很好的資料有軌巷道堆垛機(jī).ppt

1、,巷道式堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)中用于搬運(yùn)和存取貨物的主要設(shè)備。是隨立體倉(cāng)庫(kù)的使用而發(fā)展起來(lái)的專(zhuān)用起重機(jī)。,巷道式堆垛機(jī)的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來(lái)回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者，取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。,1、巷道式堆垛機(jī)的主要用途,第四節(jié) 巷道堆垛機(jī),2.巷道式堆垛機(jī)的由來(lái),有軌巷道式堆垛機(jī)替代橋式堆垛機(jī)的原因：,（1）自重很大，必須用比較堅(jiān)固的建筑結(jié)構(gòu)支撐； （2）在倉(cāng)庫(kù)的頂部與貨架之間要有很大的凈空； （3）堆垛機(jī)的通道寬度大，作業(yè)范圍要受大梁的跨度限制。,無(wú)軌堆垛機(jī)（高架叉車(chē)）,無(wú)軌巷道堆垛機(jī)又稱為高架叉車(chē)，是一種變形叉車(chē)。其機(jī)動(dòng)性比巷道式堆垛機(jī)好。無(wú)軌巷道式堆垛機(jī)可分

2、為上人式和不上人式兩種，駕駛艙隨門(mén)架同時(shí)上升稱為上人式，優(yōu)點(diǎn)是在任何高度都可以保持水平操作視線，保證最佳視野以提高操作安全性。同時(shí)由于操作者可以觸及貨架任何位置的貨物，故可以同時(shí)用于揀貨及盤(pán)點(diǎn)作業(yè) 。,無(wú)軌堆垛機(jī) 起重能力：1000 堆高：5-12米,有軌巷道式堆垛機(jī)與無(wú)軌巷道堆垛機(jī)比較：,（1）有軌巷道式堆垛機(jī)采用鋼輪在鋼軌上運(yùn)行，無(wú)軌堆垛機(jī)采用輪胎，因此輪壓不同時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同的變形量； （2）有軌堆垛機(jī)采用立柱，無(wú)軌堆垛機(jī)采用多級(jí)門(mén)架，貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。,二、巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn),1、整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。采用有軌巷道式堆垛機(jī)的高架倉(cāng)庫(kù)貨架很高，而貨架巷道非常狹窄，堆垛機(jī)的寬度一

3、般只與所搬運(yùn)的單元貨物的寬度相等。,2、結(jié)構(gòu)的剛度和精度要求高。堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，結(jié)構(gòu)的剛度和精度。制動(dòng)時(shí)，機(jī)架頂端水平位移一般要求不超過(guò)20mm，結(jié)構(gòu)振動(dòng)衰減時(shí)間要短。載貨臺(tái)在立柱上的升降導(dǎo)軌的不垂直度一般要求不超過(guò)35mm。,3、取物裝置復(fù)雜。堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置，常用的有伸縮貨叉、伸縮平板，工作時(shí)，能對(duì)兩側(cè)貨架作業(yè)，存取貨物。 4、堆垛機(jī)的電力拖動(dòng)系統(tǒng)要同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確三個(gè)方面的要求。 5、安全要求高。必須配備齊全的安全裝置，并在電器控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。,三、有軌巷道式堆垛機(jī)的分類(lèi),按支承方式分,地面支承式堆垛機(jī)：,懸掛式堆垛機(jī) ：,行走軌

4、道鋪設(shè)于地面上，上部導(dǎo)輪用來(lái)防傾倒或擺動(dòng)。,其行走機(jī)構(gòu)安裝在堆垛機(jī)門(mén)架的上部，地面上也鋪設(shè)有導(dǎo)軌。,2、按結(jié)構(gòu)形式分 單立柱堆垛機(jī) 雙立柱堆垛機(jī),自重輕 剛度差 起重量2t以下,剛度好、速度快 起重量可達(dá)5t,2.5 有軌巷道堆垛機(jī)種類(lèi)及特點(diǎn),2.5 有軌巷道堆垛機(jī)種類(lèi)及特點(diǎn),3、按作業(yè)方式分,（1）單元式堆垛機(jī) 是對(duì)托盤(pán)單元進(jìn)行出入庫(kù)作業(yè)的堆垛機(jī)。 （2）揀選式堆垛機(jī) 是由操作人員向（或從）貨格內(nèi)的托盤(pán)（或貨箱）中存入（或取出）少量貨物，進(jìn)行出入庫(kù)作業(yè)的堆垛機(jī)。這種堆垛機(jī)的特點(diǎn)是沒(méi)有貨叉。 （3）揀選單元混合式堆垛機(jī) 具有單元式與揀選式綜合功能的堆垛機(jī)。其載貨臺(tái)上既有貨叉裝置，又有司機(jī)室，可

