雙立柱兩大類。5．電氣設(shè)備:主要包括電力拖動、控制、檢測和安全保護(hù)。在電力拖動方面，目前國內(nèi)多用的是交流變頻調(diào)速、交流變極調(diào)速和可控硅直流調(diào)速 對堆垛機(jī)的控制一般采用可編程序控制器、單片機(jī)、單板機(jī)和計(jì)算機(jī)等。堆垛機(jī)必須具有自動認(rèn)址、貨位虛實(shí)等檢測以及其他檢測巷道式堆垛起重機(jī)控制方式手動控制方式半自動控制方式自動控制方式遠(yuǎn)距離集中控制方式安全保護(hù)貨叉與運(yùn)行、起升機(jī)構(gòu)的連鎖入庫時貨物要虛實(shí)探測鋼絲聲松繩過載時彈簧變形過大載貨臺斷繩保護(hù)聲光信號自動輸送設(shè)備自動輸送設(shè)備可以輸送多種物品，短暫存儲或分揀的一種理想設(shè)備，可輸送各種板材、袋裝件、箱裝件、部件總成和各種集裝單元貨物，是倉儲自動化系統(tǒng)的重要組成部分。按照輸送貨物的類型分類單元物品輸送設(shè)備散碎物料輸送設(shè)備單元物品輸送設(shè)備輥道式輸送機(jī)應(yīng)用最廣泛的一種輸送機(jī)械為保證貨物在輥?zhàn)由弦苿訒r的穩(wěn)定性，該支承面至少應(yīng)該接觸四個輥?zhàn)樱摧佔(zhàn)娱g距應(yīng)小于貨物支承面長度的1/4輥道式輸送機(jī)的轉(zhuǎn)向裝置實(shí)現(xiàn)物料自動匯合輸送。實(shí)現(xiàn)物料自動分類輸送。輥道式合流輸送機(jī)輥道式分流（分揀）輸送機(jī)具有彎道的輥道式輸送機(jī)輥道式輸送機(jī)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)有多種形式，使用非常廣泛。最簡單的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)由兩根套筒輥?zhàn)渔溄M成。鏈條由驅(qū)動鏈輪牽引，鏈條下有導(dǎo)軌，支承著鏈節(jié)上的套筒輥?zhàn)樱浳镏苯訅涸阪湕l上，隨著鏈條的移動而向前移動。通過承載鏈實(shí)現(xiàn)物料輸送。鏈板式垂直提升機(jī)是一種新穎的連續(xù)輸送機(jī)械，托住貨物是一串互相鉸接的鏈條懸掛輸送機(jī)懸掛輸送主要用于在制品的暫存，物料可以在懸掛輸送系統(tǒng)上暫時存放一段時間，直到生產(chǎn)或裝運(yùn)為止。這就避免了在車間地面暫存所造成的勞動力和空間的浪費(fèi)。安全性是在懸掛輸送系統(tǒng)設(shè)計(jì)和實(shí)施中應(yīng)考慮的重要因素。懸掛輸送機(jī)搬運(yùn)機(jī)器人與其他輸送設(shè)備結(jié)合使用，主要使用在下列場合：在生產(chǎn)線的各加工中心或加工工序之間，采用搬運(yùn)機(jī)器人或上下料機(jī)械手；與叉車堆垛機(jī)結(jié)合使用，在出入庫臺卸貨與自動托盤碼垛機(jī)結(jié)合使用，將托盤與貨物碼垛在一起機(jī)器人基本組成和功能：物流系統(tǒng)中的機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)主要由搬運(yùn)機(jī)器人及周邊設(shè)備組成。其主要功能是對物料進(jìn)行碼垛、拆碼等搬運(yùn)工作。直角坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人關(guān)節(jié)機(jī)器人其他自動化設(shè)備往復(fù)式穿梭車

