【《基于ABB機(jī)器人的汽車表面處理打磨拋光系統(tǒng)的優(yōu)化與實(shí)踐》10000字論文】

1目錄 2 21.2選題背景及意義 4 4 2.1布局方案 62.2建模方案 7 7 3.1機(jī)器人部分 3.2機(jī)械部分 93.3電氣部分 14打磨拋光工藝 4.1準(zhǔn)備工作 4.2拋光三環(huán)節(jié) 4.3拋光步驟 5.1程序控制流程圖 5.2工作站邏輯 156.1新建系統(tǒng) 6.2編程準(zhǔn)備 6.3仿真具體設(shè)計(jì)步驟 19 19摘要：本設(shè)計(jì)是為了研究如何利用自動(dòng)化打磨拋光技術(shù)來(lái)完善汽車表面處理工藝工序的傳統(tǒng)技術(shù)弊端，從而提高產(chǎn)品生產(chǎn)質(zhì)量與效率，同時(shí)為企業(yè)節(jié)省大量人工成本。本課題需要運(yùn)用到工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)、打磨拋光技術(shù)等自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)。由于一些硬件條件的限制，在具體設(shè)計(jì)中我運(yùn)用了robotstudio編程軟件完成仿真動(dòng)畫(huà)來(lái)盡可能的模擬實(shí)際加工效果，以及使用solidworks軟件來(lái)進(jìn)行工件、夾具的三維模型創(chuàng)建。通過(guò)本次設(shè)計(jì)研究，我了解到一些高端技術(shù)在我國(guó)制造業(yè)中的應(yīng)用還有著不小的空白，導(dǎo)致中國(guó)制造長(zhǎng)期背負(fù)著產(chǎn)業(yè)鏈下游的龐大人工成本以及制造壓力，但往往賺取的2關(guān)鍵詞：打磨拋光工業(yè)機(jī)器人打磨拋光技術(shù)是一種表面改良的工藝技術(shù)，至今仍應(yīng)用非常廣泛。但他并不是一種近現(xiàn)代的產(chǎn)物，它是在人類會(huì)使用工具之后，在此情境之中為了更好的發(fā)揮出工具的特性，便對(duì)其形狀、尺寸、表面等進(jìn)行磨削的一種改良行為，“磨刀不費(fèi)砍柴功”、“臨陣磨槍，不亮也光”這些耳熟能詳?shù)闹V語(yǔ)其實(shí)就是對(duì)打磨技術(shù)的一種生動(dòng)的描述(高雅隨著現(xiàn)代制造業(yè)發(fā)展，打磨技術(shù)也歷經(jīng)變革。目前主流的打磨工序大多是對(duì)工件的表面進(jìn)行加工，由此衍生出了鏡面加工、拋光、去毛刺等細(xì)化的工藝流程，因此“打磨技術(shù)的難度與要求也在逐步攀升，但是，不管是哪種工藝流程，基本都處于傳統(tǒng)的人機(jī)協(xié)作”的模式，一道工序，必定是需要精密的加工機(jī)器以及熟練的工人相互配合才能完成。這種人工成本較高、生產(chǎn)效率較低的現(xiàn)狀，放在自動(dòng)化生產(chǎn)已經(jīng)隨處可見(jiàn)的今天，確有些格格不入。究其原因，主要有兩點(diǎn)(賈晴麗，林瑞雪，2023):(1)現(xiàn)有自動(dòng)化控制系統(tǒng)局限性。如今自動(dòng)化控制系統(tǒng)的執(zhí)行模塊大多為機(jī)器人手臂，在這特定狀態(tài)時(shí)它的優(yōu)點(diǎn)是完成簡(jiǎn)易、重復(fù)的工作時(shí)的效率極高，機(jī)器人手臂剛度較大，與產(chǎn)品接觸時(shí)沒(méi)有任何緩沖，極容易造成損壞工具及產(chǎn)品等情況的發(fā)生。