5、以滿足兩種作業(yè)方式的要求。,四、 有軌巷道堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成 巷道式堆垛機(jī)由起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及取貨裝置、機(jī)架以及電器部分組成。,起升機(jī)構(gòu),一、升降機(jī)構(gòu) 是使載貨臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。一般由電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速機(jī)、滾筒或輪以及柔性件組成。常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。除了一般的齒輪減速機(jī)外，由于需要比較大的速比，因而采用蝸輪蝸桿減速機(jī)和行星減速機(jī)的也不少。起重鏈傳動(dòng)裝置多數(shù)裝在上部，常配有平衡重塊，以減小提升功率。為了使起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，常常使用帶制動(dòng)器的電機(jī)。,雙立柱型,巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu),起升機(jī)構(gòu),行走機(jī)構(gòu),2.5 有軌巷道堆垛機(jī)基本構(gòu)造及工作原理,機(jī)架,載貨臺(tái)及貨叉,2.5 有軌巷

6、道堆垛機(jī)基本構(gòu)造及工作原理,控制系統(tǒng),滑觸線,通訊裝置,檢測(cè)裝置,緩沖墊,2.5 有軌巷道堆垛機(jī)基本構(gòu)造及工作原理,貨物單元承接裝置通過(guò)鋼絲繩或鏈條與起升機(jī)構(gòu)聯(lián)接。載貨臺(tái)可沿著立柱導(dǎo)軌上下升降。取貨裝置安裝在載貨臺(tái)上，有司機(jī)室的堆垛機(jī)，司機(jī)室一般也在載貨臺(tái)上。,運(yùn)行機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)水平運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)裝置。一般由電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、制動(dòng)器、減速箱和行走車(chē)輪組成。行走輪結(jié)構(gòu)分有輪緣和無(wú)輪緣兩種結(jié)構(gòu)，有輪緣的車(chē)輪，當(dāng)堆垛機(jī)貨叉作業(yè)時(shí)，會(huì)對(duì)車(chē)輪產(chǎn)生啃軌力。所以為防止啃軌現(xiàn)象，多采用無(wú)輪緣車(chē)輪，并在下橫梁底部安裝側(cè)面導(dǎo)向輪。,二、運(yùn)行機(jī)構(gòu),三、載貨臺(tái)及取物裝置,取物裝置：根據(jù)托盤(pán)的形狀，單元貨物的尺寸與重量等。目前

7、已設(shè)計(jì)出了各種取貨裝置，包括人力取貨，采用電磁或真空吸盤(pán)的存取裝置，利用動(dòng)力輸送機(jī)的存取裝置，利用機(jī)械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮貨叉裝置等，而最常用的是伸縮貨叉取貨裝置。,貨叉裝置是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，裝設(shè)在堆垛機(jī)載貨臺(tái)上。貨叉可以橫向伸縮，以便向兩側(cè)貨格送入（或取出）貨物。貨叉根據(jù)其叉子的數(shù)量不同，可分為單叉貨叉、雙叉貨叉和多叉貨叉。最常見(jiàn)的是前兩種，多叉貨叉多用于特長(zhǎng)貨物的堆垛。 貨叉一般采用三級(jí)直線差動(dòng)式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起導(dǎo)向作用的滾針軸承等組成，以減少巷道的寬度，且使之具有足夠的伸縮行程。貨叉的動(dòng)作包括伸叉、微起升（或微下降），收叉三個(gè)動(dòng)作，貨叉伸出（或