實(shí)現(xiàn)物料的密集性自動倉儲。遙控有軌自動車紅河自動化備件物流系統(tǒng)(RAV)實(shí)現(xiàn)備件自動存取，快速響應(yīng)。散碎物料輸送設(shè)備皮帶式輸送機(jī)皮帶式輸送機(jī)是最廣泛的散料運(yùn)輸機(jī)械。運(yùn)輸帶的上分支是用來裝卸物料的，運(yùn)輸帶由托輥支承，靠驅(qū)動滾筒出的摩擦力帶動。為了保證在驅(qū)動過程中運(yùn)輸帶不打滑，必須使運(yùn)輸帶保持足夠的張力，為此需要設(shè)置張緊裝置。提升機(jī)

斗式提升機(jī)是垂直散碎物料的連續(xù)運(yùn)輸機(jī)械。它的牽引件可以是運(yùn)輸帶或鏈條。在牽引件上按一定的間距固定著很多料斗，驅(qū)動裝置帶動牽引件回轉(zhuǎn)，料斗從提升機(jī)的底部抖起物料，隨牽引件上升到頂部后，繞過鏈輪或者卸料滾筒，物料從料斗內(nèi)卸出?？罩幸戚d車

１、路線固定，出入庫頻率高

２、受空間限制較??；噪音小、可靠性很高;

４、直線輸送時速度可高達(dá)180m/分，是普通輸送機(jī)速度的10倍以上。

自動化倉庫的搬運(yùn)設(shè)備叉車叉車（Forklifttruck）是指具有各種叉具，能夠?qū)ω浳镞M(jìn)行升降和移動以及裝卸作業(yè)的搬運(yùn)車輛。叉車按照其動力種類可劃分為電瓶和內(nèi)燃機(jī)兩大類（內(nèi)燃機(jī)的燃料又分為汽油、柴油和天然氣三種）平衡重式叉車特點(diǎn)：平衡性能好、穩(wěn)定性高；適合搬運(yùn)一些較重的貨物。側(cè)面叉車特點(diǎn)：貨叉和門架位于車體側(cè)面；適用于長大物料的裝卸和搬運(yùn)。前移式叉車門架（或貨叉）可以前后移動；運(yùn)行時門架后移，使貨物重心位于前、后輪之間，運(yùn)行穩(wěn)定托盤搬運(yùn)車托盤搬運(yùn)車自動導(dǎo)引車（AGV）根據(jù)“物流術(shù)語”（GB/T18354-2001）定義，自動導(dǎo)引車是指“能夠自動行駛到指定地點(diǎn)的無軌搬運(yùn)車輛?！盇GVS是自動導(dǎo)引車系統(tǒng)，它由若干車輛沿導(dǎo)引路徑行駛，獨(dú)立運(yùn)行的AGV組成。AGVS在計(jì)算機(jī)的控制下運(yùn)行，并通過物流系統(tǒng)軟件與生產(chǎn)物流、配送中心等系統(tǒng)集成。AGV小車(雙叉推挽式)AGV小車(后叉式)

