【《機(jī)械臂機(jī)器人解雇設(shè)計(jì)研究的國內(nèi)外文獻(xiàn)綜述》2600字】

1機(jī)械臂機(jī)器人解雇設(shè)計(jì)研究的國內(nèi)外文獻(xiàn)綜述1.1.1國外研究現(xiàn)狀在國外的機(jī)械制造領(lǐng)域中，工業(yè)機(jī)器人已廣泛使用于各類機(jī)器加工生產(chǎn)生產(chǎn)場所中。它也已可以作為常規(guī)的工業(yè)機(jī)器人來幫助工廠生產(chǎn)各類零件了，在制造業(yè)機(jī)械加工中，它的高轉(zhuǎn)速、精確以及無環(huán)境污染的優(yōu)點(diǎn)早已獲得了當(dāng)今社會(huì)的廣泛青睞。工業(yè)機(jī)器人目前已成長為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性加工單元FMC中的一個(gè)主要組成，即工業(yè)機(jī)器人與機(jī)床設(shè)備的聯(lián)合組成了一個(gè)柔性加工單元或柔性制造系統(tǒng)，能夠節(jié)約大量的工件輸入產(chǎn)線機(jī)械設(shè)備的主要組成以及未來的主要開發(fā)目標(biāo)。國外的汽車領(lǐng)域，中國建筑工程的產(chǎn)品都早已進(jìn)行大規(guī)模的裝備工業(yè)機(jī)器人，以適應(yīng)中國現(xiàn)代企業(yè)的快速發(fā)展需要，同時(shí)進(jìn)一步提高生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效益，從第二次世界大戰(zhàn)時(shí)期工業(yè)機(jī)器人就已開始逐漸蓬勃發(fā)展這是一個(gè)主從式的體系。受限于各類條件的制約，不過在工程機(jī)械領(lǐng)域的起步和發(fā)展都落后于歐美發(fā)達(dá)國家，與傳統(tǒng)設(shè)備的引進(jìn)思路相同，我國政府單位以及一些企業(yè)家，先是通過購買國外機(jī)械臂，然后對(duì)其進(jìn)行拆解分析，在充分理解別人技術(shù)的基礎(chǔ)上改制產(chǎn)品，也研制了很多相關(guān)的在中國國內(nèi)的機(jī)械生產(chǎn)行業(yè)中，由于當(dāng)前機(jī)械的上料多數(shù)都是通過人工或者專用的上料機(jī)構(gòu)完成，這就影響了工作效率，也耗費(fèi)了勞工的大量工作時(shí)間。而針對(duì)部分生產(chǎn)產(chǎn)品比較單調(diào)、產(chǎn)能水平不高的中小企業(yè)，雖然通過這些方法也可以降低成本，在短期內(nèi)給企業(yè)帶來了一定的經(jīng)濟(jì)效益2.但由于當(dāng)前技術(shù)的提高和社會(huì)的發(fā)展趨勢，不少公司都要適應(yīng)建設(shè)現(xiàn)代化企業(yè)的發(fā)展節(jié)奏，在這些情形下也暴露了許多缺陷和缺點(diǎn)：首先工人工資還有裝置的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，也增添了維修了麻煩，不利于現(xiàn)代化企業(yè)自動(dòng)生產(chǎn)流水線的發(fā)2應(yīng)現(xiàn)代化企業(yè)對(duì)大批量生產(chǎn)的要求。截至到今天為止，全國參與機(jī)器人研究的企業(yè)已突破二百家，專門鉆研自動(dòng)化機(jī)器人的公司已突破50多家。在"七五"計(jì)劃時(shí)代，經(jīng)過國內(nèi)外專家學(xué)者的積極建議和統(tǒng)籌規(guī)劃，我們國家已拿出了大批經(jīng)費(fèi)開展自動(dòng)化機(jī)器人零部件與技術(shù)的研發(fā)，同時(shí)，工作重點(diǎn)也是有機(jī)電部、中央各部委中科院，與全國各地的科研機(jī)構(gòu)和高校聯(lián)合成立專項(xiàng)隊(duì)伍管理，聚集技術(shù)優(yōu)勢，以突破當(dāng)時(shí)中國自動(dòng)化機(jī)器人科技的重點(diǎn)難點(diǎn)。在"九五"計(jì)劃期間，國家建設(shè)了智能機(jī)器人主題產(chǎn)業(yè)基地。它是在我國國家"863"重大高科技計(jì)劃專項(xiàng)的幫助下，由北京機(jī)械人工程自動(dòng)化研究所、中國沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、哈爾濱博實(shí)智能化儀器有限責(zé)任企業(yè)、廣州機(jī)械一體化工程技術(shù)股份公司、等企業(yè)共同籌建的專門研發(fā)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究基地。這個(gè)時(shí)候，我國自動(dòng)化機(jī)器人產(chǎn)業(yè)獲得了迅速的蓬勃發(fā)展，中國國內(nèi)外的許多的大中小企業(yè)都因研發(fā)各類自動(dòng)化機(jī)器人而聞名于世。在"十五"計(jì)劃時(shí)代，中國工業(yè)機(jī)器人的蓬勃發(fā)展迎來了一次全薪新的時(shí)代，中國市場每年的需要量量都在四千臺(tái)以上4.