2020年沈陽職業(yè)院校技能大賽樣題（工業(yè)機(jī)器人操作與調(diào)整）

任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)拆卸、裝配一、工業(yè)機(jī)器人本體拆卸根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)配備的工具，按照機(jī)器人拆裝工藝，完成工業(yè)機(jī)器人5、6軸以及小臂的拆卸。注：電機(jī)整體、減速器不允許拆卸。圖1-1機(jī)器人本體1具體要求：（1）選手在拆卸之前需注意機(jī)器人本體原來各零部件的安裝位置。（2）選手在拆卸過程中，注意部件輕拿輕放，注意保護(hù)外殼不被劃傷。（3）選手在機(jī)器人拆卸過程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對(duì)機(jī)器人本體和部件進(jìn)行捶打。（4）選手在拆卸過程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或零件掉落傷人。（5）拆卸工藝合理，拆卸順序和步驟正確。（6）在拆卸過程中正確使用工具、量具。（7）在拆卸過程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。（8）選手在操作過程中正確設(shè)計(jì)工藝過程，并認(rèn)真做好記錄。拆卸完成后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。二、工業(yè)機(jī)器人本體裝配根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)配備的工具，按照機(jī)器人拆裝工藝，完成工業(yè)機(jī)器人5、6軸以及小臂的安裝。1．具體要求：（1）選手在裝配過程中必須按照機(jī)器人拆裝前的樣子。（2）選手在裝配過程中，注意部件輕拿輕放，注意保護(hù)外殼不被劃傷。（3）選手在機(jī)器人裝配過程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對(duì)機(jī)器人本體和部件進(jìn)行捶打。（4）選手在裝配過程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或零件掉落傷人。（5）裝配前的準(zhǔn)備工作要充分，安裝桌面后應(yīng)清理干凈。（6）裝配工藝合理，裝配順序和方法正確、規(guī)范。（7）在裝配過程中正確使用工具、量具，讀數(shù)準(zhǔn)確。（8）在裝配過程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。（9）選手在操作過程中正確設(shè)計(jì)工藝過程，并認(rèn)真做好記錄。注意：在上外殼前，裁判需讓技術(shù)人員對(duì)安裝后的機(jī)器人本體進(jìn)行檢查，并將結(jié)果告知裁判機(jī)器人是否正確安裝到位，再進(jìn)行安裝任務(wù)評(píng)分。裝配完成后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與安裝要求：1.正確對(duì)驅(qū)動(dòng)伺服元器件、控制系統(tǒng)IPC、IO模塊電路等電氣元件進(jìn)行正確接線。2.根據(jù)電氣安裝標(biāo)準(zhǔn)，正確使用現(xiàn)場(chǎng)提供的線號(hào)和壓接線端子。3.根據(jù)電氣安裝標(biāo)準(zhǔn)，所有導(dǎo)線放入線槽內(nèi)，外露部分走線整齊。任務(wù)：一、工業(yè)機(jī)器人控制器與驅(qū)動(dòng)器通信和軸信號(hào)線路的安裝1.IO模塊的網(wǎng)線通信連接，示意圖如圖2-1所示。網(wǎng)線通信線網(wǎng)線通信線圖2-1控制器IPC與IO模塊通信回路的安裝示意圖2.IO模塊電路板選配安裝，效果如圖2-2所示。網(wǎng)線通信線網(wǎng)線通信線圖2-2IO模塊電路板選配的安裝示意圖3.IO模塊與控制器IPC的網(wǎng)線通信連接，效果如圖2-3所示。網(wǎng)線通信線網(wǎng)線通信線圖2-3控制器與驅(qū)動(dòng)器軸信號(hào)的安裝示意圖二、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器和控制器IPC線路的安裝1.完成驅(qū)動(dòng)器（3處）線路的安裝。2.完成驅(qū)動(dòng)器（4處）電路的安裝。圖2-4驅(qū)動(dòng)器線路的安裝示意圖圖2-5驅(qū)動(dòng)器線路的安裝示意圖三、工業(yè)機(jī)器人法蘭盤工具安裝安裝工具，示意圖如圖2-5所示。圖2-5氣路的安裝示意圖注意：1.現(xiàn)場(chǎng)提供的導(dǎo)線與氣管是足夠用的，因個(gè)人原因?qū)е聦?dǎo)線、氣管不夠用，會(huì)進(jìn)行相應(yīng)的扣分處理，在提供導(dǎo)線和氣管。2.設(shè)備上電前先自行檢查所有線路連接正確性、有無短路,檢查完成后舉手示意，經(jīng)技術(shù)人員檢查220V和24V供電無短路后方可通電運(yùn)行，技術(shù)測(cè)試時(shí)間含在比賽時(shí)間內(nèi)，其它原因引起的設(shè)備故障選手自行排查。完成任務(wù)二后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判，經(jīng)裁判確定后再進(jìn)行下一任務(wù)！任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人故障判斷和排除系統(tǒng)故障排查（3個(gè)）選手根據(jù)示教器、伺服驅(qū)動(dòng)器、控制器IPC、IO模塊等上的現(xiàn)象，進(jìn)行故障排除。選手舉手示意，裁判讓技術(shù)人員進(jìn)行故障設(shè)定。（故障設(shè)定時(shí)選手背對(duì)設(shè)備）完成任務(wù)三后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！任務(wù)四：工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)與重復(fù)精度檢測(cè)一、機(jī)器人機(jī)械本體、電氣系統(tǒng)裝配完成后，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行上電測(cè)試。二、機(jī)器人上電測(cè)試完成后，進(jìn)行機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定。三、機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定后，進(jìn)行重復(fù)精度的測(cè)量。完成任務(wù)四后，將所有外殼安裝后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。任務(wù)五：工業(yè)機(jī)器人軌跡綜合操作一、坐標(biāo)系建立選手利用現(xiàn)場(chǎng)提供的“坐標(biāo)系輔助工具”完成工具、工件坐標(biāo)系的建立。注：工具坐標(biāo)系必須采用6點(diǎn)法，建立的坐標(biāo)系必須在下面程序中應(yīng)用。圖5-1坐標(biāo)系輔助工具任務(wù)五（1）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評(píng)分。二、系統(tǒng)綜合編程調(diào)試1.軌跡運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下運(yùn)行軌跡的任務(wù)，文件夾命名[軌跡任務(wù)]，文件夾中程序命名為[guiji]，運(yùn)動(dòng)從機(jī)器人原點(diǎn)開始，過程中準(zhǔn)確、安全并沿英文字母外沿輪廓進(jìn)行編寫。軌跡書寫任務(wù)：JNDSJNDS圖5-2軌跡圖任務(wù)五（2）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評(píng)分。任務(wù)六：工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真根據(jù)任務(wù)要求，競(jìng)賽團(tuán)隊(duì)需對(duì)賽位上電腦進(jìn)行操作，編寫模擬環(huán)境的程序指令（如圖所示黃色線部分）和運(yùn)行軌跡，并輸出完整程序。1．離線編程軟件InteRobot完成模型加載、工具坐標(biāo)系設(shè)定。2．離線編程軟件InteRobot完成電腦演示模擬過程。3．離線編