主要用在自動化的各種倉庫或車間機(jī)臺之間多層或單層貨物存取搬運(yùn)工作，也可駛?cè)胴浖芟锏乐写嫒∽鳂I(yè)AGV小車(輥道式)AGV小車(牽引式)用牽引的方式完成物料的搬運(yùn)自動導(dǎo)引小車（AGV）AGV發(fā)展歷史世界上第一臺AGV是美國Barrett電子公司在20世紀(jì)50年代開發(fā)成功的，它是一種牽引式小車系統(tǒng)。小車跟隨一條鋼絲索導(dǎo)引的路徑行駛，并具有一個以真空管技術(shù)為基礎(chǔ)的控制器。AGV發(fā)展歷史（續(xù)）到20世紀(jì)60年代和70年代，除Barrett公司以外，Webb和Clark公司在AGV市場中也占有相當(dāng)?shù)姆蓊~。在這個時期，歐洲的AGV技術(shù)發(fā)展較快，這是由于歐洲公司已經(jīng)對托盤的尺寸與結(jié)構(gòu)進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化，統(tǒng)一尺寸的托盤搬運(yùn)促進(jìn)了AGV的發(fā)展。歐洲的AGV技術(shù)于80年代初通過在美國的歐洲公司以許可證與合資經(jīng)營的方式轉(zhuǎn)移到美國。AGV在我國的應(yīng)用我國AGV發(fā)展歷史較短。北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所、清華大學(xué)、國防科技大學(xué)和華東工學(xué)院都在進(jìn)行不同類型的AGV的研制并小批投入生產(chǎn)。上海金山化工廠、華寶空調(diào)器廠、哈爾濱飛機(jī)制造廠、上海新車站郵政樞紐等，均采用了國外或國產(chǎn)的AGV。自動起重設(shè)備高架叉車又稱作無軌巷道堆垛機(jī)，是一種變型叉車，對于作業(yè)不太頻繁或臨時保管，高度不太大的倉庫以及為提高倉庫儲存能力，把現(xiàn)有倉庫改造成中，低層貨架的倉庫時，這種高架叉車尤為適用。揀選式電動堆垛機(jī)揀選式電動堆垛機(jī)的特點(diǎn)是沒有貨叉，人和貨物同在一個有欄桿的平臺上升降來完成揀選作業(yè)。它用于一般的立體倉庫或普通平房倉庫中，在貨架上存取貨物或其它搬運(yùn)，堆垛作業(yè)。托盤集裝單元：采用各種不同的方法和器具，把具有包裝或無包裝的物品，整齊地匯集成為一個擴(kuò)大了的、便于裝卸搬運(yùn)的、并在整個物流過程中保持一定形狀的作業(yè)單元集裝化：用集裝器具或采用捆扎方法，把物品組成標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的單元貨件，以加快裝卸、搬運(yùn)、儲存、運(yùn)輸?shù)然顒油斜P托盤（pallet）是用于集裝、堆放、搬運(yùn)和運(yùn)輸?shù)姆胖米鳛閱卧?fù)荷的貨物和制品的水平平臺裝置。托盤是現(xiàn)代工商業(yè)生產(chǎn)、運(yùn)輸、儲存及包裝的很重要的一種工具，隨著機(jī)械化的提高，使用量也越來越大。托盤運(yùn)輸是貨物按照一定要求成組裝在一個標(biāo)準(zhǔn)托盤上組合成為一個運(yùn)輸單位并便于利用鏟車或托盤升降進(jìn)行裝卸、搬運(yùn)和堆存的一種運(yùn)輸方式，它是成組運(yùn)輸?shù)某跫壭螒B(tài)。托盤是一種重要的集裝器具，是在物流領(lǐng)域中適應(yīng)裝卸機(jī)械化而發(fā)展起來的一種集裝器具，托盤的發(fā)展可以說是與叉車同步。托盤托盤尺寸的標(biāo)準(zhǔn)化

ISO基本標(biāo)準(zhǔn)800×12001000×1200（毫米）托盤的分類托盤按結(jié)構(gòu)不同，常見的有下列四種：平板托盤箱形托盤柱型托盤輪式托盤根據(jù)材質(zhì)的不同可分為木制、鋼制、塑料、紙質(zhì)及復(fù)合等多種托盤。托盤基本參數(shù)長/

寬/

高/

長寬高誤差/對角線誤差/

額定載荷

/

最大堆碼層數(shù)/撓曲度/

表面防滑系數(shù)

托盤的運(yùn)輸搬運(yùn)或出入庫場都可用機(jī)械操作，減少貨物堆碼作業(yè)，從而有利于提高運(yùn)輸效率，縮短貨運(yùn)時間，減少勞動強(qiáng)度。以托盤為運(yùn)輸單位，貨物件數(shù)變少體積重量變大，而且每個托盤所裝數(shù)量相等。既便于點(diǎn)數(shù)、理貨交接，又可以減少貨損貨差事故。投資比較小，收效比較快。托盤的回收利用，組織工作難度較大，會浪費(fèi)一部分運(yùn)力。任務(wù)三