數(shù)據(jù)結(jié)果顯示，在當(dāng)前全世界的工業(yè)機(jī)器人市場上已有上萬套工業(yè)機(jī)器人，不過數(shù)量卻只占世界總數(shù)的百分之零點(diǎn)五六。通過這三個(gè)時(shí)期的發(fā)展，中國對(duì)工程機(jī)器人的科技研究能力已取得了長足的提升，對(duì)大型機(jī)器人也能保質(zhì)保量進(jìn)行設(shè)計(jì)制造，同時(shí)工程機(jī)器人生產(chǎn)的總體性能也能和國外同類產(chǎn)品的技術(shù)水平相娘美。但是我國的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品仍然有著不錯(cuò)的性價(jià)比和競爭力，不久的將來，在世界自動(dòng)化機(jī)器人市場發(fā)展中將有一大部分我國的自動(dòng)化機(jī)器人產(chǎn)品，而未來的我國自動(dòng)化機(jī)器人產(chǎn)品，將著重化的基本結(jié)構(gòu)，就是建立中國國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、國家標(biāo)準(zhǔn)體系，以便于硬件控制系統(tǒng)更好的使用與更新；通過研發(fā)具有高效性、高精度的控制器，并深入研究先進(jìn)的操控方式，改善控制系統(tǒng)高速度、高追蹤速度以及各種機(jī)械動(dòng)作特性，提升工業(yè)機(jī)器人的綜合性能；為實(shí)現(xiàn)將人機(jī)交互控制系統(tǒng)等技術(shù)更加可靠的運(yùn)用到工業(yè)機(jī)器人中，除應(yīng)用傳統(tǒng)的機(jī)械傳感器系統(tǒng)之外，還力求通過運(yùn)用視覺、力覺等機(jī)械傳感器技術(shù)來進(jìn)行對(duì)機(jī)器切相關(guān)的成套裝置關(guān)鍵技術(shù)，進(jìn)而建立我國以智能工業(yè)機(jī)器人為核心技術(shù)的成套裝置關(guān)鍵技術(shù)。3[1]李憲華，郭永存，張軍，郭帥.模塊化六自由度機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算與驗(yàn)證[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)[2]王懿，張愛霞，郭瑞巖，張成良.六自由度水下機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型及流阻影響研究[J].北京理工大[3]呂鑫，楊永泰，曾文浩，徐大偉.基于增材制造的六自由度串聯(lián)機(jī)械臂輕量化設(shè)計(jì)[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與[4]郝晗，文志強(qiáng).基于改進(jìn)型遺傳算法的六自由度機(jī)械臂軌跡優(yōu)化[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技[5]YuanLI,Jian-XinWU,GuoYH,etal.DevelopmentandApplicationofSixDegreesofFreedomRoboticArmBasedonGalilMotionController[J].MechanicalEn[6]HashmiAM.DESIGNANDIMPLEMENTATIONOFSIXDEGREESARMANDSTUDYOFITSFORWARDANDINVERSE[7]MariaSNJ,EduardoFJ,ManuelGAN,etal.ROBOMOVEMENT[J].EP,2014.[8]馬騰宇，胡孝楠，郭新華.多約束條件下六自由度機(jī)械臂最優(yōu)時(shí)間軌跡規(guī)劃[J].數(shù)字制造科[9]孫龍，李長勇，陳立新，周江林.六自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和軌跡規(guī)劃研究[J].煤礦機(jī)[10]張師源，戴駿，鄧華.六自由度機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)[J].制造業(yè)自動(dòng)化，2021,4303:35-39.[11]王鳳祥，張志杰，陳昊澤.六自由度機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)與控制方式研究[J].電子測量技[12]奚佳麗，劉意楊.基于DMP算法的六自由度工業(yè)機(jī)械臂避障軌跡規(guī)劃方法[J].儀器儀表標(biāo)準(zhǔn)化[13]柘龍炫，李少波，張星星，宋啟松.基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六自由度機(jī)械臂軌跡優(yōu)化[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)，2021,06:17-20.[14]尹斌，盧文濤，魏文卿.基于RRT~*