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文檔簡介

3.4 剛體運動方程與平衡方程,提出問題：,一、力系簡化,力是滑移矢量,力可沿作用線移動，不能隨意移動,2. 力偶及其簡化,力偶：作用在剛體上兩點，大小相等，方向 相反.,力偶有轉(zhuǎn)動效應(yīng)，無平動效應(yīng),力偶矩,方向：永遠(yuǎn)垂直于力偶的作用面 大小：與o點無關(guān)。 因此：力偶矩是一自由矢量，可以平行于 自身任意移動位置，不影響其效應(yīng)。,3.空間力系簡化,O點：簡化中心 如何簡化？,所有的力移至o點的效果：,力系簡化主矢,力系簡化主矩,所以：,主矢使剛體平動狀態(tài)發(fā)生變化 主矩使剛體轉(zhuǎn)動狀態(tài)發(fā)生變化 二、剛體運動微分方程 取質(zhì)心為簡化中心 質(zhì)心運動方程：,相對質(zhì)心轉(zhuǎn)動方程,結(jié)論,剛體的運動分解隨質(zhì)心的平動繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動,六個獨立的方程，動能定理仍適用.,三、剛體平衡方程,若剛體處于平衡狀態(tài)：,分量形式：,例題,棍子： P 2 在粗糙地面,求：棍與地面的摩擦系數(shù) 解：外力：P N1 N2 f 由平衡方程：,A點為簡化中心：,

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