自動化立體倉庫總體設(shè)計(jì)體例1：自動化立體倉庫總體設(shè)計(jì)——出入庫能力計(jì)算巷道數(shù)n=4，堆垛機(jī)運(yùn)行速度Vx=100m/min，升降速度為VY=20m/min，貨叉存取貨時間tf=255，附加時間ta=5s，貨架總長L=80m，高H=15m，存取概率相同。計(jì)算單作業(yè)、復(fù)合作業(yè)時的出入庫能力(即每小時出入庫托盤數(shù))(1)計(jì)算單作業(yè)時的平均作業(yè)周期tms故tms=30+32+2*25+5=117s出入庫能力P=4P1=4*3600117=123盤/小時。P=4×3600tmd×2=148件/小時用經(jīng)驗(yàn)算法，取P1和P2點(diǎn)，且使P1X=L5=805=16m,P1Y=2H3=2*153=10P2X=2L3=2*802=54m,P2Y=2H5=155=3由于tP1=maxP1X/VxP1Y/VY=max16100,1020=max0.16,0.5=0.5min=30stP2=maxP2X/VxP2Y/VY=max?[54100,320]=max[0.54,0.15]=0.54min=32s(2)采用復(fù)合作業(yè)方式時，復(fù)合作業(yè)周期tmd=tP1+tP2+tP1P2+4tf+2ta由tP1P2=maxP2x-P1X/Vx=max53.3-16100,10-320=max37.3100,7201=max0.373,0.351=0.373min=22.4s故tmd=30+32+22.4+4*25+2*5=194.4s出庫能力P=4×3600tmd×2=148件/小時體例2：某部隊(duì)自動化立體倉庫兼配送中心規(guī)劃設(shè)計(jì)方案一、總體方案介紹1.物流規(guī)劃依據(jù)及設(shè)計(jì)①：庫房規(guī)格:南北方向長度100m，東西向?qū)挾?5m.(屋頂橫梁下弦)總高度不超過24m.建筑面積6000士2%m2:②:庫房內(nèi)設(shè)置:設(shè)置3個巷道，2臺堆垛機(jī)③:自動分揀線:1套④:托盤標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格:1200x1000x160mm:⑤:存放單元AS/RS區(qū)域:1200x1000x1300mm;拆零揀選區(qū)域:400x600x280mm;⑥:總貨位數(shù)AS/RS區(qū)域:6排54列13層共4212個拆零揀選區(qū)域:不少于350個揀選點(diǎn)，1750個貨位;⑦:額定載荷AS/RS區(qū)域:5OOkg/盤;拆零揀選區(qū)域:20kg/盒:⑧:入庫時間(小時/天)：8小時（假設(shè)）⑨:山庫時間(小時/天)：8小時（假設(shè)）⑩:系統(tǒng)高峰出入庫作業(yè)能力：高架區(qū)為不低于87盤/小時。自動分揀系統(tǒng)分揀能力不低于200周轉(zhuǎn)箱/小時，同時進(jìn)行3個訂單的分揀；?:功能區(qū)：收貨待驗(yàn)區(qū)、發(fā)貨備料區(qū)；?:特殊存儲區(qū)：低跨區(qū)一層：大型器械存儲區(qū)：低跨區(qū)二層：特殊品庫一區(qū)、二區(qū)、三區(qū)2.存儲單元設(shè)計(jì)1）托盤物品①存放對象:外購品②存放位置:AS/RS系統(tǒng)、地面平制區(qū)③物料尺寸:1200X1000X16Omm④物料重量:500kg⑤托盤規(guī)格:材料:木制外形尺寸:1200X1000X16Omm尺寸條件設(shè)定:物品不能超出托盤尺寸。