全自動焊機用戶操作說明書

全自動焊機

使用闡明書

DMCS全自動多軸控制系統(tǒng)

（復雜5軸5聯(lián)動/復雜4軸4聯(lián)動焊接專用）

顧客手冊VI.6

感謝影選擇我司H勺產(chǎn)品！

本手冊對DMCS全自動焊接控制系統(tǒng)口勺使用做了詳細的簡介，包括系統(tǒng)特性、部件操

作、編程及加工闡明等。在使用本控制系統(tǒng)及有關(guān)H勺設(shè)備之前，請您詳細閱讀本手冊。這將

有助于您更好地使用它。由于軟件的不停更新，您所收到的產(chǎn)品在某些方面也許與本手冊的

陳說有所出入。在此謹表歉意。

目錄

1.概述.............................................錯誤!未定義書簽。

1.1.控制卡規(guī)格...................................錯誤!未定義書簽。

1.2.教導手柄規(guī)格................................錯誤!未定義書簽。

1.3.屏幕顯示闡明................................錯誤!未定義書簽。

1.3.1.標題欄................................錯誤!未定義書簽。

1.3.2.按鈕...................................錯誤!未定義書簽。

1.4.組合快捷鍵一覽表............................錯誤!未定義書簽。

2示教基礎(chǔ)知識.......................................錯誤!未定義書簽。

2.1.功能層次圖...................................錯誤!未定義書簽。

2.2.功能簡介.....................................錯誤!未定義書簽。

2.2.1.示教編程功能..........................錯誤!未定義書簽。

2.2.2.起點校正功能..........................錯誤!未定義書簽。

2.2.3.陣列功能..............................錯誤!未定義書簽。

2.2.4.修改加工參數(shù)功能......................錯誤!未定義書簽。

2.2.5.文獻復制功能.........................錯誤!未定義書簽。

2.2.6.刪除文獻..............................錯誤!未定義書簽。

2.2.7.修改文獻名功能........................錯誤!未定義書簽。

3操作闡明...........................................錯誤!未定義書簽。

3.1.系統(tǒng)初始化界面..............................錯誤!未定義書簽。

3.2主界面........................................錯誤!未定義書簽。

3.2.1.界面顯示信息..........................錯誤!未定義書簽。

3.2.2.啟動、暫停、停止加工..................錯誤!未定義書簽。

3.2.3.進入示教編輯..........................錯誤!未定義書簽。

3.2.4.修改目前文獻加工參數(shù).................錯誤!未定義書簽。

3.2.5.進入系統(tǒng)測試..........................錯誤!未定義書簽。

3.2.6.復位工作臺............................錯誤!未定義書簽。

3.2.7.修改硬件參數(shù)..........................錯誤!未定義書簽。

3.2.8.密碼闡明..............................錯誤!未定義書簽。

3.3.加工參數(shù)界面................................錯誤!未定義書簽。

3.3.1.界面顯示信息..........................錯誤!未定義書簽。

3.3.2.參數(shù)設(shè)置措施..........................錯誤!未定義書簽。

3.3.3.加工參數(shù)含義..........................錯誤!未定義書簽。

3.4.硬件參數(shù)界面...............................錯誤!未定義書簽。

3.4.1.各硬件參數(shù)含義........................錯誤!未定義書簽。

.............................................錯誤!未定義書簽。

3.5.系統(tǒng)測試界面................................錯誤!未定義書簽。

3.5.1.工作臺測試............................錯誤!未定義書簽。

3.5.2.I/O測試..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.示教編輯界面................................錯誤!未定義書簽。

3.6.1.屏幕信息顯示..........................錯誤!未定義書簽。

3.6.2.新建文獻..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.3.下載文獻..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.4.修改文獻..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.5,加工參數(shù)..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.6.焊槍校正..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.7.設(shè)置陣列..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.8.復制文獻..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.9.刪除文獻..............................錯誤!未定義書簽。