(2)打磨技術(shù)本身的工藝要求高，它不像搬運(yùn)、碼垛、沖壓等環(huán)節(jié)，大多只需要在一個(gè)平面或垂直面進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)，以此情況為依據(jù)很多時(shí)候打磨的加工對(duì)象可能是斜面、球面或是不規(guī)則的形狀，同時(shí)在加工過(guò)程中還需要不停的調(diào)整加工位置，這也給自動(dòng)化打磨技術(shù)的發(fā)展帶來(lái)了不小的難總體來(lái)說(shuō)，以工業(yè)機(jī)器人為主體來(lái)打造一套自動(dòng)化打磨控制系統(tǒng)是可行的，也是未來(lái)打磨技術(shù)發(fā)展的方向，但受制于上述的一些難點(diǎn)以及其他未知的局限性，現(xiàn)有的控制系統(tǒng)還不能完全滿足生產(chǎn)需要(李昊宇，王佳怡，2021)。本設(shè)計(jì)就是為了解決自動(dòng)化打磨控制系統(tǒng)的部分難題，針對(duì)柔性控制方向進(jìn)行一些探索，在這條件下再結(jié)合如今比較成熟的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)，最終希望能達(dá)到補(bǔ)齊一些現(xiàn)有技術(shù)短板的設(shè)計(jì)目的。31.2選題背景及意義在日常洗車和使用中造成的劃痕，通常只需要去除1-2μm(當(dāng)今汽車的漆面厚度通常在80-130μm)即可達(dá)到較為滿意的效果，可以從此看出而部分較深劃痕無(wú)法至完美或是過(guò)度損失油漆厚度的情況下，可以通過(guò)輕微拋光淡化的方式來(lái)曲線救國(guó)(陳欣怡，張文凱，2020)。全來(lái)車漆打磨后，人工或電腦調(diào)出相應(yīng)的漆，并且可根據(jù)1.3市場(chǎng)調(diào)研產(chǎn)權(quán)，產(chǎn)品質(zhì)量過(guò)硬的企業(yè)并不多，由現(xiàn)有成果我們自然可以推出1.4自動(dòng)打磨拋光機(jī)器人打磨機(jī)器人主要有工具型打磨機(jī)器人和工件型打磨機(jī)器4合這些方法，我們得以更深刻地洞察所研究現(xiàn)象的本質(zhì)及其家咨詢來(lái)檢驗(yàn)樣本選擇對(duì)結(jié)論穩(wěn)定性的影響，以全面考慮可能影響研究結(jié)果的各項(xiàng)因基于上述技術(shù)特征的柔性打磨控制系統(tǒng)，通過(guò)設(shè)置力反饋模塊實(shí)時(shí)反饋打磨進(jìn)給進(jìn)給量的實(shí)時(shí)調(diào)整，從而提高打磨頭對(duì)工件的表面復(fù)雜形狀及產(chǎn)品快速換線的適應(yīng)性，1.6設(shè)計(jì)步驟(1)查閱相關(guān)資料，確定設(shè)計(jì)方向與設(shè)計(jì)方案，為本設(shè)計(jì)做好前期準(zhǔn)備工作。5(2)軟件選擇，以此情況為依據(jù)確定設(shè)計(jì)所需使用的仿真軟件以及建模軟件。(3)硬件選型，根據(jù)汽車的參數(shù)來(lái)選擇合適的機(jī)器人型號(hào)、導(dǎo)軌型號(hào)以及加工工具等，盡量做到數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、邏輯貫通。(4)系統(tǒng)調(diào)試，通過(guò)仿真軟件來(lái)驗(yàn)證加工過(guò)程的可行性，最終實(shí)現(xiàn)整個(gè)自動(dòng)化打磨拋光工作站的功能。利用仿真軟件對(duì)車身各個(gè)部位可達(dá)性以及機(jī)器人姿態(tài)做仿真驗(yàn)證，可以從此看出通過(guò)仿真可以初步確立白車車身和機(jī)器人的相對(duì)位置等。在這條件下仿真軟件在機(jī)器人打磨拋光上的廣泛使用大大提高了程序精度，同時(shí)降低了人機(jī)時(shí)間和工程準(zhǔn)備時(shí)間(高昊6打磨拋光工藝童童否結(jié)束2.1布局方案的4800_3str輸送帶拼接在一起進(jìn)行產(chǎn)品傳送(陳雪萱，鄭晨曦，2020)。72.2建模方案(1)使用solidworks軟件創(chuàng)建鋼架、工具以及各部件的3D模型。