⑥存儲單元規(guī)格:外形尺寸:1200x1000x1300mm含托盤160mm每托盤存放對象:外購品重量：500kg.包括托盤重量圖8.21砝碼圖8.22托盤結(jié)構(gòu)示意圖2）空托盤垛存放對象:空托盤、1200xl000xl6Omm;存放位置:AS/RS系統(tǒng)中;垛空托盤數(shù)量:8個料尺寸:1200x1000x1280mm.物料重量：750kg;存放位置：貨架頂層或其他隨機(jī)貨位頂層高度：2100mm圖8.23空托盤垛3）小件存儲盒存放對象:拆零物品及存量很少的C類物品外形尺寸:400x600x280mm存放位置:四層流力貨架系統(tǒng)重量:≤20kg圖8.24小件存儲盒3.庫容量規(guī)劃1)AS/RS貨架系統(tǒng)實(shí)際庫容量規(guī)劃總貨位數(shù):2x3=6排；2x27=54列;13層合計(jì)貨位數(shù):6x54x13=4212個實(shí)際規(guī)劃的貨位數(shù)與招標(biāo)文件要求的貨位數(shù)相同。圖8.25庫容量規(guī)劃2）拆零揀選區(qū)貨架系統(tǒng)實(shí)際庫容量規(guī)劃表8.3拆零揀選區(qū)貨架系統(tǒng)實(shí)際庫容量規(guī)劃4.特殊存儲區(qū)、功能區(qū)及輔助區(qū)域規(guī)劃表8.4特殊存儲區(qū)、功能區(qū)及輔助區(qū)域規(guī)劃5.系統(tǒng)構(gòu)成表8.5系統(tǒng)構(gòu)成規(guī)劃設(shè)計(jì)程序1自動化立體倉庫布置與規(guī)劃的原則1）最小移動距離原則:保持倉庫內(nèi)各項(xiàng)操作之間具有最經(jīng)濟(jì)的距離。物料和人員流動距離能省則省，盡量縮短，節(jié)省物流時間，降低物流費(fèi)用。2）直線前進(jìn)原則:要求設(shè)備安排、操作流程應(yīng)能使物料搬運(yùn)和儲存按自然順序逐步進(jìn)行，避免迂回和倒流。3）充分利用空間、場地的原則。4）生產(chǎn)力均衡原則:維持各種設(shè)備、各工作站的均衡，使全庫都能維持一個合理的速度運(yùn)行。5）適宜庫內(nèi)運(yùn)輸原則:庫內(nèi)運(yùn)輸路線必須保持通暢，應(yīng)設(shè)有專供搬運(yùn)物料或人員行走的通道。6）最佳流程原則:保持生產(chǎn)過程順利進(jìn)行，而無阻滯，或稱最佳流程原則7）保持“再布置”的彈性原則:要便于在必要時能對設(shè)備做適當(dāng)?shù)闹匦掳才?，留出一定的空間8）整體性原則:凡是對物流路線及設(shè)備布置有影響的因素都要綜合考慮。2自動化倉庫設(shè)計(jì)注意的問題1）物料的分類信息自動化立體倉庫不要求將工廠100%的貨物都放在倉庫內(nèi)。一般情形下，要求將大部分物料存放在立體倉庫內(nèi)即可。關(guān)于存放量的“度”的把握，應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況區(qū)別對待。貨物分類可以按照尺寸分類，也可以按照ABC分類。2）空間的物理限制對于一個立體倉庫來說，一般均存在空間的限制，這就要求設(shè)計(jì)人員充分考慮實(shí)際需要，最大限度滿足客戶需要。