3.6.10.改文獻名.............................錯誤!未定義書簽。

3.6.11.選擇文獻.............................錯誤!未定義書簽。

3.7.顧客功能配置界面...........................錯誤!未定義書簽。

3.8.顧客授權(quán)界面................................錯誤!未定義書簽。

3.8.1.屏幕信息顯示為.......................錯誤!未定義書簽。

3.9.產(chǎn)品權(quán)限（密碼修改）..........................錯誤!未定義書簽。

3.9.1.屏幕信息顯示為.......................錯誤!未定義書簽。

3.9.2.顧客密碼..............................錯誤!未定義書簽。

3.9.3.設(shè)備廠商密碼..........................錯誤!未定義書簽。

3.9.4.顧客密碼..............................錯誤!未定義書簽。

3.10.設(shè)備初始化向?qū)?............................錯誤!未定義書簽。

3.10.1.輸入密碼后，屏幕信息顯示為..........錯誤!未定義書簽。

3.11.設(shè)備初始化向?qū)?............................錯誤!未定義書簽。

3.11.1.屏幕信息顯示為......................錯誤!未定義書簽。

3.11.2.鎖定編輯界面的JEI的..................錯誤!未定義書簽。

3.12.默認加工參數(shù)界面...........................錯誤!未定義書簽。

3.12.1.屏幕信息顯示為......................錯誤!未定義書簽。

3.12.2.要想使新建的文獻....................錯誤!未定義書簽。

3.13.系統(tǒng)版本界面...............................錯誤!未定義書簽。

3.13.1.屏幕信息顯示為如下，以便查閱系統(tǒng)版本.錯誤!未定義書簽。

3.14.系統(tǒng)高級配置..............................錯誤!未定義書簽。

3.14.1.支持起弧檢測........................錯誤!未定義書簽。

3.14.2.支持斷弧檢測........................錯誤!未定義書簽。

3.14.3.支持暫停專用10.....................錯誤!未定義書簽。

3.14.4.支持循環(huán)加工........................錯誤!未定義書簽。

3.14.5.支持多圈復位........................錯誤!未定義書簽。

3.14.6.急停有復位..........................錯誤!未定義書簽。

3.14.7.驅(qū)動報警10.........................錯誤!未定義書簽。

3.15.輸入10與啟動文獻表........................錯誤!未定義書簽。

3.16.系統(tǒng)高級修改..............................錯誤!未定義書簽。

3.16.1.開機畫面修改........................錯誤!未定義書簽。

3.16.2.系統(tǒng)語言............................錯誤!未定義書簽。

3.16.3.導入系統(tǒng)參數(shù)到U盤或恢復參數(shù)到系統(tǒng)...錯誤!未定義書簽。

3.16.4.U盤升級系統(tǒng)軟件....................錯誤!未定義書簽。

4.編程.............................................錯誤!未定義書簽。

4.1.程序編輯界面...............................錯誤!未定義書簽。

4.2.編程基礎(chǔ)...................................錯誤!未定義書簽。

4.3.輸入坐標...................................錯誤!未定義書簽。

4.4.起點開焊延時、終點關(guān)焊延時、上抬高度......錯誤!未定義書簽。

4.5.單點.........................................錯誤!未定義書簽。

4.6.空移動點.....................................錯誤!未定義書簽。

4.7.直線.........................................錯誤!未定義書簽。

4.8.圓弧.........................................錯誤!未定義書簽。

4.9.工藝點.......................................錯誤!未定義書簽。

4.10.延時........................................錯誤!未定義書簽。

4.11.10U............................................................................錯誤!未定義書簽。

4.12.10輸入等待...............................錯誤!未定義書簽。

4.13.指令陣列....................................錯誤!未定義書簽。

4.14.出絲和退絲.................................錯誤!未定義書簽。

4.15.批量修改....................................錯誤!未定義書簽。

4.16.單步和保留..................................錯誤!未定義書簽。

5系統(tǒng)安裝...........................................錯誤!未定義書簽。

5.1.系統(tǒng)尺寸圖..................................錯誤!未定義書簽。

5.2.硬件資源配置................................錯誤!未定義書簽。

5.3.示教串口硬件連接............................錯誤!未定義書簽。

5.4.輸入10定義.................................錯誤!未定義書簽。

5.5.限位10定義錯誤!未定義書簽。

5.6.輸出10定義錯誤!未定義書簽。

5.7.電機輸出控制錯誤!未定義書簽。

5.7.1.差分電路接法錯誤!未定義書簽。

5.7.2.單端電路接法錯誤!未定義書簽。

5.8.10輸出錯誤!未定義書簽。

1.概述

DMCS系列持續(xù)軌跡運動控制器是針對需要高速高精度持續(xù)軌跡運動場所自主開發(fā)

的一類經(jīng)濟型運動控制器。該卡采用高性能DSP和FPGA技術(shù)，可實現(xiàn)5軸聯(lián)動

或5軸的持續(xù)軌跡插補運動，通過途徑示教的方式編輯程序文獻，下載到控制卡后，

控制卡可自動執(zhí)行程序文獻，完畢工件加工?？蓱?yīng)用在對精度及速度有較高規(guī)定日勺輪廓

控制設(shè)備上，如焊接機、點膠機、雕刻機、雕銃機、切割機、裁剪機、數(shù)控機床等。

1.1.控制卡規(guī)格

項目規(guī)格闡明

運動控制卡DMCSVI.I

輸入1024路輸入，支持最大電壓24V

輸出1016路輸出，支持最大電流Icc=500mA

系統(tǒng)電源+24,Icc=0.4A

脈沖頻率最大5MHz

行程范圍最大5米

定位精度反復定位精度±0.5個脈沖，精度受機械影響

專用輸入輸出5軸脈沖/方向輸出

速度控制三維直線、圓弧，B樣條插補帶速度前瞻的自

動升降速處理

焊機工藝起弧檢測、斷弧檢測、出絲、退絲等

外形尺寸長寬厚:158X105X70mm

1.2.教導手柄規(guī)格

項目參數(shù)

顯示方式320X240真彩TFT液晶屏

輸入方式按鍵輸入，脫離PC設(shè)置參數(shù)

程序容量可存儲1000個文獻

支持指令運動指令：空移動點、單點、直線、直線中

點、圓弧中點，圓弧、指令陣列、

控制指令工藝點、延時、輸出10、等待輸入10

文獻指令起點校正、參照點校正、文獻連接、文獻陣

列等

支持軸數(shù)X軸、Y軸、Z軸、R軸（旋轉(zhuǎn)軸）、A軸

通訊方式自供電RS232總線，DB9公頭接口

環(huán)境規(guī)定工作溫度：0~60℃,相對濕度：5~90%無凝結(jié)