(2)將創(chuàng)建好的工具與產(chǎn)品部件導(dǎo)入到機(jī)器人系統(tǒng)里面，通過(guò)這些可以看出進(jìn)行(3)將工具安裝至機(jī)器人法蘭盤(pán)末端，并創(chuàng)建框架與工具坐標(biāo)系。(1)利用PlaneSensor、Source、LinearMover、Queue等Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)輸送鏈組件。(2)利用LinearMover、Detacher、Attacher、LogicGate等Smart組件創(chuàng)建動(dòng)態(tài)打磨拋光工具組件。(3)添加各類不同的Smart組件來(lái)完成編程的設(shè)計(jì)。(4)創(chuàng)建路徑和目標(biāo)點(diǎn)，并插入運(yùn)動(dòng)指令與邏輯指令。(5)同步RAPID程序，進(jìn)行仿真設(shè)定，完成仿真(張悅涵，劉逸，2023)。83.1機(jī)器人部分IRB4600在多個(gè)方面都擁有其他型號(hào)機(jī)器人不能比擬的高度對(duì)照一致與分析，,這以確保進(jìn)一步所得提升了結(jié)果的本研究穩(wěn)固結(jié)論性和的可可9李宇翔，2020)。上下料，物料搬運(yùn)，弧焊，切割、點(diǎn)膠、裝配、貨盤(pán)堆垛，包裝，測(cè)德教多6+3(配備MutiMove功能最多可達(dá)36軸)重發(fā)定位精度(RP):0.05-0.06mm藝流程設(shè)計(jì)了相對(duì)應(yīng)的打磨拋光工具，同時(shí)圖3-2打磨拋光工具3.2機(jī)械部分SolidWorks2018主要是設(shè)計(jì)過(guò)程中的錯(cuò)誤及提高產(chǎn)品質(zhì)維CAD系統(tǒng)，在這一形勢(shì)下思考軟件功能強(qiáng)大，組件繁多。Soli圖3-3SolidWorks建模界面長(zhǎng)約3.3m,寬約1.3m,高約1.5m。在此情勢(shì)之中在設(shè)計(jì)中我使用了solidworks三維軟在此情境之中汽車需要打磨拋光時(shí)候的表面通常會(huì)有一些瑕疵，導(dǎo)致車體不夠光滑平圖4-1-1汽車車身模型側(cè)視圖本次設(shè)計(jì)采用的傳送帶用于拋光機(jī)器人的往返傳送，在3.3電氣部分在該設(shè)計(jì)中，在這特定狀態(tài)時(shí)主要用到了視覺(jué)傳感器以及位置證環(huán)節(jié)也為后續(xù)研究指明了方向，即在已驗(yàn)證的理論模型基礎(chǔ)上，可以進(jìn)一步挖掘未被透徹了解的因素，或把模型拓展到更多情境中進(jìn)行測(cè)試和優(yōu)化。同時(shí)，拋光設(shè)計(jì)到溫度問(wèn)題，一旦整個(gè)車間溫度上升到很高，以此情況為依據(jù)有可能發(fā)生危險(xiǎn)，所以添加了溫度傳感器，當(dāng)監(jiān)控到溫度達(dá)到極限，則發(fā)送給系統(tǒng)信號(hào)，防止出現(xiàn)危險(xiǎn)(李文瑤，王浩宇，2021)。在仿真中，各工作站信號(hào)配置如下表。4打磨拋光工藝4.1準(zhǔn)備工作工具：拋光機(jī)器人、羊毛盤(pán)、海綿盤(pán)、超細(xì)纖維布、遮蔽膜、遮蔽膠帶。材料：砂紙、拋光粗蠟，鏡面蠟。拋光作用：去除油漆表面氧化層、淺層的劃痕、氧化造成的漆面失光等影響漆面外觀的問(wèn)題。拋光用力原則：初始拋光時(shí)使用中等偏上壓力，可以從此看出使蠟有較好的切削力；拋光完畢后及時(shí)擦除殘余蠟斑。4.2拋光三環(huán)節(jié)4.2.1研磨過(guò)表面預(yù)處理清除漆面上的污物，消除嚴(yán)重氧化、細(xì)微劃痕及表面缺陷，工藝大多采用水砂紙去除表面瑕疵。4.2.2拋光拋光是研磨后進(jìn)一步平整漆面。除去研磨殘余條紋，拋光劑使漆面光澤度自然呈現(xiàn)。4.2.3還原找回車漆的本來(lái)面目，恢復(fù)新車般的狀態(tài)。