倉庫的平面區(qū)域中包括如下幾個部分:入庫暫存區(qū)、檢驗(yàn)區(qū)、碼垛區(qū)、存儲區(qū)、出庫暫存區(qū)、不合格品暫存區(qū)及雜物區(qū)，立體倉庫內(nèi)不一定要把上述的每一個分區(qū)都規(guī)劃進(jìn)去，根據(jù)需要增減區(qū)域3）出入庫能力的要求出入庫能力的要求決定了設(shè)備的能力與數(shù)量，間接地決定了投資規(guī)模。一般情形下，能力太大往往造成浪費(fèi)。4）庫容量的要求對庫容量的要求應(yīng)建立在可靠的統(tǒng)計(jì)分析基礎(chǔ)之上。理想的規(guī)劃應(yīng)保持庫容量大于實(shí)際的10%-15%。5）控制水平的要求一般而言自動化程度高，投資越大。隨著科技的發(fā)展，一般的選擇是采用較高的自動化水平，避免短期內(nèi)改造，造成重復(fù)投資和浪費(fèi)。6）技術(shù)經(jīng)濟(jì)原則根據(jù)實(shí)際需要，考慮技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)。3自動化立體倉庫規(guī)劃設(shè)計(jì)三階段1）概念設(shè)計(jì)階段:總體設(shè)計(jì)的準(zhǔn)備階段，明確建立自動化倉庫的目標(biāo)和有關(guān)的背景條件2）基本設(shè)計(jì)階段:對自動化倉庫的總體布置、設(shè)備配備、管理和控制方式、進(jìn)度規(guī)劃以及預(yù)算等進(jìn)行全面的規(guī)劃和設(shè)計(jì)3）詳細(xì)設(shè)計(jì)階段:根據(jù)總體設(shè)計(jì)的要求，對組成自動化倉庫的所有設(shè)備和設(shè)施的詳細(xì)計(jì)劃或選型，完成所有設(shè)備和設(shè)施的制造和施工圖紙?jiān)O(shè)計(jì)的準(zhǔn)備工作(需求分析)包括以下的內(nèi)容:（1）立體倉庫是企業(yè)物流系統(tǒng)的子系統(tǒng)，必須要了解企業(yè)整個物流系統(tǒng)對子系統(tǒng)的要求和物流系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)的布置圖，以便對倉儲的子系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計(jì)。要調(diào)查過去進(jìn)、出庫房或料場物品的種類，數(shù)量及規(guī)律，以便預(yù)測未來，進(jìn)行倉庫容量的計(jì)算和分析。（2）立體倉庫是機(jī)械，結(jié)構(gòu)，電氣，土建等多專業(yè)的工程，這些專業(yè)在立體倉庫的總體設(shè)計(jì)中互相交叉，互相制約。因此，在設(shè)計(jì)時對各專業(yè)必須兼顧。（3）根據(jù)企業(yè)的生產(chǎn)規(guī)模和水平以及自動化倉庫在整個物流系統(tǒng)中的位置，分析企業(yè)物流和生產(chǎn)系統(tǒng)對自動化倉庫的要求，如上游進(jìn)入倉庫的最大入庫量、向下游轉(zhuǎn)運(yùn)的最大出庫量以及所要求的庫存，同時結(jié)合考慮企業(yè)的經(jīng)營狀況和經(jīng)濟(jì)實(shí)力，確定自動化倉庫的基本規(guī)模和自動化水平。（4）調(diào)查庫內(nèi)儲存的貨物的品名，特征(例如易碎，怕光，怕潮等)，外形及尺寸，單件重量，平均庫存量，最大庫存量，每日進(jìn)/出庫數(shù)量，入庫和出庫頻率等，以便確定倉庫的類型、庫容量和入出庫頻率等。