1.3.屏幕顯示闡明

如下圖示:

開機畫面

加工參數(shù)

第1頁，共2頁空移速度:60.00mni/S

焊接速度:40.00ITOB/S

上抬速度:60.00mn/S

上抬高度:0.00ITOB

開焊延時:3mS

關(guān)焊延時:2mS

詫移動速度故00hn/S

F1I保存參數(shù)

ESd返回

加工參數(shù)界而

1.3.1.標題欄

用于標識該屏幕H勺重要內(nèi)容。在后續(xù)表述中，使用標題欄上的文字代表該界面信息,

如加工參數(shù)界面即對應(yīng)加工參數(shù)屏幕。

1.3.2.按鈕

用于對應(yīng)鍵盤上的按鈕。如“〈FD保留參數(shù)”表達在《加工參數(shù)》下按示教盒面

板上的<F1）鍵即可保留參數(shù)。當下文提醒按鍵“〈切換〉+〈XX〉”鍵時，如“〈切

換〉+〈8〉”則表達先按下《切換〉鍵，然后按<8）鍵，使用〈8〉鍵的第二功能。

1.3.3.輸入框

用于輸入數(shù)字或字符。假如該參數(shù)帶有單位，則輸入框后緊跟亥參數(shù)的單位。

1.4.組合快捷鍵一覽表

操作方式功能

<切換）-<F4>系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置（機器固定參數(shù)設(shè)置）

<切換）-<!'3>系統(tǒng)高級參數(shù)設(shè)置（機器固定參數(shù)設(shè)置）

<切換>-<6>默認加工參數(shù)（假如客戶配置為新建文獻使用默認參數(shù)，則這里設(shè)置H勺

就是新建文獻口勺加工默認參數(shù)）

<切換>-<F2>屏蔽與使能參數(shù)（通過配置為客戶提供更客制化的產(chǎn)品）

<切換）-<F1>產(chǎn)品授權(quán)設(shè)定，可以設(shè)定產(chǎn)品使用次數(shù)，以便設(shè)備管理，可以遠程解鎖

〈切換》-<8>編輯鍵盤鎖定功能（防止生產(chǎn)線閑雜人員修改加工文獻）

〈切換〉-<9>顯示版本信息

<切換>-<F6>設(shè)備初始向?qū)Вㄖ匾菧y量電機周距使用，假如不懂得機器周距，可以

使用這個向?qū)У贸觯?/p>

<切換>-<1'5>權(quán)限設(shè)置［密碼服務(wù)）

〈切換》-<7>系統(tǒng)個性設(shè)置（包括開機畫面修改、多國語選擇、備份系統(tǒng)到U盤/從U盤

恢復系統(tǒng)、系統(tǒng)從U盤升級fireware固件等）

<6>輸入10對應(yīng)文獻啟動

<7>行號加工功能，可以加工文獻中的部分程序

2示教基礎(chǔ)知識

DMP示教盒的重要功能在于通過示教的方式，學習顧客需要的運動軌跡，并調(diào)整各

種控制參數(shù)，形成程序文獻后下我到運動控制卡，然后控制運動控制卡按程序文獻運動，達

到加工產(chǎn)品的目的。

2.1.功能層次圖

2.2.功能簡介

示教編程乂稱教導編程，指設(shè)備在操作人員的操作下完畢一系列的動作，而設(shè)備則

在此過程中記錄了所有日勺動作，并形成可獨自反復執(zhí)行日勺程序文獻。

DMP示教盒除了提供簡潔以便的示教編程功能外，還具有起點校正、參照點設(shè)置、陣列設(shè)