4.3拋光步驟汽車表面經(jīng)噴涂之后，可能會(huì)出現(xiàn)粗粒、砂紙痕、流痕、反白、橘皮等漆膜表面的細(xì)小缺陷，為了彌補(bǔ)這些缺陷，通過(guò)這些可以看出通常在噴涂后進(jìn)行研磨汽車拋光處理，以提高漆膜的鏡面效果，達(dá)到光亮、平滑、艷麗的要求。研磨拋光的步驟如下：1、清洗整車。用去污力強(qiáng)的漆面清洗劑清洗整車，依托前期成果可以推導(dǎo)出采用清洗劑時(shí)，應(yīng)避免顆?；覊m在研磨中造成新劃痕(孫澤彬，趙雅涵，2、水砂紙打磨。對(duì)于涂面有粗粒、細(xì)微砂紙痕、流痕等缺陷，在拋光前先用600#~1000#水砂紙沾水包于小橡膠襯塊內(nèi)，對(duì)其輕輕打磨至平整(注意不能磨穿漆層)。3、粗、細(xì)研磨。采用拋光機(jī)器人加上粗研磨膏，由現(xiàn)有成果我們自然可以推出對(duì)水砂紙的痕跡進(jìn)行粗磨；再加研磨膏拋光進(jìn)行拋光細(xì)研磨。4、拋光。采機(jī)器人械拋光，加上鏡面處理劑拋去粗研磨膏留下的旋印，達(dá)到漆膜鏡面拋光的效果。5、機(jī)器人上光。研磨拋光結(jié)束后，擦凈研磨拋光膏，立即把拋光機(jī)器人的法蘭連接換成棉紗沾上光油蠟，把拋光部位全部擦一遍，在這形勢(shì)的影響下再用干棉紗擦凈多余5程序設(shè)計(jì)使用ABB工業(yè)機(jī)器人并對(duì)其進(jìn)行編程，在這一形勢(shì)下思考需要使用RAPID編程語(yǔ)言，以及ABB機(jī)器人專用的編程環(huán)境(趙怡彤，黃宇濤，2022)。RAPID作為一種高級(jí)編程語(yǔ)言，具有許多機(jī)器人控制指令：改變舵機(jī)的空間位置、手動(dòng)線性、手動(dòng)關(guān)節(jié)、查看機(jī)器人目標(biāo)、示教目標(biāo)點(diǎn)等，在此情勢(shì)之中可以完成運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃、空間建模、仿真設(shè)5.1程序控制流程圖程序控制流程圖，如圖5-1所示。NY工作站邏輯如圖5-2所示。開(kāi)門(mén)動(dòng)作z1(0)cd5.3部分RAPID程序編譯MoveLTarget_60_3,v300,z0,tool0\WObj:=wobj0;(機(jī)器人以線性運(yùn)動(dòng)的方式移動(dòng)至Targe_70_2_2目標(biāo)點(diǎn)，速度為600,轉(zhuǎn)彎半徑為150,工具坐標(biāo)為tool0,工件坐標(biāo)為WaitTime1;(等待1秒鐘)Resetdo_3(孫澤彬，趙雅涵，2023)q;(復(fù)位一次輸出信號(hào))MoveLTarget_7023,v600,z150,tool0\WObj:=wobj0;(機(jī)器人以線性運(yùn)動(dòng)的方式移動(dòng)至Targe_70_2_3目標(biāo)點(diǎn)，速度為600,轉(zhuǎn)彎半徑為150,工具坐標(biāo)為tool0,工件坐標(biāo)為wobj0)ResetDO4_MDJS;(復(fù)位一次WaitDIDI4_CSD2DW,1;(等待一次輸入信號(hào))WaitTime1;(等待1秒鐘)6仿真設(shè)計(jì)6.1新建系統(tǒng)人工作站完全一樣的功能，可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操控、這特定狀態(tài)時(shí)占用一部分內(nèi)存與存儲(chǔ)，來(lái)模擬出一個(gè)虛擬樣的特性，依托這個(gè)虛擬控制器可以完成一系列現(xiàn)實(shí)中復(fù)雜的操作(何佳琪，張晨怡，2022)。鑒于理論構(gòu)想與實(shí)際執(zhí)行間的差距，本文進(jìn)行了詳盡的分析與適應(yīng)性調(diào)整。為了促使理論架構(gòu)更緊密地貼合實(shí)際操作環(huán)境這些實(shí)踐數(shù)據(jù)助力我們識(shí)別并闡釋理論模型在真實(shí)應(yīng)用場(chǎng)景中可能遭遇的困難與偏廣泛適用性。