（5）了解建庫現(xiàn)場條件，包括氣象，地形，地質(zhì)條件，地面承載能力，風(fēng)及雪荷載，地震情況以及其它環(huán)境影響。（6）調(diào)查了解與倉儲系統(tǒng)有關(guān)的其它方面條件。例如，入庫貨物的來源，連結(jié)庫場交通情況，入，出庫門的數(shù)目，包裝形式，搬運(yùn)方法，出庫貨物的去向和運(yùn)輸工具等。體例3:自動倉儲系統(tǒng)基本設(shè)計(jì)規(guī)劃1、倉儲物品物性(1)儲存物品名稱:(2)儲存物品種類:原材料、半成品、成品或其他(3)儲存物品性質(zhì):一般物品、易燃品、易爆品或其他(4)儲存物品包裝:塑料箱、紙箱、袋裝或其他(5)儲存所用之容器種類:托盤、塑料箱、料箱或其他2、庫存單位尺寸(1)儲存物尺寸:最大L(mm)xW(mm)XH(mm)最小L(mm)xW(mm)xH(mm)(2)容器或托盤尺寸:L(mm)xW(mm)xH(mm)(3)每一庫存單位重量:平均重量(kg)最大重量(kg)(4)容器或托盤重量:重量(kg).(5)預(yù)計(jì)所需貨位數(shù)（6）容器或托盤的存放貨物形式：示意圖3、倉庫作業(yè)效率需求(1)每日入出庫作業(yè)(入庫、出庫或檢貨等作業(yè))時間分布表:(2)入出庫數(shù)量(每小時的存取數(shù)量):表8.6入出庫數(shù)量(每小時的存取數(shù)量4、倉庫規(guī)模要求(1)構(gòu)造:整體式或分離式(2)高度:(3)可用地基尺寸:L(mm)XW(mm)XH(mm)(4)梁下限高度:(5)倉庫形式:巷道排列層5、物流作業(yè)模式(1)入庫前搬運(yùn)狀態(tài):以人工或堆跺機(jī)搬運(yùn)至入庫站前、以無軌無人車(AGV)搬運(yùn)、直接與生產(chǎn)線相連等(2)出庫后搬運(yùn)狀態(tài):以輸送機(jī)輸送、以無軌無人車(AGV)搬運(yùn)、以人工或堆跺機(jī)搬運(yùn)(3)出庫后搬運(yùn)車輛:種類、需要站臺數(shù)、裝卸平臺等(4)卸貨后，入庫前需要的操作:清點(diǎn)、分類、自動堆托盤或其他(5)庫存作業(yè)需求：揀料、盤點(diǎn)6、控制方式要求(1)自動化程度(2)控制模式7、周邊設(shè)備要求(1)出入庫站:無動力(暫存架)和有動力(輸送機(jī)、移動臺車等)(2)周邊運(yùn)送設(shè)備(AGV或RGV等)(3)顯示設(shè)備(LED顯示幕、顏色式燈具、文字指示燈具或其他)(4)檢驗(yàn)設(shè)備(條碼閱讀機(jī)等)（5）安全設(shè)施（欄桿、安全網(wǎng)等）8、整體自動倉庫基本設(shè)計(jì)規(guī)劃(1)土木相關(guān)作業(yè)(2)建筑物相關(guān)作業(yè)(3)建筑相關(guān)作業(yè)(4)建筑設(shè)備相關(guān)(電氣設(shè)備、避雷系統(tǒng)、消防設(shè)備、空調(diào)設(shè)備、水管工程、衛(wèi)生設(shè)施等)自動化立體倉庫的總體規(guī)劃1、倉儲物品物性(1)儲存物品名稱:(2)儲存物品種類:原材料、半成品、成品或其他(3)儲存物品性質(zhì):一般物品、易燃品、易爆品或其他(4)儲存物品包裝:塑料箱、紙箱、袋裝或其他(5)儲存所用之容器種類:托盤、塑料箱、料箱或其他（6）容器或托盤的存放貨物形式：示意圖2、庫存單位尺寸(1)儲存物尺寸:最大L(mm)xW(mm)XH(mm)最小L(mm)xW(mm)xH(mm)（2)容器或托盤尺寸:L(mm)xW(mm)xH(mm)