置、文獻連接、修改加工參數(shù)、復制文獻、刪除文獻、修改文獻名以及完善的系統(tǒng)測試功能。

2.2.1.示教編程功能

DMP示教盒提供了簡潔以便且功能強大H勺示教編程功能，可示教H勺圖形有單點、

空間直線、直線中點、空間圓弧、并且可以對指令進行陣列以產(chǎn)生

一系列有規(guī)律H勺指令，防止反復輸入；還可以插入豐富H勺特殊牽制點，如工藝點、延時、

輸出IO口、輸入i。等待等，滿足不一樣的工藝及生產(chǎn)線需要。

DMP自動對程序進行有效性檢查，保證程序日勺對口勺性。此外，在示教過程中它還提供單步

執(zhí)行功能，以便了顧客對運動軌跡的掌握。

2.2.2.起點校正功能

起點校正功能用于在規(guī)模生產(chǎn)時，校正由于模具制作及安裝誤差而引進的圖形整體

位置偏差。

2.2.3.陣列功能

陣列功能能由一組圖形，然后根據(jù)顧客輸入的行列參數(shù)，有規(guī)律日勺生成若干組圖形，

防止在規(guī)則工件的示教過程中反復輸入。

224.修改加工參數(shù)功能

DMP示教盒提供/加工速度、拉絲工藝、加工完停留點等十多種可供顧客修改的加工參數(shù),

通

過修改這些加工參數(shù)，可以以便快抽H勺調(diào)整加工效果。

2.2.5.文獻復制功能

復制已經(jīng)有的文獻，生成?種新文獻。在顧客進行嘗試性質(zhì)的修改文獻時，文獻復制

功能可以讓顧客在不修改原文獻的狀況下，復制生成一種新文獻，然后在新文獻上進行

修改，可以給顧客更大靈活性。

226.刪除文獻

刪除廢棄文獻，為系統(tǒng)騰出空間。

227.修改文獻名功能

根據(jù)需要將系統(tǒng)默認生成的文獻名改為更輕易區(qū)別H勺文獻名。

3操作闡明

示教盒所有的操作都是通過人機界面進行時，即看根據(jù)界面顯示信息得知目前示教盒的

狀態(tài)以及可進行的操作，然后通過鍵盤輸入選項已完畢對應(yīng)操作。下而就以最直觀的界面進

行分層次的操作簡介。

3.1.系統(tǒng)初始化界面

界面顯示如F：

系統(tǒng)上電后，首先顯示初始化界面，界面中包括的信息有示教盒H勺版本信息及ID

號。在此界面下，示教盒及控制卡均處在初始化進程中，所有的按鍵都不起作用。這段時間

將進行系統(tǒng)自檢。

3.2主界面

全自動焊接控制系統(tǒng)

當前狀態(tài)：已停止

加工文件：1D

加工次數(shù)：0/1

■焊槍控制:允許

?開始加工?停止加工■示教編輯

■Ml工參數(shù)■系統(tǒng)測試?平臺復位

?行號加工■設(shè)備參數(shù)■系統(tǒng)版本

此界而是示教盒日勺主界面，相稱于Windows系統(tǒng)中的桌面。操作總是從此界而開

始，當操作完畢后，乂31到此界面，進行加工控制。如按〈3〉鍵進行示教編輯，程序編輯

完畢后下載到控制卡，界面自動回到主界面，然后在主界面下按〈1〉開始工件加

工，再按＜1＞暫停加工。

3.2.1.界面顯示信息

當文獻被對的H勺下載到運動控制卡后，屏幕顯示如上圖示。其中目前狀態(tài)一欄，根

據(jù)目前系統(tǒng)所處狀態(tài)，可以分別顯示“已停止”、“加工中…”、"起弧失敗”、“斷弧”、“軸

伺服報警”、“警告觸發(fā)〃或“己暫?！钡?/p>

3.2.2.啟動、暫停、停止加工

按鍵〈I）：啟動及暫停加工；當系統(tǒng)處在停止狀態(tài)時，按鍵《I）用于開始加工；

當系統(tǒng)處在加工中狀態(tài)時，按鍵（0用于暫停加工：當系統(tǒng)處在暫停狀態(tài)時，按鍵〈1〉

用于繼續(xù)加工。

按鍵＜2）：在任何狀態(tài)下，按下按犍＜2＞即停止加工。

3.2.3.進入示教編輯

當系統(tǒng)處在加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時，按鍵〈3〉將會先停止加工在進入示教編輯界面。當系

統(tǒng)處在停止狀態(tài)時，按下按鍵〈3〉進入示教編輯界面，編輯示教程序。

324.修改目前文獻加工參數(shù)

當系統(tǒng)處在加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時，按鍵＜4＞將會先停止加工再進入加工參數(shù)界面。當系

統(tǒng)處在停止狀態(tài)時，按下按鍵〈4〉進入?yún)?shù)界面，修改目前文獻的加工參數(shù)。

3.2.5.進入系統(tǒng)測試

當系統(tǒng)處在加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時，按鍵〈5〉將會先停止加工再進入系統(tǒng)測試界面。當系

統(tǒng)處在停止狀態(tài)時，按下按鍵＜5＞進入系統(tǒng)測試界面，測試工作臺的運動狀況及10口狀態(tài)。

3.2.6.復位工作臺

無論系統(tǒng)處在加工狀態(tài)、暫停狀態(tài)或停止狀態(tài)，按下按鍵(F3)都將停止加工，

然后彈出界面顯示“工作臺復位中，請等待…”，并開始復位工作臺。

327.修改硬件參數(shù)

當系統(tǒng)處在空閑狀態(tài)時，按下按鍵〈切換〉+<F4)或8,對的輸入廠商密碼后，進入

硬件參數(shù)界面，修改系統(tǒng)硬件參數(shù)。

3.2.8.密碼闡明

本系統(tǒng)部分功能需要憑密碼使用，如設(shè)置使用時間限制、設(shè)置硬件參數(shù)時需要輸入

廠商密碼，設(shè)置編輯功能鎖定期需要輸入顧客密碼。密碼的功能及應(yīng)用范圍如下表達：

在提醒輸入密碼的界面里，按〈F2〉鍵可以修改對應(yīng)口勺密碼.