8、收回）動(dòng)作時(shí)，其速度也為雙檔變速。貨叉伸縮速度一般為15mmin以下，高的可達(dá) 30mmin，在超過(guò) 10mmin時(shí)需配備慢速擋，在啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)用。,伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)形式主要有兩種：齒輪齒條及鏈傳動(dòng)。,這兩種傳動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)：齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)精度較高， 定位準(zhǔn)確，但是齒輪傳動(dòng)方式的齒條加工困難，裝配精度 要求很高；而鏈傳動(dòng)方式雖然精度不高，但加工裝配都比 較容易。,四、機(jī)架：(金屬結(jié)構(gòu)) 是堆垛機(jī)的主要承載構(gòu)件，可分為單立柱和雙立柱兩種結(jié)構(gòu)類(lèi)型。一般都是由立柱、上橫梁和下橫梁三大部分組成。 當(dāng)堆垛機(jī)啟動(dòng)、停止及加減速運(yùn)行時(shí)會(huì)產(chǎn)生慣性力，使立柱在巷道的縱向發(fā)生撓曲，整個(gè)金屬結(jié)構(gòu)成為振動(dòng)體，其上部

9、的振動(dòng)較大。同樣，在巷道的垂直方向，立柱由于貨叉作業(yè)時(shí)的彎矩作用而產(chǎn)生彎曲，使叉端撓度增大。當(dāng)柱端振動(dòng)和貨叉前端的撓度超過(guò)極限值時(shí)，就成為堆垛機(jī)自動(dòng)定位的障礙，所以堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。,第三節(jié) 安全保護(hù)裝置與措施,一、運(yùn)行保護(hù) 1. 在運(yùn)行和升降方向，距終端開(kāi)關(guān)一定距離處設(shè)強(qiáng)迫減速開(kāi)關(guān)，以確保及時(shí)減速。 2. 貨叉伸縮機(jī)構(gòu)只有在堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)不工作和起升機(jī)構(gòu)亦不工作時(shí)，才能啟動(dòng)。反過(guò)來(lái)，如果貨叉已離開(kāi)中央位置，堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)便不能啟動(dòng)，而起升機(jī)構(gòu)只能以慢速工作。 二、鋼絲繩過(guò)載和松弛保護(hù) 當(dāng)載貨臺(tái)上承受載荷超過(guò)最大或最小允許值時(shí)，通過(guò)鋼絲繩的拉力大小，調(diào)節(jié)裝置中的彈簧產(chǎn)生不

10、同行程，從而切斷起升裝置電機(jī)回路電源，使裝置及時(shí)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。,三、鋼絲繩斷繩保護(hù) 斷繩保護(hù)裝置是由螺桿、壓縮彈簧、左右安全鉗及連桿機(jī)構(gòu)等組成 。一旦當(dāng)鋼絲繩斷裂 ，使斷繩保護(hù)裝置夾緊在起升導(dǎo)軌上，從而保證載貨臺(tái)在斷繩時(shí)不致墜落。 四、下降超速保護(hù) 不論什么原因，一旦載貨臺(tái)下降發(fā)生超速現(xiàn)象時(shí)，此保護(hù)裝置立刻將載貨臺(tái)夾住。,五、其它保護(hù)裝置和措施 1. 貨格虛實(shí)探測(cè)裝置。在入庫(kù)作業(yè)中，貨叉將貨物單元送入貨格之前，先用一個(gè)機(jī)械的或者光電的探測(cè)裝置檢查一下該貨格內(nèi)有無(wú)貨物。如果無(wú)貨，則伸出貨叉將貨物存入貨格，如果已有貨，則報(bào)警停止進(jìn)行后續(xù)的運(yùn)作。 2. 空出庫(kù)檢測(cè)。在出庫(kù)作業(yè)中貨叉伸進(jìn)貨格完成取貨動(dòng)作之