通過(guò)這些綜合考量，本文不僅加深了對(duì)研究主題的系統(tǒng)名字和位置D:\robotstudio(RobotPare\RobotWare_6...D:robotstudoRobotrarelRobotrare6...幫助取消(C×6.2編程準(zhǔn)備進(jìn)行正式的編程前需要做好一些準(zhǔn)備工作，例如構(gòu)建必要的開(kāi)發(fā)環(huán)境，也就是要安裝RobotStudio編程軟件，以此情況為依據(jù)并創(chuàng)建相應(yīng)的機(jī)器人編程工作站(鄭浩然，王欣怡，2021)。編程軟件的離線編程功能可以建立虛擬工作站后設(shè)計(jì)編輯機(jī)器人運(yùn)動(dòng)程序，還可以用于分析節(jié)拍時(shí)間并生成機(jī)器人程序。同時(shí)可以將編輯好的應(yīng)用程序，在這條件下真正導(dǎo)入到機(jī)器人工作站真機(jī)，后續(xù)僅需要將工作站的部分示教點(diǎn)位進(jìn)行優(yōu)化更改完全能夠?qū)崿F(xiàn)離線編程，可以從此看出大大縮減的工程項(xiàng)目的工作周期，此外還可以用來(lái)實(shí)時(shí)連接虛擬的機(jī)器人控制系統(tǒng)；其在線編程功能還可以通過(guò)pc機(jī)及相應(yīng)的通訊協(xié)議來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人的控制設(shè)備，通過(guò)這些可以看出通過(guò)軟件操作來(lái)取得機(jī)器人控制器的控制權(quán)限，就可以在軟件界面對(duì)機(jī)器人的程序進(jìn)行編寫(xiě)、修改等一系列操作，以此實(shí)現(xiàn)在線6.3仿真具體設(shè)計(jì)步驟工業(yè)機(jī)器人的工具又叫末端執(zhí)行器、機(jī)器人工具、手臂末端工具，指的是連接在機(jī)器人最末端關(guān)節(jié)上且具備特定功能的工具。依托前期成果可以推導(dǎo)出例如本設(shè)計(jì)研究的汽車打磨拋光工具，除此之外末端執(zhí)行器指也可以是機(jī)器人外圍設(shè)備的附件。工具信息(Step1of2)下一個(gè)>X6.3.2外圍設(shè)備布局工業(yè)機(jī)器人不是單單匹配好工具，并將工業(yè)機(jī)器人安裝到位就可以使用的，通常需要工業(yè)機(jī)器人與周邊自動(dòng)化配合成為一套完整的工作站系統(tǒng)，由現(xiàn)有成果我們自然可以推出以此來(lái)解決工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際生產(chǎn)問(wèn)題(李浩軒，鄭雪婷，2021)。例如打磨拋光的對(duì)象汽車、傳送帶、導(dǎo)軌、安全護(hù)欄等。在進(jìn)行機(jī)器人軌跡編程時(shí)，需要搭建周邊設(shè)備或者編輯自動(dòng)化設(shè)備來(lái)形成工作站或者一條生產(chǎn)線來(lái)現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)，以進(jìn)行離線編程等。6.3.3Smart組件設(shè)置由于部分是真實(shí)的動(dòng)作無(wú)法模擬，在這形勢(shì)的影響下所以主要是用Smart組件模擬的，在Smart組件中主要用到了面?zhèn)鞲衅髋c線傳感器以及部分開(kāi)關(guān)的動(dòng)作組件，首先工具里面含有傳感器，當(dāng)檢測(cè)到車身時(shí)，會(huì)反饋給系統(tǒng)一個(gè)信號(hào)，此時(shí)機(jī)器人做出相應(yīng)動(dòng)作，當(dāng)拋光完成后，系統(tǒng)會(huì)相應(yīng)的給傳感器一個(gè)信號(hào)，在這一形勢(shì)下思考此時(shí)會(huì)關(guān)閉傳感器，不再檢測(cè)，而其它傳感器也是通過(guò)相應(yīng)的信號(hào)控制的(王晨曦，孫欣怡，2020)。