3.3.加工參數(shù)界面

此界而用于修改默認H勺加工參數(shù)或者文獻加工參數(shù).每個程序文獻自身都包括一組

加工參數(shù)，當新建一種文獻時，取的參數(shù)就是在主界面按〈4〉鍵進入修改H勺目前文獻加工

參數(shù)：而當文獻建好后，則文獻自身包括了一組加工參數(shù)，文獻參數(shù)則在示教加工界面下按

(4)可進入修改。

進入加工參數(shù)界面后，顯示如下

加工參數(shù)

第1頁，共2頁空移速度:60.00iran/S

焊接速度:40.00mn/S

上抬速度:60.00rrm/S

上抬高度:0.00ITOB

開焊延時:3mS

關(guān)焊延時:2mS

亡:移動速度jo.00Imro/s

■保存參數(shù)

Esc|返回

加工參數(shù)第?頁

加工參數(shù)

第2瓦共2頁停留位置:1

1-起點上方2於點上方

3-原點”如下停留點

停留點X:0.00IDIB

停留點Y：0.00ITOB

停留點Z:0.00iran

■修改位置

停留點R：0.00irai)

下口保存參數(shù)

停留點A:0.00iron

lEsdiga

加工參數(shù)第2頁

3.3.1.界面顯示信息

如上圖示，加工參數(shù)界面共有三頁，界面左上角位置顯示了目前頁碼及總共頁數(shù)。

界面左下角顯示的是可用按鈕選項。右側(cè)則為各參數(shù)項及其單;立。

3.3.2.參數(shù)設(shè)置措施

通過按〈翻頁）鍵及上下光標鍵（分別為〈丫一〉和《Y+〉）將光標移動到待修改

參數(shù)H勺輸入框上（此時輸入框內(nèi)反白顯示〉，然后按下數(shù)字鍵或小數(shù)點，當所有都修改完畢

后，按＜FD保留，再按＜csc〉退出即可，系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)假如參數(shù)有修改，且按保留過H勺話，

系統(tǒng)將自動下載該文獻參數(shù)，使之生效。

3.3.3.加工參數(shù)含義

下面逐項簡介加工參數(shù)的含義：

3.3.3.1,空移速度、焊接速度

加工過程中，焊槍關(guān)閉，空移到下一圖形起點日勺速度為空移速度：而焊槍打開，工

作臺按一定規(guī)律移動畫出規(guī)定軌跡時的速度為焊接速度。

3.3.3.2.上抬速度、上抬高度

當一種焊接途徑結(jié)束時，先將Z軸上移一定高度，由于Z軸是向上運動，口一般負載較重，

因此可以單獨設(shè)定上抬的速度，合適減慢上抬速度，更有助于電機工作。

3.3.33開焊延時、關(guān)焊延時

開焊延時指的是在示教軌跡運動前，先開焊槍，讓焊槍響應(yīng)后，再開始軌跡運動，假如打開

了支持起弧檢查，那要在開焊延時內(nèi)檢查到起弧信號，否則系統(tǒng)會匯報起弧失敗，暫停。

關(guān)焊延時是指軌跡運動完畢后，關(guān)閉焊槍，再延時一段時間，Z軸才提槍運行到下一種位置。

3.3.3.4.停留位置

停留位置是指當加工完1次后，焊槍停留日勺位置，可以有起點上方、終點上方、原點、任意

點（自己設(shè)定），這樣以便客戶在多種場所下以便設(shè)置停留位置…

3.3.3.5.R軸和A軸空移動速度

指的是加工完畢后，R軸或A軸回到停留點位置的速度，這時If小軸或A軸是非聯(lián)動運動，可以

單獨指定速度。

3.4.硬件參數(shù)界面

硬件參數(shù)需要憑廠商密碼，根據(jù)硬件H勺實際狀況設(shè)置，設(shè)備使用人員不應(yīng)當有修改

的權(quán)限。

硬件設(shè)置

第1頁,共9頁X軸最小速度:1.00iriin/S

魂最大速度：1400.00linm/s

魂加速度：1800.00Imm/S

Y軸最小速度：11.00Imm/S

Y軸最大速度：1400.00Imm/S

■保存參數(shù)Y軸加速度：|800.00|iron/S

ESC|返回

硬件基本參數(shù)第1頁

硬件設(shè)置

第2頁，共項Z軸最小速度:1.00iriir)/S

Z軸最大速度:|400.00Imm/S

Z軸加速度：1800.00|mm/S

A軸最小速度:|1.00Imro/S

A軸最大速度:|400.00Imm/S

■保存參數(shù)A軸加速度：|200,00Imm/S

ESC|返回

硬件基本參數(shù)第2頁

硬件設(shè)置

第3頁，共9頁R軸最小速度:1.00iron/S

R軸最大速度：1400.00limn/S

R軸加速度：1800.00|mm/S

軌跡最小速度11.00Imm/S

軌跡最大速度1250.00Imm/S

■保存參數(shù)軌跡加速度：1700.00Imm/S

ES0返U拐彎速度：1100.00Imm/S

硬件基本參數(shù)第3頁

硬件設(shè)置

第4頁，共項X軸最大行程:300.00I

Y軸最大行程：1300.001mm

Z軸最大行程:|95.001mm

R軸最大行程:1720.00U

A軸最大行程：1150.00limn

保存參數(shù)示教低速速度11.00Imm/S

返回

硬件基本參數(shù)第4頁

硬件基本參數(shù)第5頁

硬件基本參數(shù)第6頁

________________硬件設(shè)置_______________

第7頁，共3頁：，釉復位速度:畫施■而”