11、后，如果在貨位上檢測(cè)不到有貨物存在，則報(bào)警。 3. 伸叉受堵保護(hù)。貨叉伸出受堵時(shí)，伸縮機(jī)構(gòu)傳動(dòng)系統(tǒng)中裝設(shè)的安全離合器打滑進(jìn)行保護(hù)。如果延續(xù)一定時(shí)間后，貨叉尚未伸到頭，即報(bào)警。,4. 貨物位置和外形檢測(cè)。如果貨物單元在載貨臺(tái)上位置偏差超過(guò)一定限度，或者倒塌變形，檢測(cè)裝置便報(bào)警，堆垛機(jī)不能繼續(xù)工作。 5. 堆垛機(jī)停準(zhǔn)后才能伸貨叉。 6. 貨叉在貨格內(nèi)作微升降時(shí)，用檢測(cè)開(kāi)關(guān)限制微升降行程或限制其動(dòng)作時(shí)間，以防止貨叉微升降過(guò)度，損壞貨物、機(jī)構(gòu)或貨架。,第四節(jié) 電氣控制系統(tǒng),一、控制方式 1. 手動(dòng)控制方式 用于出入庫(kù)頻率不高，規(guī)模不大的倉(cāng)庫(kù)。 2. 半自動(dòng)控制方式 這種控制方式，其控制設(shè)備除手動(dòng)操縱器

12、外，一般還設(shè)有簡(jiǎn)單的繼電器邏輯控制裝置。除自動(dòng)停準(zhǔn)功能外，還能自動(dòng)換速、自動(dòng)認(rèn)址、自動(dòng)完成貨叉伸縮存取貨物的功能，適用于出入庫(kù)比較頻繁，規(guī)模不大的倉(cāng)庫(kù)。 3. 全自動(dòng)控制方式 在機(jī)上便于地面操作的部位裝有設(shè)定器，操作人員站在巷道口的地面，通過(guò)機(jī)上設(shè)定器，設(shè)定出入庫(kù)作業(yè)方式和地址等數(shù)據(jù)。適用于出、入頻率高，堆垛機(jī)臺(tái)數(shù)不多且未配置輸送機(jī)的中小規(guī)模（貨位一般不超過(guò)2000個(gè)）倉(cāng)庫(kù)。,4. 遠(yuǎn)距離集中控制方式 設(shè)定器安裝在地面集中控制室內(nèi)。操作者通過(guò)設(shè)定器設(shè)定出入庫(kù)地址和作業(yè)方式，并輸入到地面或機(jī)上的控制裝置（多為計(jì)算機(jī)）中，經(jīng)過(guò)計(jì)算和判斷，發(fā)出堆垛機(jī)運(yùn)行的控制命令，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的遠(yuǎn)距離集中控制。這種方

13、式適用于出入庫(kù)頻繁，規(guī)模比較大，有多臺(tái)堆垛機(jī)和輸送機(jī)，倉(cāng)庫(kù)容量（貨格數(shù)在2000個(gè)以上）較大的倉(cāng)庫(kù)，特別是低溫、黑暗、有害等特殊環(huán)境的倉(cāng)庫(kù)?？梢怨?jié)省人力，改善勞動(dòng)條件，提高倉(cāng)庫(kù)作業(yè)效率，但初始投資和維護(hù)費(fèi)用較高。,二、自動(dòng)認(rèn)址和定位 自動(dòng)控制的堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)。自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)可分為數(shù)字式和非數(shù)字式兩大類(lèi)，而數(shù)字式認(rèn)址又可分為相對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)和絕對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng) 相對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng) 每個(gè)貨格有一個(gè)列號(hào)和一個(gè)層號(hào)。當(dāng)操作人員輸入貨格地址時(shí)，計(jì)數(shù)器里就記下了目的地址的列數(shù)和層數(shù)。從中減去堆垛機(jī)在接受這個(gè)作業(yè)命令時(shí)所處位置的列數(shù)和層數(shù)后，其差值就分別代表堆垛機(jī)從目前所處位置走到目的地址需沿巷道縱長(zhǎng)方向經(jīng)過(guò)的列數(shù)和沿垂直方向經(jīng)過(guò)的層數(shù)。堆垛機(jī)沿巷道運(yùn)行時(shí)，每經(jīng)過(guò)1個(gè)貨列就計(jì)1個(gè)數(shù)。計(jì)夠了一定的數(shù)（離目的地的距離）就減速，到達(dá)了目的地就停止。在貨