6.4.4新建機(jī)器人控制器在完成了布局以后，要為機(jī)器人加載系統(tǒng)，建立虛擬的控制器，,若不建立虛擬控制器，就相當(dāng)于在實(shí)際中只有機(jī)器人本體，沒(méi)有機(jī)器人系統(tǒng)控制柜，完全無(wú)法使用，軟件中的虛擬控制器可以讓工業(yè)機(jī)器人具有受電氣控制的特性，在此情勢(shì)之中來(lái)完成相關(guān)的工具數(shù)據(jù)等),在此情境之中編譯碼垛作業(yè)時(shí)所需要的不同姿態(tài)，主要是夾具的開(kāi)合動(dòng)組件合并成部件。設(shè)置完機(jī)械抓手張開(kāi)和閉合兩種姿態(tài)后再設(shè)定“轉(zhuǎn)換時(shí)間”,以此情創(chuàng)建機(jī)械裝置創(chuàng)建機(jī)械裝置機(jī)械裝置模型名稱校準(zhǔn)依賴性試的過(guò)程中只需要修改坐標(biāo)系，在這條件下而無(wú)需逐個(gè)修是至關(guān)重要的。在RobotStudio軟件中，可以通過(guò)記錄點(diǎn)的數(shù)據(jù)，從而系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算并在本次設(shè)計(jì)中，我獨(dú)立的完成了工件的設(shè)計(jì)、三維模型的創(chuàng)建以及虛擬仿真工作站的搭建，設(shè)計(jì)過(guò)程中也碰到了一些當(dāng)時(shí)難以解決的問(wèn)題，比如solidworks、robotstudio軟件的使用，坐標(biāo)系的創(chuàng)建、Smart組件的連結(jié)、控制器I/O信號(hào)的通信等等，但風(fēng)雨過(guò)后總是彩虹，我也因此學(xué)會(huì)和掌握了許多實(shí)用的技術(shù)，通過(guò)這些可以看出通過(guò)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫(xiě)，我也提高了我的文字編輯、處理能力，這些種種都讓我受益匪淺。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)是一次很愉快、很難忘的經(jīng)歷，希望今后的我能向這一次一樣，對(duì)待難題不退縮，對(duì)待工作很認(rèn)真，一直堅(jiān)定不移的走下去。參考文獻(xiàn)：工程技術(shù)，2024,53(11):89-91+170.[2]高雅靜，丁志成.工業(yè)機(jī)器人恒力拋光裝置設(shè)計(jì)及控制算法研究[J].礦山機(jī)械，2022,52(04):59-64.[3]賈晴麗，林瑞雪.RPR-RP+3-RPS精密混聯(lián)拋光機(jī)器人的設(shè)計(jì)與特性研究[D].蘭州理[4]蔣文俊，陳昕薇.工業(yè)機(jī)器人柔性拋光執(zhí)行器的設(shè)計(jì)研究[J].中國(guó)高新40-41+47.[5]李昊宇，王佳怡.大型工程機(jī)械駕駛室機(jī)器人自適應(yīng)打磨拋光系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J].機(jī)床與[6]陳欣怡，張文凱.方形滅菌器自動(dòng)打磨拋光機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)床與液壓，2022,50(10):138-141.[7]孫浩宇，劉婷婷.面向模具拋光的機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究[D].西南交通大學(xué)，2022.[8]趙雅婷，高文澤.基于機(jī)器視覺(jué)的ABB機(jī)器人復(fù)雜曲面拋光系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與仿真[D].上海工程技術(shù)大學(xué)，2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