Y軸復位速度：160.00lm//S

Z軸復位速度:|60.00|mm/S

E：軸復位速度:|60.00.S

A軸復位速度:140.00|mrr./S

上電自動復位匚工

【于孝:我

酬返回W汕工1一丁次縣住一次

硬件基本參數(shù)第7頁

硬件設(shè)置

第8頁，共9頁第1校正點X:1.92mm

第1校正點Y：3.64mm

第1校正點Z:2.11mm

第1校正點R:1.41mm

第1校正點A：1.41mm

第2校正點X:6.10mm

FU保存參數(shù)第2校正點Y:7.38mm

EWCI返回第2校正點Z:5.79mm

硬件基本參數(shù)第8頁

第9頁，共9頁第2校正點R:mm

第2校正點A:3.09[TlITi

第3校正點X:6.10(TlITi

第3校正點Y:7.38mm

第3校正點Z:5.78(niri

第3校正點R:1.41mm

F口保存參數(shù)第3校正點A:3.09(TlITi

函返回

硬件基本參數(shù)第9頁

硬件高級參數(shù)第1頁

高級參數(shù)

I

第3頁，共4頁X開機復位速度50.00iran/S

Y開機復位速度150.00|inin/S

Z開機復位速度150.00|inm/S

R開機復位速度150.00|加/S

A開機復位速度|30.00|m/S

■保存參數(shù)

ESC|返U

硬件高級參數(shù)第3頁

高級參數(shù)

第4頁，共4頁支持自定義復位順序0

第i復位軸](z)

第2復位軸4](R)

第3復位軸5](A)

第4復位軸T](X)

第5復位軸2](Y)

■保存參數(shù)

Esa返u

硬件高級參數(shù)第4頁

341.各硬件參數(shù)含義

3.4.1.1.最小速度、最大速度、加速度

最小速度：工作臺從靜止到開始運動（在不失步狀況下），最大口勺起跳閥值速度。設(shè)置

范圍為0.01?800mm/S，默認設(shè)為20.00mni/S。

最大速度：工作臺可承受的最大速度能力。設(shè)置范圍為0.01?800mm/S,默認設(shè)置

為400mm/So

加速度：單位時間內(nèi)速度變化和時間的比例。此值越小，加減速越平滑，機臺震動越小.

以上的速度是針對非加工時的速度，例如示教等過程電機口勺速度參數(shù)，加工中日勺電機速度參

數(shù)是下面日勺軌跡最小速度、軌跡最大速度和軌跡加速度來調(diào)整，由丁?加工中是軌跡運動，因

此由軌跡參數(shù)控制，而不受單獨某一種軸的參數(shù)來決定。

3.4.1.2.軌跡最小速度、軌跡最大速度、軌跡加速度

當進行加工中（焊接中）時，電機運行H勺參數(shù)。

軌跡最小速度：加工中電機的起跳速度；

軌跡最大速度：加工中日勺最大速度。

軌跡加速度：電機加工中的加速度，值越小，加減速越平滑，但電機加速到加工速度的時間

越長，需根據(jù)平臺做調(diào)整。

軌跡拐彎速度：軌跡中有運動方向變化時，拐角處的速度，這個速度越大理論上機臺軌跡流

暢度越高，當然太高的拐彎速度對機臺的沖擊也比較大，因此需要配合機臺的剛性規(guī)定做調(diào)

整。

注意例如需要做高速加工的時候，需將這3個參數(shù)和加工參數(shù)中【內(nèi)加工速度/空移速度都設(shè)置

比較大，這樣可以獲得6快的加工速度：

3.4.1.3.低速速度、中速速度、高速速度

當進行示教編輯時，根據(jù)移動距離大小及精度的高下，需要乍臺以不一樣的速度移

動；這三級速度即用于設(shè)置工作臺示教時的移動速度。在示教氈程中可以按〈速度〉健

進行切換，其切換次序為：低速一〉中速一〉高速一〉中速一，低速。設(shè)置范圍為0.01?

最大速度間的一種值。默認設(shè)置值分別為I、10、50mnVSo

3.4.1.4.最大行程

根據(jù)各軸的實際最大行程設(shè)置，該值用于程序的軟限位，當程序中的數(shù)據(jù)超過軸最大行程的

時候，系統(tǒng)會急停，也不會告知文獻有誤，超過行程。

3.4.1.5.周脈沖、周距

周脈沖表達電機轉(zhuǎn)動一周，對應(yīng)的控制器輸出脈沖數(shù)。周距表線電機轉(zhuǎn)動一周，工

作臺移動的距離。根據(jù)實際狀況設(shè)置。設(shè)置后，可以運用系統(tǒng)測試中的工作臺測試功能

進行測試，措施如下：平臺復位后，輸入坐標為100.000mm,按（ENT）讓工作臺移動

100mm,然后用卡尺測量工作臺實際移動距離：如工作臺的實際移動距離不是100mm,

則周脈沖及周距參數(shù)設(shè)置未精確，需要調(diào)整。

假如不懂得周距和周脈沖，“J以通過系統(tǒng)初始化向?qū)Вㄇ袚Q+<F6>）自動測量出周距，周脈沖

從驅(qū)動器上讀出。

3.4.1.6.復位速度

各軸復位速度是指系統(tǒng)在使用過程中按F3復位口勺速度，5軸可以單獨設(shè)定。

由于本系統(tǒng)對復位歸0有預(yù)剎車功能，因此復位速度可以設(shè)置得很大。

3.4.1.7.上電自動復位

上電自動復位指系統(tǒng)在接上電源開機的時候，控制卡與否要自動執(zhí)行一次復位，提議打開,

假如關(guān)閉，也必須要開機后手動執(zhí)行一次復位，這樣系統(tǒng)才能使用。

3.4.1.8.校正點參數(shù)

由于本復雜五聯(lián)動系統(tǒng)不需要槍頭對中心，因此需要輸入3個校正點（4軸只需要前2個校正

點），這里面H勺數(shù)據(jù)是新建文獻時自動獲取的，無需手工輸入。

3.4.1.9.復位距離、二次復位速度

為提供系統(tǒng)的復位速度及復位精度，引入了復位距離及二次復，‘立速度參數(shù)。復位時，

工作臺首先以較迅速度（即復位速度），迅速移動到距機械原點附近（此時與機械原點

距離即為復位距離），然后再慢速移動（此時H勺速度即為二次復位速度）并觸碰原點限

位開關(guān)，這樣既提高了復位速度，又可以保證復位的精度。默認設(shè)置分別為復位距離

2mm,二次復位速度5mm/S。

3.4.2

開機復位速度

為提高系統(tǒng)的反復定位精度，開機第一次復位速度不要設(shè)置太高，提議設(shè)置在100mm/S的速

度如下，后來使用中口勺復位速度可以設(shè)置很大，這樣提高系統(tǒng)效率。

3.4.2.2.拆分系數(shù)

默認打碎圓弧或直線口勺精度，25代表0.25mm。

3.4.2.3.拆分系數(shù)

自定義復位次序,系統(tǒng)可以自定義復位次序，但自定義復位次序項設(shè)置為1時，表達啟動自定

義復位次序模式，可以定義每個軸的復位次序。

3.5.系統(tǒng)測試界面

DMP示教盒具有完善的測試功能，可分別測試工作臺的高中低速運動狀況、復

位、輸出IO口、輸入10口及每個電機軸H勺三個限位開關(guān)狀態(tài)，共分為工

作臺測試及I/O口測試兩頁，在系統(tǒng)測試界面下按〈1〉進入工作臺測試功能，按(2)

進入I/O測試功能，按(ESC)則返回主界面。

3.5.1.工作臺測試

系統(tǒng)測試

物理位置邏輯位置

X:205.88mmX:213.69nm

速度：11

Y:166.27加Y:235.68iron

Z：67.26ironZ:67.25iron的；復位

R:137.251nmR:83.53mm

A:0.00ironA:0.00iron

ESd返回U工作臺測試?io測試

界面如下圖示：

工作臺測試用于測試工作臺的運動狀況，假如硬件及其接線正常，則在此模式卜.按

住方向鍵〈X-＞、〈X+〉、〈Y-3〈Y+)、＜Z-)s〈Z+〉、(R-)s〈R+〉、(4)或(7)工作臺應(yīng)往

對應(yīng)方向移動，釋放按鍵則工作臺運動停止。＜4)或〈7〉是控制A軸運動的按鍵。

假如按＜5＞和＜8＞按鍵，將會是R軸H勺工具末端運動，即R軸轉(zhuǎn)動時，槍尖位置不動，只是R軸

角度變化；假如按＜6》和〈9)按例，將會是A軸的工具末端運動，即A軸轉(zhuǎn)動時，槍尖位置不動,

只是A軸角度變化，使用槍尖姿態(tài)變換H勺按鍵操作，非常以便在系統(tǒng)測試或者編程。

(速度)健用于更改示教速度。在此界面下按〈F3〉復位工

作臺。按〈切換〉鍵則進入坐標輸入模式，輸入坐標后按(ENT)犍確認，工作臺自動

運動到指定目的位置。

3.5.2.I/O測試

界面如下圖示:

系統(tǒng)測試

位匹幽5印幽1011口2口3口叩5口6

H9099

md返回■工作臺測試?鼠測試

3.5.2.1.輸出I0

通過按左右光標鍵（分別為〈X.〉和〈X+）犍）使光標移動到需要修改的輸

出IO位上，然后按（ENT）鍵修改輸出值，如原值為0,則輸出值更改為I：如原

值為I,則輸出值更改為0。此時測量對應(yīng)及HO口輸出可判斷輸出IO的好壞。

3.5.2.2,輸入IO及限位開關(guān)測試

在系統(tǒng)測試界面下的10測試功能中，分別有“輸入”及“限位”項目，分別

對應(yīng)輸入IO及限位開關(guān)的狀態(tài)。系統(tǒng)每隔0.I秒鐘會刷新?次1O輸入及限位開關(guān)

的狀態(tài)。如需測試某一位輸入IO或限位開關(guān)，只需使該位輸入IO或限位開關(guān)的

輸入電平發(fā)生變化，然后觀測界面顯示的該位值與否變化，即可判斷該路輸入【O

或限位開關(guān)與否正常。

3.6.示教編輯界面

以示教編輯界而為入口，可以完畢整個示教程序的編輯及相干參數(shù)的修改工作。在

此界面下，可以完畢新建文獻、修改文獻（進入到程序編輯界面完畢）、下載文獻、修

改文獻參數(shù)、起點校正、連接文獻、設(shè)置文獻陣列、復制刪除文獻及更改文獻名等動作。

3.6.1.屏幕信息顯示

示教編輯界面如下圖示:

示教編輯

文件名1D序號：1總數(shù)：274

■新建文件固設(shè)置陣列

■下載文件團復制文件

■修改文件因刪除文件

■加工參數(shù)⑼改文件名

■焊槍校正創(chuàng)建立連接

ESC|返回F2］選擇文件從U盤導入

示教編輯主界面

F2選擇文獻界面

每個文獻均有一種唯一口勺序號，所有文獻都是通過序號來查找、查看或修改。在示

教編輯界面序號位置顯示的即為目前操作的文獻。通過按左右光標鍵（分別為〈X-）

和（X+〉鍵）可以選擇不一樣的文獻。按〈X-〉鍵時，選擇序號比目前文獻小一號的文

件：按〈X+〉鍵時，選擇序號比目前文獻大一號的文獻：當文獻移動到序號最大的文

件時，會跳轉(zhuǎn)到序號最小的文獻。按〈F2〉鍵后輸入文獻序號可迅速跳到該文獻。

3.6.2.新建文獻

當示教盒內(nèi)文獻總數(shù)少于1a0時，在示教編楫界面下按〈I〉鍵可以新建一種文獻。

當按下＜1＞鍵時，系統(tǒng)會彈出界面提醒“請復位工作臺”，并且必須復位工作臺才能新

建文獻。按〈F3）開始復位工作臺后系統(tǒng)提醒“工作臺復位中，請等待…”。復位完畢

后，自動進入程序編輯界面，開始示教輸入程序過程。

文獻生成時，系統(tǒng)會為其分派唯一的文獻序號。分派序號過程中，系統(tǒng)總是由最低

的1號文獻開始往上查找，直到找到最小口勺一種、并且該序號未被文獻占用（即沒有該

序號的文獻）時，以該序號為文獻序號。文獻建立成功后，系統(tǒng)會根據(jù)文獻序號為該文

件生成一種默認的文獻名，默認的文獻名就是三位數(shù)的文獻序號，如1號文獻的默認命

名是001。

3.6.2.1假如復位正常完畢后，

屏常信息顯示為，進入目前文獻的校槍動作。

示教編輯

文件名1D序號：1總數(shù)：274

校正點第一姿態(tài)~~

X:35.69nun速度：高速

Y:202.241rlm

Z:54.78ironFil出絲

R：0.00iron■退絲

A:0.00iran!

■■確定

Escl返回■■選擇文件■從u盤導入

校正信息第一校正點

假如是5軸聯(lián)動系統(tǒng)，需要持續(xù)采集三個姿態(tài)點（4軸聯(lián)動系統(tǒng)只需要2個姿態(tài)點），如下

示教編輯

文件名1D序號：1總數(shù)：274

校正點第二姿態(tài)~~

X:57.67iron速度：高速

Y:100.88mm

Z:67.28iron?出絲

R:86.68mm■退絲

A:0.00iron

ENT）確定

Esd返回■■選擇文件■從u盤導入

校正信息第二校正點

3.6.2.2采集這三個校正點的規(guī)則.

第一步在機臺而上放一種針尖（一般是在夾具上做一種校槍針尖），第1個點是：將焊槍移動

到臺面上的針尖的位置，使其重費，這時按下確認，第一種點采集完畢，第二個校正點是:

在第一種點的位置上，轉(zhuǎn)動R軸一種差不多。0度的I角度，注意A軸不能有任何移動，再將XYZ

機頭槍尖移動到機臺針尖位置，也是對準后，按下確認，第二個校正點也采集完畢，第三個

校正點是:在第二個校正點的基礎(chǔ)上，移動A軸大概90度的角度,注意此時R軸不能有任何移

動，再將XYZ機頭槍尖移動到機臺針尖位置，對準后，按下確認，系統(tǒng)第三個校正點也采集

完畢，最終按下確認，假如這3個點輸入精確，機臺誤差也在可接受范圍的時候，系統(tǒng)會提

醒系統(tǒng)校正成功，否則會提醒校正失敗，如下圖.

假如沒有提醒機臺數(shù)據(jù)校正失敗，將會進入編程界面，后續(xù)編程章節(jié)會簡介怎樣示教編程。

3.6.2.3校正成功后怎樣驗證

在示教編程界面中或平臺測試中，假如按＜5＞和＜8＞按鍵，將會是R軸的工具末端運動，即R

軸轉(zhuǎn)動時，槍尖位置不動，只是R軸角度變化；假如按＜6〉和＜9＞按鍵，將會是八軸的工具末端

運動，即A軸轉(zhuǎn)動時，槍尖位置不動，只是A軸角度變化。

至此，機臺校正工作完畢，在后續(xù)編程中都可以使用移動時候口勺＜5＞、＜8＞、＜6＞和＜9＞按鍵，

機頭將會做工具末端運動，以便采集示教點。

假如你一直無法做到這一步，請聯(lián)絡(luò)我們的技術(shù)支持，技術(shù)支持會引導你怎樣重新校正機臺。

3.6.3